具有清除器和去除毛发的搅拌器的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年3月10日提交的序列号为62/469,853的美国临时专利申请的权益，该美国临时专利申请通过引用全部并入本文。

本说明书涉及表面清洁设备，更具体地涉及用于减少和/或防止毛发缠结的搅拌器，以及涉及用于在使用者无需接触所收集的毛发的情况下去除该毛发的系统/方法。

背景技术：

下文并不是承认以下讨论的任何内容是现有技术的一部分或本领域技术人员的普通常识的一部分。

表面清洁设备可用于清洁各种表面。一些表面清洁设备包括旋转搅拌器(例如刷辊)。表面清洁设备的一个示例包括真空吸尘器，该真空吸尘器可以包括旋转搅拌器以及真空源。真空吸尘器的非限制性示例包括机器人真空吸尘器、立式真空吸尘器、罐式真空吸尘器、棒状真空吸尘器和中央真空系统。另一种类型的表面清洁设备包括电动扫帚，该电动扫帚包括收集碎屑的旋转搅拌器(例如刷辊)，但不包括真空源。

虽然已知的表面清洁设备通常有效地收集碎屑，但是一些碎屑(例如毛发)可能会缠结在搅拌器中。缠结的毛发可能降低搅拌器的效率，并可能损坏使搅拌器旋转的马达和/或齿轮系。此外，可能难以从搅拌器中去除毛发，因为毛发缠结在刷毛中。

附图说明

通过阅读下文与附图一起出现的详细描述，将更好地理解这些和其他特征的优点，其中：

图1是根据本公开的表面清洁设备的一个实施方式的仰视图；

图2是沿线ii-ii截取的图1的表面清洁设备的横截面图；

图3是图1的表面清洁设备的一个实施方式的另一个仰视图；

图4是根据图1的表面清洁设备的搅拌器和清除器的一个实施方式的透视图；

图5是图2中区域v的特写；

图6是示出指状物前缘的接合部分的角度lea的一个实施方式的横截面图；

图7是示出指状物前缘的接合部分的角度lea的另一个实施方式的横截面图；

图8是示出指状物前缘的接合部分的角度lea的又一个实施方式的横截面图；

图9是示出指状物前缘的接合部分的角度lea的再一个实施方式的横截面图；

图10是碎屑收集室和清除器的一个实施方式的透视图；

图11是处于关闭位置的碎屑收集室、清除器和盖的另一个实施方式的透视图；

图12是处于打开位置的图11的碎屑收集室、清除器、清除器清洁器和盖的透视图；

图13是处于部分打开位置的图11的碎屑收集室、清除器、清除器清洁器和盖的另一个透视图；

图14是处于关闭位置的碎屑收集室、清除器、清除器清洁器和盖的再一个实施方式的透视图；

图15是处于部分打开位置的图14的碎屑收集室、清除器、清除器清洁器和盖的透视图；

图16是横截面图的特写，其大体上示出了具有弓形轮廓的后缘的清除器和清除器清洁器的一个实施方式；

图17是图16的具有弓形轮廓的后缘的清除器和清除器清洁器的另一个横截面图；

图18是表面清洁设备的另一个实施方式的透视图；

图19是搅拌器和清除器的另一个实施方式的透视图；

图20是具有锥形齿廓的清除器的一个实施方式的透视图；

图21是具有锥形齿廓的清除器的再一个实施方式的透视图；

图22是具有锥形齿廓的清除器的另一个实施方式的透视图；

图23是图22中区域e的特写；和

图24是具有厚度增加的侧壁的搅拌器的另一个实施方式的端部的透视图。

本文包括的附图用于说明本说明书教导的物品、方法和设备的各种示例，而不是打算以任何方式限制所教导的范围。

具体实施方式

以下将描述各种设备或过程，以提供每个要求保护的发明的实施方式的示例。以下描述的实施方式没有限制任何要求保护的发明，并且任何要求保护的发明可以涵盖不同于以下描述的过程或设备。要求保护的发明不限于具有以下描述的任何一个设备或过程的所有特征的设备或过程，或者不限于以下描述的多个或所有设备的共同特征。以下描述的设备或过程可能不是任何要求保护的发明的实施方式。在本文件中未要求保护的、在以下描述的设备或过程中公开的任何发明可以是另一个保护手段例如接续专利申请的主题，并且申请人、发明人或所有人不打算通过它们在本文件中的公开而使得任何这样的发明放弃、否认或奉献给公众。

图1示出了诸如机器人清洁设备10的表面清洁设备的一个实施方式的底部透视图。机器人清洁设备10可以包括主体或壳体12、一个或多个驱动装置14(例如但不限于由一个或多个电动马达和/或齿轮驱动的一个或多个轮和/或轨道)以及一个或多个清洁装置16。虽然为了清楚起见未示出，但是机器人清洁设备10还可以包括设置在主体12内和/或连接到主体12的一个或多个控制器、马达、传感器和/或电源(例如但不限于一个或多个电池)。众所周知，控制器、马达、传感器(和类似物)可以用于在空间中自主导航机器人清洁设备10，使得清洁装置16拾取(例如，清扫)和收集碎屑(例如，可选地使用抽吸气流)。

现在转向图2，大体上示出了沿着图1的线ii-ii截取的机器人清洁设备10的横截面图。在示出的实施方式中，机器人清洁设备10的向前行进方向大体上由箭头f示出。清洁装置16可以包括一个或多个搅拌器18，该一个或多个搅拌器18至少部分地在设置在主体12内/由主体12限定的一个或多个搅拌器室20内被可旋转地驱动。搅拌器室20包括一个或多个开口22，一个或多个开口22限定在主体12的底表面/板24的一部分内和/或由主体12的底表面/板24的一部分限定。搅拌器18被配置成连接到主体12(永久地或可移除地连接到主体12)，并被配置成通过一个或多个旋转系统26在搅拌器室20内围绕枢转轴线pa旋转(例如，沿着箭头r的方向和/或相反方向)。旋转系统26可以至少部分地设置在真空主体12中，并且可以包括连接到一个或多个皮带和/或齿轮系(未示出)以用于旋转搅拌器18的一个或多个马达28(ac和/或dc马达)。

当旋转时，搅拌器18被配置成拾取碎屑和/或将碎屑清扫到一个或多个碎屑收集室30(例如，集尘箱)，例如，如大体上由箭头d所示。碎屑收集室30可以永久地或可移除地连接到主体12，并被配置成与搅拌器室20流体连通，使得由旋转搅拌器18收集的碎屑可以被存储。可选地，搅拌器室20和碎屑室30流体连接到真空源32(例如真空泵等)，以用于在搅拌器室20和碎屑收集室30中产生部分真空，并吸取靠近搅拌器室22和/或搅拌器18的碎屑。可以理解，搅拌器18的旋转可有助于搅动/松动清洁表面上的碎屑。可选地，可以提供一个或多个过滤器34来去除部分真空气流中夹带的任何碎屑(例如灰尘颗粒等)。碎屑室30、真空源32和/或过滤器34可以至少部分地位于主体12中。另外，可以提供一个或多个管、导管等36来流体连接碎屑室30、真空源32和/或过滤器34。

参照图3，搅拌器18可以包括细长搅拌器主体44，细长搅拌器主体44被配置成沿着纵向轴线/枢转轴线pa延伸并围绕纵向轴线/枢转轴线pa旋转。搅拌器18(例如但不限于搅拌器18的一个或多个端部)永久地或可移除地连接到主体12，并且可以通过旋转系统26围绕枢转轴线pa旋转。搅拌器18可以接触细长碎屑，例如但不限于毛发、细绳、纤维等(为了便于解释，以下统称为毛发)。毛发的长度可以比搅拌器18的周长长得多。作为非限制性示例，毛发的长度可以比搅拌器18的周长长2～10倍。由于搅拌器18的旋转以及毛发的长度和柔韧性，毛发将趋向于缠绕在搅拌器18的圆周上。

可以理解，过多的毛发堆积在搅拌器18上会降低搅拌器18的效率和/或对机器人清洁设备10(例如，旋转系统24等)造成损坏。为了解决毛发缠绕在搅拌器18周围的问题，搅拌器18包括排列成一排或多排或者一条或多条的多根刷毛40，以及与至少一排刷毛40相邻的一个或多个侧壁和/或连续侧壁42。多排刷毛40和连续侧壁42被配置成减少毛发缠结在搅拌器18的刷毛40中。可选地，刷毛和侧壁42的组合可以被配置成产生阿基米德螺旋力，该阿基米德螺旋力促使/导致毛发向搅拌器18的一个或多个收集区域和/或端部迁移。刷毛40可以包括排列成排的多簇刷毛40和/或一排或多排连续刷毛40。

多根刷毛40从细长搅拌器主体44(例如，基部46)向外(例如，大体上径向向外)延伸以限定一个或多个连续排。刷毛40的一个或多个连续排可以使用一个或多个形式锁定连接(例如但不限于舌槽连接、t字槽连接等)、过盈连接(例如过盈配合、压配合、摩擦配合、莫氏锥度(morsetaper)等)、粘合剂、紧固件成型等连接(永久地或可移除地连接)到细长搅拌器主体44(例如，主体44的底部区域46)。

刷毛40排至少部分地围绕搅拌器18的细长搅拌器主体44的纵向轴线/枢转轴线pa的至少一部分旋转并沿该纵向轴线/枢转轴线pa的至少一部分延伸。如本文所定义的，刷毛40的连续排被定义为多根刷毛40，其中在相邻刷毛40之间沿着旋转轴20的间距小于或等于刷毛40的最大横截面尺寸(例如直径)的3倍。

如上所述，多根刷毛40按照至少一排排列和/或限定至少一排，该至少一排至少部分地围绕搅拌器18的细长搅拌器主体44的纵向轴线/枢转轴线pa的至少一部分旋转并沿该纵向轴线/枢转轴线pa的至少一部分延伸。例如，刷毛40的至少一排可以布置成大体上螺旋形、弓形和/或人字形构造/图案/形状。可选地，刷毛40的一个或多个排(例如，整排或其一部分)可以具有恒定间距(例如，恒定螺旋间距)。可替代地(或附加地)，刷毛40的一个或多个排(例如，整排或其一部分)可以具有可变间距(例如，可变螺旋间距)。例如，刷毛40排的至少一部分可以具有可变间距，该可变间距被配置成加速毛发的迁移和/或大体上将碎屑朝向碎屑收集室30引导。

刷毛40的至少一排靠近(例如，紧邻)至少一个侧壁42。侧壁42可以尽可能靠近最近的一排刷毛40设置，同时仍然使得刷毛40能够从左向右自由地弯曲。例如，一个或多个侧壁42可以基本上连续地沿该排刷毛40延伸。在一个实施方式中，至少一个侧壁42基本上平行于刷毛40的至少一排延伸。如本文所用的，术语“基本上平行”意在表示侧壁42和该排刷毛40之间的分开距离沿着该排刷毛40的整个纵向长度保持在最大分开距离的15％内。此外，如本文所用的，术语“紧邻”意在表示在侧壁42和最近的一排刷毛40之间没有设置高度大于侧壁42的高度的其他结构特征或元件，并且侧壁42和最近的一排刷毛40之间的分开距离d小于或等于5mm(例如，小于或等于3mm，小于或等于2.5mm，小于或等于1.5mm和/或1.5mm至3mm之间的任何范围)。

因此，一个或多个侧壁42可以至少部分地围绕搅拌器18的细长搅拌器主体44的纵向轴线/枢转轴线pa的至少一部分旋转并沿该纵向轴线/枢转轴线pa的至少一部分延伸。例如，至少一个侧壁42可以布置成大体上螺旋形、弓形和/或人字形构造/图案/形状。可选地，一个或多个侧壁42(例如，整排或其一部分)可以具有恒定间距(例如，恒定螺旋间距)。可替代地(或附加地)，一个或多个侧壁42(例如，整排或其一部分)可以具有可变间距(例如，可变螺旋间距)。

虽然示出了搅拌器18具有一排刷毛40，以及当搅拌器18围绕枢转轴线pa旋转时布置在该排刷毛40后面的侧壁42，但是搅拌器18可以包括一个或多个位于该排刷毛40前面和后面的侧壁42。如上所述，一个或多个侧壁42可以从细长搅拌器主体44的一部分向外延伸，如大体上在图3中所示。例如，一个或多个侧壁42可以从细长搅拌器主体44的基部46向外延伸，刷毛40排从基部46连接和/或可以从细长搅拌器主体44的外周48的一部分向外延伸。可替代地(或附加地)，一个或多个侧壁42可以从细长搅拌器主体44的一部分向内延伸。例如，侧壁42的径向最远端部分可以设置在与细长搅拌器主体44的枢转轴线pa相距一径向距离处，该径向距离在细长搅拌器主体44的相邻的环绕外周的径向距离的20％内，并且侧壁42的最近端部分(即，侧壁42的开始延伸远离基部46的那部分)可以设置在一径向距离处，该径向距离小于细长搅拌器主体44的相邻的环绕外周的径向距离。如本文所用的，术语“相邻的、环绕外周”意在是指细长搅拌器主体44的外周的一部分，该部分围绕枢转轴线pa处于30度的范围内。

因此，搅拌器18可以包括至少一排基本上平行于至少一个侧壁42的刷毛40。根据一个实施方式，一排刷毛40的至少一部分(例如，全部)可以具有比至少一个相邻侧壁42的总高度hs(例如，从枢转轴线pa测量的高度)长的总高度hb(例如，从枢转轴线pa测量的高度)。可替代地(或附加地)，一排刷毛40的至少一部分(例如，全部)的高度hb可以比至少一个相邻侧壁42的高度hs长2～3mm(例如但不限于2.5mm)。可替代地(或附加地)，至少一个相邻侧壁42的高度hs可以是该排刷毛40的至少一部分(例如，全部)的高度hb的60％至100％。例如，刷毛40的高度hb可以在12mm至32mm的范围内(例如但不限于，在18mm至20.5mm的范围内)，并且相邻侧壁42的高度hs可以在10mm至29mm的范围内(例如但不限于，在15mm至18mm的范围内)。

刷毛40可以具有延伸超过侧壁42的最远端至少2mm的高度hb。侧壁42可以具有与基部52相距至少2mm的高度hs，并且可以使高度hs达到刷毛40的高度hb的50％或更小。至少一个侧壁42应该足够靠近刷毛40的至少一排46设置，以在搅拌器18在正常使用期间旋转时，在至少一个前后方向上增加刷毛40的刚度。因此，侧壁42可以使得刷毛40能够在至少一个横向方向上比前后方向更自由地弯曲。例如，刷毛40在前后方向上的硬度可比在横向方向上的硬度大25％～40％(包括其中的所有值和范围)。根据一个实施方式，侧壁42可以定位成与刷毛40的排46相邻(例如，紧邻)。例如，侧壁42的最远端(即，侧壁42的最远离旋转中心pa的端部)可以与刷毛40的排46相距0～10mm，例如与刷毛40的排46相距1～9mm，与刷毛40的排46相距2～7mm，和/或与刷毛40的排46相距1～5mm(包括其中的所有范围和值)。

根据一个实施方式，侧壁42包括柔性材料和/或弹性材料。柔性材料和/或弹性材料的示例包括但不限于橡胶、硅树脂等。侧壁42可以包括柔性材料和织物的组合。柔性材料和织物的组合可以减少侧壁42的磨损，由此增加侧壁42的寿命。橡胶可以包括天然橡胶和/或合成橡胶，并且可以是热塑性塑料和/或热固性塑料。橡胶和/或硅树脂可以与聚酯织物结合。在一个实施方式中，侧壁42可以包括浇铸橡胶和织物(例如聚酯织物)。浇铸橡胶可以包括具有聚酯织物的天然橡胶浇铸体。可替代地(或另外地)，浇铸橡胶可以包括聚氨酯(例如但不限于pu45肖氏a)和具有聚酯织物的浇铸体。

因为侧壁42可以组装在螺旋路径上，所以需要侧壁42的顶部边缘和底部边缘遵循不同的螺旋，每个螺旋具有不同的螺旋半径。当选择具有加强件的柔性材料来满足寿命要求时，应该考虑沿着这些边缘所需的拉伸，以便组装好的侧壁42的位置与每个边缘的不同螺旋半径和螺旋路径相一致(因为复合侧壁42的纤维材料会降低侧壁42的柔性)。如果不符合，则侧壁42的远端可以不位于与刷毛40相距恒定距离处(例如，如本文所述在10mm内)。因此，应该选择侧壁42的几何形状和材料，以满足侧壁42的空间/位置要求、执行防缠绕功能所需的灵活性以及经得起在真空吸尘器中正常使用的耐用性。织物的添加可用于较高搅拌器转速的应用(例如但不限于立式真空吸尘器应用)。

搅拌器18(例如刷毛40)应该在搅拌器室20内排列，使得刷毛40能够接触待清洁的表面。刷毛40应该在箭头r的至少一个方向上足够刚性以接合待清洁的表面(例如但不限于地毯纤维)，而没有不希望的弯曲(例如，足够刚性以搅动地毯上的碎屑)，但是足够柔韧以允许横向弯曲。侧壁42相对于刷毛40排的尺寸(例如，高度hs)和位置可以被配置成大体上防止和/或减少毛发缠结在刷毛40的基部或底部周围。刷毛40的尺寸可以被设计成当在硬地板上使用时，在使用中清洁地板。然而，当表面清洁设备10在地毯上时，轮16将下陷并且刷毛40将刺入地毯。刷毛40的长度可以选择成总是与地板接触，而不管地板表面如何。搅拌器18的额外细节(例如但不限于刷毛40和侧壁42)在2016年9月9日提交的序列号为62/385,572的、目前在审的美国专利申请中描述，该美国专利申请通过引用全部并入本文。

参照图2和图3，机器人清洁设备10还可以包括一个或多个清除器50。清除器50包括形成梳状结构的多个指状物、肋和/或齿52，梳状结构沿着包括刷毛40和/或侧壁42的搅拌器18的全部或部分长度延伸。指状物52被配置成从机器人清洁设备10的一部分(例如但不限于主体12、搅拌器室20、底表面24和/或碎屑收集室30)大体上朝向搅拌器18延伸(例如突出)，使得指状物52的一部分接触刷毛40的端部部分和/或一个或多个侧壁42。搅拌器18的旋转使得清除器50的指状物52在多根刷毛40之间经过并接触一个或多个侧壁42(例如，如大体上在图4中所示)，由此防止毛发缠结在搅拌器18上。应当理解，除非特别如此要求，否则指状物、肋和/或齿52的形状不限于在本申请中示出和/或描述的那些形状。

根据一个实施方式，至少一些指状物52(例如，所有指状物52)大体上朝向搅拌器18延伸，使得当侧壁42旋转经过指状物52时，指状物52的最远端在侧壁42的2mm内。这样，指状物52可以接触或不接触侧壁42。

可替代地(或附加地)，至少一些指状物52(例如，所有指状物52)大体上朝向搅拌器18延伸，使得当侧壁42旋转经过指状物52时，指状物52的最远端与侧壁42接触(例如重叠)。例如，指状物52的最远端可以与侧壁42的最远端的接触高达3mm，例如与侧壁42的最远端的接触达1mm～3mm，与侧壁42的最远端的接触达0.5mm～3mm，与侧壁42的最远端的接触高达2mm，和/或与侧壁42的接触达2mm(包括其中的所有范围和值)。

指状物52可以沿着清除器50的纵轴长度l的全部或一部分放置，例如，沿着纵轴长度l均匀地或随机间隔开。根据一个实施方式，指状物52的密度(例如，每英寸上指状物52的数量)可以在每英寸0.5～16个指状物52的范围内，例如但不限于，每英寸1～16个指状物52、每英寸2～16个指状物52、每英寸4～16个指状物52和/或每英寸7～9个指状物52(包括其中的所有范围和值)。例如，指状物52可以具有2mm～5mm的中心到中心间距、3mm～4mm的中心到中心间距、3.25mm的中心到中心间距、1mm～26mm的中心到中心间距、高达127mm的中心到中心间距、高达102mm的中心到中心间距、高达76mm的中心到中心间距、高达50mm的中心到中心间距、2mm～26mm的中心到中心间距、2mm～50.8mm的中心到中心间距和/或1.58mm～25.4mm的中心到中心间距(包括其中的所有范围和值)。

指状物52(例如，也称为齿)的宽度可以被配置成占据取决于制造和强度要求的最小宽度。指状物52的减小的宽度可以最小化搅拌器18上的磨损，并有助于指状物52之间的气流以清除毛发。尤其是当清除器50是塑料时，塑料指状物52的总宽度可以是清除器50的总宽度的30％或更小。

指状物52沿着轮廓和刷辊轴线pa的宽度可以基于结构和模制要求。指状物52的远端的轮廓可以是弓形(例如，圆形)或者可以形成尖锐的尖端(例如，前缘54和后缘56可以在拐点处相交以形成锐角)。根据一个实施方式，基于材料和生产因素，指状物52的远端的轮廓可以是圆形的以及光滑的。例如，对于直径为28mm的搅拌器18，指状物52的远端的轮廓可以是直径为0.6mm～2.5mm(例如但不限于直径为1mm～2mm和/或直径为1.6mm)。

指状物52的根部间隙(例如，相邻指状物52之间的过渡)可以具有搅拌器18的主直径的0至15％的径向间隙。例如，指状物52的根部间隙可以在搅拌器18的主直径的2％～7％之间，例如但不限于搅拌器18的主直径的3～6％和/或搅拌器18的主直径的5.4％。作为非限制性示例，对于28mm的搅拌器18，指状物52的根部间隙可以是1.5mm的间隙。

虽然指状物52被示出为在沿着清除器50的纵轴长度l延伸的方向上间隔开，该纵轴长度l大体上平行于搅拌器18的枢转轴线pa，但是应当理解，指状物52的全部或一部分可以在横向于枢转轴线pa的一个或多个方向(例如但不限于，v形)上沿着一个或多个轴线(例如，多个轴线)延伸。

现在转向图5，图5是图2中区域v的特写，指状物52包括前缘54和后缘56。前缘54被定义为当搅拌器18在正常使用期间旋转时，指状物52的面向搅拌器18(例如刷毛40)并最初接触搅拌器18(例如刷毛40)的那部分(例如表面)，而后缘56被定义为指状物52的大体上相对的一侧。前缘54的接触/接合刷毛40的区域被定义为接合部分(例如表面)58。

参照图6和图7，清除器50可以位于搅拌器室20内，使得指状物52在搅拌器18的刷毛40大体上向上移动(例如，远离待清洁的表面60)的区域中接触搅拌器18。例如，清除器50可以靠近碎屑收集室30的进口/入口62的上部部分设置。在至少一个实施方式中，碎屑收集室30可以从主体12移除，并且清除器50可以连接到碎屑收集室30，使得清除器50与碎屑收集室30一起从主体12移除。

指状物52的至少一个前缘54的接合部分58可以以角度lea设置，该角度lea可以被定义为由在接合部分58的最靠内位置和最靠外位置(不包括(如果有的话)尖端半径)之间延伸的直线和从接合部分58的最靠外位置垂直延伸的直线形成的角度。根据该定义，角度lea在朝向机器人清洁设备10的前部的方向上(例如，大体上在箭头f的方向上)可以在0到40度之间(如图6所示)，和/或在朝向机器人清洁设备10的后部的方向上(例如，大体上与箭头f的方向相反)可以在0到5度之间(如图7所示)(请注意，图7中的接合部分58未在所述区域内示出，然而，图7中限定lea的线对应于所述描述)。

如本文所述，清除器50可以位于搅拌器室20和/或开口22内的任何位置。根据一个实施方式，指状物52的至少一个前缘54的接合部分58的角度lea可以被定义为由在接合部分58的最靠内位置和最靠外位置之间延伸的直线(不包括(如果有的话)尖端半径)和在接合部分58的最靠外位置处的指状物52的中点和搅拌器18的旋转中心(例如，枢转轴线)之间延伸的直线形成的角度，如大体上在图8中所示。根据该定义，角度lea可以在5度和50度之间。可替代地，指状物52的至少一个前缘54的接合部分58的角度lea可以被定义为由在接合部分58的最靠内位置和最靠外位置之间延伸的直线(不包括(如果有的话)尖端半径)和在接合部分58的最靠外位置和搅拌器18的旋转中心(例如，枢转轴线)之间延伸的直线形成的角度，如大体上在图9中所示。根据该定义，角度lea可以在5度和60度之间和/或在15度和90度之间，例如25度。在所有情况下，在接合部分58的最靠内位置和最靠外位置之间延伸的直线均不穿过搅拌器18的旋转中心(例如枢转轴线)。

现在转向图10，大体上示出了碎屑收集室30的一个实施方式。碎屑收集室30包括腔室主体64和可移动唇缘/盖66，腔室主体64和可移动唇缘/盖66限定一个或多个碎屑收集空腔68。碎屑收集室30包括至少一个进口62和可选地包括一个或多个出口69，一个或多个出口69被配置成与真空源/鼓风机流体连通。如本文所述，清除器50可以靠近碎屑收集室30的进口62定位。根据一个实施方式，至少一个清除器50可以安装、连接和/或以其他方式固定到盖66。可替代地(或附加地)，至少一个清除器50可以安装、连接和/或以其他方式固定到腔室主体64。在任一实施方式中，盖66可以可选地通过一个或多个铰链70连接到腔室主体64。

机器人清洁设备10还可以包括一个或多个清除器清洁器。如本文所述，从搅拌器18去除的毛发可能收集在清除器50的指状物52上。这种毛发最终必须从清除器50中移除。清除器清洁器可以包括多个清除器清洁器指状物和/或格栅，多个清除器清洁器指状物和/或格栅被配置成当使用者相对于清除器50移动清除器清洁器指状物/格栅时，在使用者无需接触毛发的情况下去除收集在清除器50的指状物52上的毛发。根据一个实施方式，一个或多个清除器50连接到盖66，并且一个或多个清除器清洁器指状物/格栅连接到腔室主体64。可替代地(或附加地)，一个或多个清除器50连接到腔室主体64，并且一个或多个清除器清洁器指状物/格栅连接到盖66。在任一种情况下，当使用者从腔室主体64移除盖66和/或摆动盖66打开腔室主体64时，清除器50相对于清除器清洁器指状物/格栅移动，例如同时清空碎屑收集室30的碎屑空腔68。

根据又一个实施方式，至少一个清除器50被配置成缩回或延伸(例如缩回或延伸到腔室主体64、碎屑空腔68和/或盖66的一部分中)，并且清除器清洁器指状物/格栅保持基本上静止。可替代地(或附加地)，至少一个清除器清洁器指状物/格栅被配置成缩回或延伸(例如，缩回或延伸到腔室主体64、碎屑空腔68和/或盖66的一部分中)，并且清除器50保持基本上静止。在所有情况下，清除器清洁器指状物/格栅被配置成在清除器清洁器指状物/格栅和清除器50的相对运动期间移动靠近清除器50的指状物52(例如，在1mm内)和/或接触清除器50的指状物52。

参照图11和图12，大体上示出了清除器50和清除器清洁器72的一个实施方式。清除器50连接到盖66并且清除器清洁器72连接到腔室主体64。清除器50位于碎屑收集室30的进口/入口62处，且非常靠近搅拌器室20的出口。清除器50的确切位置可以由清除器50相对于搅拌器18的最佳位置来决定，以收集/去除搅拌器18上的毛发。

盖66通过位于清除器50附近(例如，与清除器50在碎屑收集室30的相同侧)的一个或多个铰链70连接到腔室主体64。特别地，盖66在图11中显示为处于关闭位置，在图12中显示为处于打开位置。当使用者将盖66从关闭位置移动到打开位置(例如，以清空收集空腔68)时，清除器清洁器72的清除器清洁器指状物/格栅74(在图12和图13中看得最清楚)推移靠近和/或接触清除器50的指状物52，由此去除已经被指状物52收集的任何毛发。清除器清洁器72的清除器清洁器指状物/格栅74的尺寸将至少部分地基于指状物52的长度、指状物52相对于清除器清洁器指状物/格栅74的位置以及铰链70相对于指状物52的位置。

现在转向图14和图15，大体上示出了清除器50和清除器清洁器72的另一个实施方式。清除器50连接到盖66并且清除器清洁器72连接到腔室主体64。清除器50位于碎屑收集室30的进口/入口62处，且非常靠近搅拌器室20的出口。清除器50的确切位置可以由清除器50相对于搅拌器18的最佳位置来决定，以收集/去除搅拌器18上的毛发。盖66通过一个或多个铰链70连接到腔室主体64，一个或多个铰链70位于碎屑收集腔室30的与清除器50大体上相对的一侧。

现在参照图16和图17，清除器50的指状物52的后缘56的至少一部分可以包括弓形轮廓。特别地，后缘56可以具有弓形轮廓，该弓形轮廓大体上对应于以盖66和腔室主体64的铰接点70为中心的弧76。当盖66打开时，清除器50的指状物52穿过清除器清洁器72的清除器清洁器指状物/格栅74，并且当盖66打开时，指状物52的后缘56的弧形轮廓使得指状物52的后缘56和清除器清洁器指状物/格栅74之间在所有角度上具有最小间隙和/或恒定接触。

虽然清除器清洁器指状物/格栅74已经被示出为关闭(例如格栅)，但是应该理解，清除器清洁器指状物/格栅74可以类似于梳状物打开(例如指状物)。此外，应当理解，虽然搅拌器18、清除器50和清除器清洁器72已经结合机器人清洁设备10进行了描述，但是除非特别如此要求，否则搅拌器18、清除器50和/或清除器清洁器72不限于机器人清洁设备10。特别地，搅拌器18、清除器50和/或清除器清洁器72可以集成到任何表面清洁设备或表面清洁头中，例如但不限于立式真空吸尘器、罐式真空吸尘器、手持式真空吸尘器等。

现在转向图18，大体上示出了表面清洁设备的另一个实施方式。表面清洁设备可以包括立式真空吸尘器100。立式真空吸尘器100可以包括主体或壳体12、可选地包括一个或多个轮和/或多个驱动装置14(例如但不限于由一个或多个电动马达和/或齿轮驱动的一个或多个轮和/或轨道)以及一个或多个清洁装置16。虽然为了清楚起见未示出，但是立式真空吸尘器100还可以包括设置在主体12内和/或连接到主体12的一个或多个控制器、马达、传感器和/或电源(例如但不限于一个或多个电池)。众所周知，控制器、马达、传感器(和类似物)可以被配置成拾取(例如，清扫)和收集碎屑(例如，可选地使用抽吸气流)。

清洁装置16可以包括一个或多个搅拌器18，一个或多个搅拌器18至少部分地在设置在主体12内/由主体12限定的一个或多个搅拌器室20内被可旋转地驱动。搅拌器室20包括一个或多个开口22，一个或多个开口22限定在主体12的底表面/板24的一部分内和/或由主体12的底表面/板24的一部分限定。搅拌器18被配置成连接到主体12(永久地或可移除地连接到主体12)，并被配置成通过如本文所述的一个或多个旋转系统26(为了清楚起见未示出)在搅拌器室20内围绕枢转轴线pa旋转(例如，沿着箭头r的方向和/或相反方向)。在示出的实施方式中，立式真空吸尘器100的向前行进方向大体上由箭头f示出。

在示出的实施方式中，立式真空吸尘器100包括主搅拌器18a和可选的副搅拌器18b。当旋转时，搅拌器18a和/或18b被配置成拾取碎屑和/或将碎屑扫入一个或多个碎屑收集室(例如集尘箱，为了清楚起见未示出)，例如，如大体上由箭头d所示。碎屑收集室可以永久地或可移除地连接到主体12，并被配置成与搅拌器室20流体连通，使得由旋转搅拌器18收集的碎屑可以被存储。可选地，搅拌器室20和碎屑室流体连接到真空源(例如真空泵等，为了清楚起见未示出)，以用于在搅拌器室20和碎屑收集室中产生部分真空，并吸取搅拌器室22和/或搅拌器18a和/或18b附近的碎屑。可以理解，搅拌器18a和/或18b的旋转可以有助于搅动/松动清洁表面上的碎屑。可选地，可以提供一个或多个过滤器来去除部分真空气流中夹带的任何碎屑(例如灰尘颗粒等)。碎屑室、真空源和/或过滤器可以至少部分地位于主体12中。另外，可以提供一个或多个管、导管等36来流体连接碎屑室、真空源和/或过滤器。

立式真空吸尘器100可以包括一个或多个清除器50。例如，主清除器50a可被配置成接触主搅拌器18a，而副清除器50b可以可选地被配置成接触副搅拌器18b，例如，如本文大体上所描述的。清除器50可以包括多个指状物或齿52，如本文大体上所描述的。

主搅拌器18a可以包括细长搅拌器主体44，细长搅拌器主体44被配置成沿着纵向轴线/枢转轴线pa延伸并围绕纵向轴线/枢转轴线pa旋转。主搅拌器18a(例如但不限于搅拌器18的一个或多个端部)永久地或可移除地连接到主体12，并且可以通过旋转系统围绕枢转轴线pa旋转。主搅拌器18a包括多根刷毛40和至少一个侧壁和/或连续侧壁42。主搅拌器18a可以包括排成两排或两条的多根刷毛40和四个侧壁42。刷毛40可以包括排列成多排的多簇刷毛40和/或一排或多排连续刷毛40。刷毛40可以包括沿着主搅拌器18a的半径延伸的纵向轴线(例如，刷毛40与主搅拌器18a的半径共线布置，使得刷毛40的纵向轴线穿过主搅拌器18a的枢转轴线pa)。

刷毛40可以径向向外延伸超过侧壁42。例如，刷毛40可以径向延伸超过侧壁42高达5mm，例如超过侧壁420.5mm至5mm，超过侧壁421mm至5mm，超过侧壁422mm至4mm，和/或超过侧壁423.5mm。如果立式真空吸尘器100包括绳索保护件110，则刷毛40应该在绳索保护件110下方延伸，并且侧壁42不应该接触绳索保护件110。可替代地，如果立式真空吸尘器100不包括绳索保护件110，则刷毛40和侧壁42可以具有相同的长度。根据另一个实施方式，侧壁42可以延伸超过刷毛40的最远端。

主搅拌器18a可包括与刷毛40的每排相邻的侧壁和/或连续侧壁42。当主搅拌器18a沿箭头r的方向旋转时，刷毛40优选地在侧壁42之前引导。侧壁42的远端(即，侧壁42的距离旋转中心pa最远的那一端)可以与相邻的刷毛40排46相距0mm～10mm，例如与刷毛40排46相距1mm～9mm，与刷毛40排46相距2mm～7mm，和/或与刷毛40排46相距1mm～5mm(包括其中的所有范围和值)。

应当理解，虽然主搅拌器18a显示为具有两排刷毛40、两个相邻侧壁42和两个额外的侧壁42，其中侧壁42围绕枢转轴线pa彼此间隔90度来设置，但是搅拌器18不限于这种构造，除非特别如此要求。例如，搅拌器18可以包括多于或少于两排刷毛40和/或可以包括多于或少于四个相邻侧壁42。特别地，一排或多排刷毛40可以不具有相邻侧壁42和/或一排或多排刷毛40可以包括一个或多个相邻侧壁42。

如本文所述，清除器50的齿52可以被配置成当搅拌器18围绕枢转轴线pa旋转时接触侧壁42。例如，齿52的最远端可以与侧壁42的最远端的接触高达10mm，例如与侧壁42的最远端的接触高达6mm，与侧壁42的最远端的接触高达5mm，与侧壁42的最远端的接触高达3mm，与侧壁42的最远端的接触达1mm～6mm，与侧壁42的最远端的接触达1mm～5mm，与侧壁42的最远端的接触达1mm～3mm，与侧壁42的最远端的接触达0.5mm～3mm，与侧壁42的最远端的接触高达2mm和/或与侧壁42的接触达2mm(包括其中的所有范围和值)。

在具有三个或更多侧壁42的实施方式(例如但不限于，具有四个侧壁42的实施方式)中，当搅拌器围绕枢转轴线pa旋转时，只有两个侧壁42可以接触清除器50。如果在搅拌器18旋转期间多于两个侧壁42接触清除器50，则会产生过多的噪音和/或侧壁42、清除器50的齿52和/或旋转系统26的可靠性会降低。

然而，应当理解，搅拌器18可以具有三个或更多侧壁42，这些侧壁42在搅拌器18旋转期间接触清除器50。在搅拌器18旋转期间增加接触清除器50的更多侧壁42的数量可增加噪音，并可增加清除器50的齿52的磨损率；然而，搅拌器18的性能可以随着接触清除器50的侧壁42的数量的增加而增加。在搅拌器18转速较低和/或喷嘴较小的应用中，具有两个以上接触清除器50的侧壁42可以特别有用。

根据一个实施方式，刷毛40不接触清除器50的齿52。例如，刷毛40可以组合在一起形成刷毛簇121，如大体上在图19中所示。刷毛40的簇121可以排列成一排或多排(例如但不限于直线形排和/或非直线形排，例如螺旋形和/或人字形图案等)。清除器50的齿52可以彼此间隔开，使得当搅拌器围绕枢转轴线pa旋转时，刷毛40的簇121不接触齿52。例如，刷毛40的簇121的横截面尺寸(例如但不限于直径)可以小于相邻齿52之间的间距。因此，选择刷毛42的簇121的长度、排列和尺寸(例如束宽)以及齿52之间的间距，使得刷毛40的簇121在齿52之间的空间中行进且不接触齿52。根据一个实施方式，齿52的密度(例如每英寸齿52的数量)可以在每英寸1～16个齿52的范围内，例如但不限于每英寸2～16个齿52，例如每英寸4～16个齿52和/或每英寸7～9个齿52(包括其中的所有范围和值)。例如，齿52可以具有2mm～5mm的中心到中心间距、3mm～4mm的中心到中心间距、3.25mm的中心到中心间距、1mm～26mm的中心到中心间距、2mm～26mm的中心到中心间距和/或1.58mm～25.4mm的中心到中心间距(包括其中的所有范围和值)。根据一个实施方式，搅拌器18的相对侧上的刷毛40(例如但不限于刷毛40的簇121)可以布置在相同的圆周横截面中(即，不交错)，使得当搅拌器18围绕枢转轴线pa旋转时，刷毛40不接触齿52。

回到图18，与接触副搅拌器18b(例如，软辊)的清除器50b相比，清除器50a可更高于(例如，更远离)待清洁的表面来定位。清除器50a可以位于抽吸入口39上方，使得抽吸有助于防止碎屑堆积在清除器50a的齿50上。

现在转向图20-图23，大体上示出了清除器50的另一个实施方式。特别地，与中心区域116中的齿52相比，清除器50的在一个或多个横向区域115中的齿52可以被配置成接触侧壁42的较小部分。清除器50的横向区域115可以被定义为从端部117、118中的一个或多个朝向清除器50的另一端部延伸的区域。每个横向区域115的总长度可以包括高达清除器50的总长度ld的大约25％，例如清除器50的总长度ld的大约1～25％，清除器50的总长度ld的大约5～25％，清除器50的总长度ld的大约10～20％，和/或清除器50的总长度ld的大约10～25％(包括其间的所有值和范围)。中心区域116可以被定义为清除器50的剩余区域。

与中心区域116中的至少一些齿52的一部分接触侧壁42的最远端相比，一个或多个横向区域115中的至少一些齿52可以在0％至小于100％的范围内与侧壁42的最远端的一部分接触(例如重叠)。例如，与中心区域116中的至少一些齿52的最大重叠部分接触侧壁42的最远端相比，横向区域115中的一些齿52可以不与侧壁42接触，并且横向区域115中的一些齿52可能接触更少的侧壁42。在至少一个实施方式中，与中心区域116中的至少一些齿52的一部分接触侧壁42的最远端相比，一个或多个横向区域115中的一个或多个齿52可以在0％至小于90％的范围内与侧壁42的最远端的一部分接触(例如重叠)；与中心区域116中的至少一些齿52的一部分接触侧壁42的最远端相比，在0％至小于80％的范围内接触侧壁42的最远端的一部分；与中心区域116中的至少一些齿52的一部分接触侧壁42的最远端相比，在5％至小于90％的范围内接触侧壁42的最远端的一部分；与中心区域116中的至少一些齿52的一部分接触侧壁42的最远端相比，在0％至小于75％的范围内接触侧壁42的最远端的一部分；和/或与中心区域116中的至少一些齿52的一部分接触侧壁42的最远端相比，在5％至小于75％的范围内接触侧壁42的最远端的一部分(包括其间的所有值和范围)。例如，中心区域116中的齿52的最远端可以与侧壁42的最远端的接触达2mm，而至少一个横向区域115中的齿52可以不接触侧壁，而相同横向区域中的其他齿52可以与侧壁42的最远端的接触小于2mm。当然，这仅仅是一个示例，中心区域116中的齿52的最远端可以与侧壁42的最远端的接触大于或小于2mm。

这样，清除器50的齿52可以被认为从中心区域116朝向一个或多个横向区域115逐渐变细。与中心区域116中的齿52相比，一个或多个横向区域115中的齿52逐渐变细可以防止和/或减少当侧壁42穿过(例如移动经过)清除器50的齿52时侧壁42的后缘断裂。

根据一个实施方式，一个或多个横向区域115中的清除器50的齿52的长度lt可以小于中心区域116中的齿52的长度lt。横向区域115中的清除器50的至少一些齿52的长度lt可以在中心区域116中的最长齿52的长度lt的0％至小于100％的范围内，在中心区域116中的最长齿52的长度lt的0％至小于90％的范围内，在中心区域116中的最长齿52的长度lt的0％至小于80％的范围内，在中心区域116中的最长齿52的长度lt的5％至小于90％的范围内，在中心区域116中的最长齿52的长度lt的0％至小于75％的范围内，和/或在中心区域116中的最长齿52的长度lt的5％至小于75％的范围内(包括其间的所有值和范围)。应当理解，中心区域116中的齿52可以具有与侧壁42的不同部分(例如量)重叠的不同的尺寸(例如长度)。

参照图20，与一个或多个横向区域115中的齿52接触(例如重叠)的侧壁42的最远端的一部分可以从中心区域116朝向端部117、118逐渐减小。横向区域115中的齿52重叠的减少可以是大致线性和/或大致非线性的。可替代地(或附加地)，当从中心区域116向横向区域115过渡时，与一个或多个横向区域115中的齿52接触(例如重叠)的侧壁42的最远端的一部分可以逐渐减少，如大体上在图21中所示。与一个或多个横向区域115中的齿52接触的侧壁42的最远端的一部分在横向区域115中可以基本上恒定和/或可以变化。

现在参照图22-图23，清除器50可以仅包括具有一个或多个齿52的单个横向区域115a，与中心区域116中的至少一些齿52的一部分接触侧壁42的最远端相比，一个或多个齿52的一部分在0％至小于100％的范围内与侧壁42的最远端接触(例如重叠)。特别地，锥形横向区域115a的位置(即清除器50的端部117或端部118)基于当搅拌器18沿其正常方向(即在清洁期间搅拌器18的旋转方向)旋转时清除器50的哪个端部117、118是接触侧壁42的最终端部来选择。因此，锥形横向区域115a可以被认为是清除器50的后缘，例如当搅拌器18围绕枢转轴线pa旋转时，清除器50的与侧壁42接触的最终边缘或端部。这样，锥形横向区域115a可以基于搅拌器18的旋转方向和/或侧壁42的扭转方向来选择。如本文所述，当搅拌器18围绕枢转轴线pa旋转时，横向区域115a中的一个或多个齿52(例如齿52c)可以不接触侧壁42，而横向区域115a中的一个或多个齿(例如齿52d)可以接触侧壁42的一部分，该一部分小于中心区域116中的齿52接触侧壁42的最大部分。

现在转向图24，大体上示出了搅拌器18的另一个实施方式。搅拌器18可以包括一个或多个横向区域135，与中心区域136中的相同侧壁42的厚度相比，该一个或多个横向区域中的一个或多个侧壁42具有增加的厚度。搅拌器18的横向区域125可以被定义为搅拌器18的从搅拌器18的一个或多个端部137(仅示出了单个端部)朝向搅拌器18的另一个端部延伸的区域。每个横向区域135的总长度可以包括高达搅拌器18的总长度la的大约25％，例如搅拌器18的总长度la的大约1～25％，搅拌器18的总长度la的大约5～25％，搅拌器18的总长度la的大约10～20％，和/或搅拌器18的总长度la的大约10～25％(包括其间的所有值和范围)。搅拌器18的中心区域136可以被定义为搅拌器18的剩余区域。根据一个实施方式，搅拌器18的横向区域135可以对应于清除器50的横向区域115(例如，与清除器50的横向区域115相同)。

在示出的实施方式中，搅拌器18可以仅包括单个横向区域135，该单个横向区域135具有厚度增加的侧壁42。特别地，横向区域135的位置基于当搅拌器18沿其正常方向(即，在清洁期间搅拌器18的旋转方向)旋转时搅拌器18的哪个端部是接触清除器50的齿52的最终端部来选择。因此，横向区域135可以被认为是搅拌器18的后缘，例如当搅拌器18围绕枢转轴线pa旋转时，侧壁42的最终边缘或端部与清除器50的齿52接触。这样，横向区域135可以基于搅拌器18的旋转方向和/或侧壁42的扭转方向来选择。

一个或多个横向区域135中的侧壁42的至少一部分具有的刚度可以大于中心区域136中的相同侧壁42的最大刚度。横向区域135中的侧壁42增加的刚度被配置成当搅拌器18围绕枢转轴线pa旋转时，侧壁42沿着侧壁42的全长产生均匀量的偏转(即，当侧壁42被清除器50的齿52接触时侧壁42向后偏转)。如果横向区域135中的侧壁42的刚度没有增加，则清除器50的齿52将在侧壁42的后缘处偏转侧壁42，偏转量高达侧壁42上其它地方的偏转量的大约三倍，这可能导致侧壁42在该区域以加快的速度磨损。因此，侧壁42可以在横向区域135中得到加强，以实现侧壁42的几何形状的适当平衡(局部增加侧壁42的刚度)以及在侧壁42的长度上的均匀偏转(以保持毛发去除功能)。例如，横向区域135中的侧壁42的至少一部分可以具有比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大刚度坚硬高达300％的刚度，比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大刚度坚硬高达200％的刚度，比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大刚度坚硬100％至高达300％，比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大刚度坚硬200％至高达300％，和/或比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大刚度坚硬100％至高达200％(包括其间的所有值和范围)。

例如，一个或多个横向区域135中的侧壁42的至少一部分的厚度可以大于中心区域136中的相同侧壁42的最大厚度。横向区域135中的侧壁42增加的厚度被配置成当搅拌器18围绕枢转轴线pa旋转时，侧壁42沿着侧壁42的全长产生均匀量的偏转(即，当侧壁42被清除器50的齿52接触时侧壁42向后偏转)。如果横向区域135中的侧壁42的厚度没有增加，则清除器50的齿52将在侧壁42的后缘处偏转侧壁42，偏转量高达侧壁42上其它地方的偏转量的大约三倍，这可能导致侧壁42在该区域以加快的速度磨损。因此，侧壁42可以在横向区域135中得到加强，以实现侧壁42几何形状的适当平衡(局部增加侧壁42的刚度)以及在侧壁42的长度上的均匀偏转(以保持毛发去除功能)。例如，横向区域135中的侧壁42的至少一部分可以具有比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大厚度厚达高达300％的厚度，比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大厚度厚达高达200％的厚度，比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大厚度厚达100％至高达300％，比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大厚度厚达200％至高达300％，和/或比搅拌器18的中心区域136中的相同侧壁42的最大厚度厚达100％至高达200％(包括其间的所有值和范围)。

回到图19，一个或多个搅拌器18(例如但不限于主搅拌器18a)可以包括一个或多个扩大的端盖125。侧壁42可以延伸穿过搅拌器18的细长主体44，并且大体上可以抵靠形成在扩大的端盖125中的凹槽和/或延伸到该凹槽中。凹槽可以在侧壁42条的端部和端盖125之间产生重叠，使得毛发不能缠绕在侧壁42周围。扩大的端盖125可以径向延伸超过侧壁42的最远端部分。例如，扩大的端盖125的直径可以比侧壁42大(例如，径向延伸得更远)。这种构造可以防止碎屑(例如毛发等)从侧壁42横向迁移超过端盖125。换句话说，扩大的端盖125可以防止毛发在搅拌器18的端部缠绕在搅拌器18周围。

虽然图18～图24的表面清洁设备被显示为立式真空吸尘器100，但是应当理解，搅拌器18和/或清除器50可以集成到任何表面清洁设备或表面清洁头中，例如但不限于机器人清洁设备、罐式真空吸尘器、手持式真空吸尘器等。

虽然本文已经描述了本发明的原理，但是本领域技术人员应该理解，该描述仅仅是作为示例进行的，而不是对本发明范围的限制。除了本文示出和描述的示例性实施方式之外，其他实施方式也被认为在本发明的范围内。本领域技术人员将会理解，表面清洁设备和/或搅拌器可以体现本文包含的任何一个或多个特征，并且这些特征可以以任何特定的组合或子组合使用。本领域普通技术人员的修改和替换被认为在本发明的范围内，除了权利要求之外，本发明的范围不受限制。

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