一种能够实现预整形的自动制刷设备的制作方法

本发明毛刷生产领域，特别是涉及一种能够实现预整形的自动制刷设备。

背景技术：

毛刷被广泛应用于工农业生产中，请参考图1所示，其中的a示出了一种毛刷500的整体结构图，其中的b示出了该毛刷500的分拆结构图。毛刷500主要由刷头501和刷柄502组成，其中：刷头包括铁壳501a和刷毛502b，铁壳501a内部形成有容纳腔，该容纳腔在铁壳501a的一侧形成有第一开口，在铁壳501a的另一侧形成有第二开口，刷毛502b的第一端通过铁壳501a的第二开口填塞于铁壳501a的部分容纳腔内，刷毛502b的第二端露出铁壳501a，容纳腔的自刷毛的第一端末端至第一开口的空间为刷柄安装腔。而刷柄502则包括刷头安装部502a和手柄部502b。为保证刷柄502能够与刷头501紧密连接，因此，刷柄502的刷头安装部502a的设计尺寸与刷头501的刷柄安装腔的设计尺寸基本一致。

毛刷的生产工艺流程中，一般先完成刷头501和刷柄502的各自生产成形，然后将刷柄502安装至刷头501内以完成毛刷的组装。毛刷组装是毛刷生产过程中的重要工序，其包括两个主要的操作步骤：第一步，装柄：将刷柄502的刷头安装部502a插入至刷头501的刷柄安装腔内，第二步，固定：使用打钉机构或打孔机构冲压刷头501，从而实现刷柄502与刷头501的紧固连接。

由于刷头的刷柄安装腔的设计尺寸与刷柄的刷头安装部502a的设计尺寸基本一致，因此为了将刷柄的刷头安装部502a顺利进入至刷头的刷柄插接口内，必须保证刷柄的刷头安装部502a刷头的刷柄安装腔的第一开口精确对准，且刷头的刷柄安装腔的第一开口的边缘未产生明显的扭曲变形。

然而，刷头生成过程中，其铁壳经过数道环节的挤压、弯折，其刷柄安装腔的边缘难免会产生扭曲变形，从而导致在后续的装柄过程中，刷柄的刷头安装部难以顺利地被安装至刷头的刷柄安装腔内。

技术实现要素：

本章节总结了现有公开的一些方面，并简单的介绍一些优选实施例。本章节的简化或者省略和在摘要或者标题中的说明一样可能会避开隐藏本章节、摘要和标题的目的。这些简化或者省略并非想要限定现有公开的范围。

为解决上述技术问题，本发明提出了一种能够实现预整形的自动制刷设备，其在装柄之前对刷头进行了预整形，从而保证刷柄的安装部安装经刷头的刷柄安装腔内，以提升制刷效率。

一种能够实现预整形的自动制刷设备，其用于将刷柄自动安装到刷头上，其中所述刷柄包括手柄部和刷头安装部，所述刷头包括刷毛和铁壳，所述铁壳内部形成有容纳腔，该容纳腔在所述铁壳的一侧形成有第一开口，在所述铁壳的另一侧形成有第二开口，所述刷毛的第一端通过所述铁壳的第二开口填塞于所述铁壳的部分容纳腔内，所述刷毛的第二端露出所述铁壳，所述容纳腔的自所述刷毛的第一端末端至第一开口的空间为刷柄安装腔，所述自动制刷设备包括：

机台，其形成有刷头储放工位、刷头整形工位、装柄固定工位、刷柄储放工位，其中刷头储放工位、刷头整形工位、装柄固定工位沿横向依次排布；

设置所述刷头储放工位处的能够储放刷头的刷头储料架；

设置于所述刷柄储放工位处的能够储放刷柄的刷柄储料架；

设置于所述刷头整形工位处的整形压紧装置，其能够沿竖向在整形压紧位置和整形释放位置之间往复运动，在所述整形压紧装置位于所述整形释放位置时，刷头能够被移置于所述刷头整形工位处或被从所述整形工位处移出，在所述整形压紧装置位于所述整形压紧位置时，所述整形压紧装置能够将放置于所述刷头整形工位处的压头压紧；

设置于所述装柄固定工位处的装柄压紧装置，其能够沿竖向在装柄压紧位置和装柄释放位置之间往复运动，在所述装柄压紧装置位于所述装柄释放位置时，刷头能够内移置于所述装柄固定工位或被从所述装柄固定工位移出，在所述装柄压紧装置位于所述装柄压紧位置时，所述装柄压紧装置能够将放置于所述装柄固定工位的刷头压紧；

装柄装置，其能够从所述刷柄储料架中抓取一个刷柄，并将抓取的刷柄的刷头安装部安装入位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置压紧的刷头的刷柄安装腔内；

设置于所述装柄固定工位处的固定装置，其能够对位于所述装柄固定工位的装柄完成后的刷头进行打口或打钉，从而将所述刷柄的刷头安装部与所述刷头的铁壳固定以完成制刷。

第一刷头传送装置，其包括第一机械手部，该第一机械手部能够沿横向在所述刷头储放工位和所述刷头整形工位之间往复运动，在第一机械手部位于所述刷头储放工位时，第一机械手部从所述刷头储料架中抓取一个刷头，在第一机械手部位于所述刷头整形工位时，第一机械手部释放抓取的刷头至所述刷头整形工位；

第二刷头传送装置，其包括第二机械手部，该第二机械手部能够沿横向在所述刷头整形工位和所述装柄固定工位之间往复运动，在第二机械手部位于所述刷头整形工位时，第二机械手部抓取整形过后的刷头，在第二机械手部位于所述装柄固定工位时，第二机械手部释放抓取的刷头至所述装柄固定工位；

整形装置，其包括横向整形驱动装置、纵向整形驱动装置和整形指部，所述整形指部能够在横向整形驱动装置的驱动下沿横向在间隔的两个预定位置之间往复运动，所述整形指部能够在所述纵向整形驱动装置的驱动下沿纵向在整形执行位置和整形释放位置之间往复运动，在放置于所述刷头整形工位处的刷头被整形压紧装置压紧时，所述整形指部在所述纵向整形驱动装置的驱动下由所述整形释放位置纵向移动到所述整形执行位置，此时所述整形指部的末端插入所述刷头的铁壳的刷柄安装腔以撑开所述铁壳的第一开口处的横向边缘，随后所述整形指部的末端在所述横向整形驱动装置的驱动下横向移动，以使得所述整形指部的末端对所述铁壳进行整形。

进一步的，所述整形指部的末端具有相互倾斜收拢的第一倾斜面和第二倾斜面，在所述整形指部位于所述整形执行位置时，第一倾斜面和第二倾斜面分别撑开所述铁壳的第一开口处的上下两个横向边缘。

进一步的，在完成所述刷头的铁壳的整形后，所述整形指部在所述纵向整形驱动装置的驱动下沿纵向由所述整形执行位置移动至所述整形释放位置。

进一步的，第一刷头传送装置还包括第一横向刷头传送驱动装置、第一纵向传送驱动装置和第一刷头取放驱动装置，该第一机械手部在第一横向刷头驱动装置的驱动下能够沿横向在所述刷头储放工位和所述刷头整形工位之间往复运动，该第一机械手部在第一纵向驱动装置的驱动下能够沿纵向在靠近刷头位置和远离刷头位置之间往复运动，该第一机械手部在第一刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述刷头储放工位且位于所述靠近刷头位置时实现所述刷头的抓取，该第一机械手部在第一刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述刷头整形工位且位于所述靠近刷头位置时实现所述刷头的释放；第二刷头传送装置还包括第二横向刷头传送驱动装置和第二刷头取放驱动装置，该第二机械手部在第二横向刷头驱动装置的驱动下能够沿横向在所述刷头整形工位和所述装柄固定工位之间往复运动，该第二机械手部在第二刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述刷头整形工位时实现所述刷头的抓取，该第二机械手部在第二刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述装柄固定工位时实现所述刷头的释放。

进一步的，第一机械手部包括第一铁壳抓取指部和第二铁壳抓取指部，在第一刷头取放驱动装置驱动下，第二铁壳抓取指部能够相对于第一铁壳抓取指部横向远离和靠近，在第二铁壳抓取指部远离第一铁壳抓取指部时，第二铁壳抓取指部的横向外侧和第一铁壳抓取指部的横向外侧分别抵靠于所述刷头的铁壳的刷柄安装腔的横向内侧，实现所述刷头的抓取，在第二铁壳抓取指部靠近第一铁壳抓取指部时，实现所述刷头的释放。

进一步的，所述整形指部与所述第二铁壳抓取部固定连接，所述横向整形驱动装置与所述第一刷头取放驱动装置为同一横向驱动装置，所述纵向整形驱动装置与所述第一纵向传送驱动装置为同一纵向驱动装置；在该同一纵向驱动装置的驱动下，所述整形指部和第一机械手部同步的沿纵向在远离刷头位置、整形释放位置和整形执行位置之间移动，其中所述整形指部的整形释放位置与第一机械手部的靠近刷头位置为同一纵向位置；在所述整形指部位于所述整形执行位置时，该同一横向驱动装置横向驱动第二铁壳抓取指部和所述整形指部靠近所述第一铁壳抓取指部，以使得所述整形指部的末端对所述铁壳进行整形，同时实现了所述刷头的释放，在完成铁壳整形后，该该同一纵向驱动装置同步驱动所述整形指部和所述第一机械手部沿纵向移动使得所述整形指部退出所述整形执行位置。

进一步的，第一横向刷头驱动装置和第二横向刷头驱动装置为同一驱动装置，在所述第一机械手部自所述刷头储放工位横行移动至所述刷头整形工位时，所述第二机械手部同步地自所述刷头整形工位横向移动至所述装柄固定工位。

进一步的，所述整形压紧装置还包括竖向整形压紧驱动装置，在竖向整形压紧驱动装置的驱动下，所述整形压紧装置能够沿竖向在整形压紧位置和整形释放位置之间往复运动；所述装柄压紧装置还包括竖向装柄压紧装置，在竖向装柄压紧装置的驱动下，所述装柄压紧装置能够沿竖向在装柄压紧位置和装柄释放位置之间往复运动，竖向整形压紧驱动装置和竖向装柄压紧装置为同一竖向压紧驱动装置。

进一步的，所述机台上还形成有退料工位，所述自动制刷设备还包括：毛刷退料装置，其包括第三机械手部，该第三机械手部能够在所述装柄固定工位和所述退料工位之间往复运动，在第三机械手部位于所述装柄固定工位时，第三机械手部抓取装柄固定过后的刷柄的手柄部，在第三机械手部位于所述退料工位时，第三机械手部释放抓取的刷柄的手柄部；

进一步的，所述毛刷退料装置还包括退料驱动装置和退料取放驱动装置，该第三机械手部在第一退料驱动装置的驱动下能够在所述装柄固定工位和所述退料工位之间往复运动，该第三机械手部在所述退料取放驱动装置的驱动下能够实现手柄的抓取和释放。

进一步的，所述刷头储料架包括有竖直的刷头储料腔，所述刷头被叠放在刷头储料腔内，在位于最下部的刷头被移走后，叠放于最下部的刷头上的刷头会下落至所述刷头储料腔的最下部，第一刷头传送装置的第一机械手部在位于所述刷头储放工位时抓取所述刷柄储料腔中最下部的刷头；所述刷柄储料架包括有竖直的刷柄储料腔，所述刷柄被叠放在刷柄储料腔内，在位于最下部的刷柄被移走后，叠放于最下部的刷柄上的刷柄会下落至所述刷柄储料腔的最下部，所述装柄装置能够从所述刷柄储料腔中取走位于所述刷柄储料腔中最下部的刷柄。

与现有技术相比，本发明提出的能够实现预整形的自动制刷设备，其在装柄之前对刷头进行了预整形，从而保证刷柄的安装部安装经刷头的刷柄安装腔内，以提升制刷效率。

附图说明

图1为一种毛刷的结构示意图；

图2为本发明的第一实施例提供的自动制刷设备的结构示意图；

图3为第一实施例中的存放于刷柄储料架内的刷柄与放置于装柄固定工位处的刷头的方位示意图；

图4为图2中的自动制刷设备所包括的装柄装置的结构示意图；

图5为第一实施例供的自动制刷设备的在第一工作状态下的结构示意图；

图6为第一工作状态下刷头和刷柄的状态示意图；

图7为第一实施例供的自动制刷设备在第二工作状态下的结构示意图；

图8为第二工作状态下刷头和刷柄的状态示意图；

图9为第一实施例供的自动制刷设备在第三工作状态下的结构示意图；

图10为第三工作状态下刷头和刷柄的状态示意图；

图11为第一实施例供的自动制刷设备在第四工作状态下的结构示意图；

图12为第四工作状态下刷头和刷柄的状态示意图；

图13为本发明的第二实施例提供的能够实现预整形的自动制刷设备的结构示意图；

图14为本发明的第三实施例提供的刷头整形设备的结构示意图；

图15图14中的刷头传送及整形装置的结构示意图；

图16为图15的局部放大图；

图17为本发明的第三实施例提供的刷头整形设备在第一种工作状态下的结构示意图；

图18为本发明的第三实施例提供的刷头整形设备在第二种工作状态下的结构示意图；

图19为本发明的第三实施例提供的刷头整形设备在第三种工作状态下的结构示意图；

图20本发明的为第三实施例提供的刷头整形设备在第四种工作状态下的结构示意图；

图21本发明的为第三实施例提供的刷头整形设备在第五种工作状态下的结构示意图；

图22本发明的为第三实施例提供的刷头整形设备在第六种工作状态下的结构示意图；

图23本发明的为第三实施例提供的刷头整形设备在第七种工作状态下的结构示意图；

图24本发明的为第三实施例提供的刷头整形设备在第八种工作状态下的结构示意图；

图25本发明的为第三实施例提供的刷头整形设备在第九种工作状态下的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明的详细描述主要通过程序、步骤、逻辑块、过程或其他象征性的描述来呈现，其直接或间接地模拟本发明中的技术方案的运作。所属领域内的技术人员使用此处的这些描述和陈述向所属领域内的其他技术人员有效的介绍他们的工作本质。

此处所述的“一个实施例”或“实施例”是指与所述实施例相关的特征、结构或特性至少可包含于本发明至少一个实现方式中。在本发明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非必须都指同一个实施例，也不必须是与其他实施例互相排斥的单独或选择实施例。此外，表示一个或多个实施例的方法、流程图或功能框图中的模块顺序并非固定顺序并非固定的指代任何特定顺序，也不构成本发明的限制。

毛刷被广泛应用于工农业生产中，请参考图1所示，其示出了一种毛刷500，其中的a示出了该毛刷500的整体结构图，其中的b示出了该毛刷500的分拆结构图。毛刷500主要由刷头501和刷柄502组成，所述刷头包括铁壳501a和刷毛502b，铁壳501a内部形成有容纳腔，该容纳腔在所述铁壳501a的一侧形成有第一开口，在铁壳501a的另一侧形成有第二开口，所述刷毛502b的第一端通过所述铁壳501a的第二开口填塞于所述铁壳501a的部分容纳腔内，所述刷毛502b的第二端露出所述铁壳501a，所述容纳腔的自刷毛的第一端末端至第一开口的空间为刷柄安装腔，所述刷柄502则包括刷头安装部502a和手柄部502b。

自动制刷设备

本发明的第一实施例提供了一种自动制刷设备，其用于将将刷柄的刷头安装部自动安装至刷头的刷柄安装腔内，从而完成毛刷的自动制刷。

请参考图2所示，本发明的第一实施例所提供的自动制刷设备包括机台10、刷柄储料架30、装柄压紧装置50、装柄装置60及固定装置70等组成部分。其中：

所述机台10上形成有刷柄储放工位和装柄固定工位。

所述刷柄储料架30设置在所述刷柄存放工位处，其包括有竖直的刷柄储料腔，刷柄被叠放在所述刷柄储料腔内，在位于最下部的刷柄被移走后，叠放于最下部的刷柄上的刷柄会下落至所述刷柄储料腔的最下部。

所述装柄压紧装置50设置在所述装柄固定工位处，其能够沿竖向在装柄压紧位置和装柄释放位置之间往复运动，在所述装柄压紧装置50处于所述装柄释放位置时，刷头能够内移置于所述装柄固定工位或被从所述装柄固定工位移出，在所述装柄压紧装置50处于所述装柄压紧位置时，所述装柄压紧装置50能够与所述机台10配合将放置于所述装柄固定工位的刷头压紧。

所述装柄装置60能够从所述刷柄储料腔中取走位于所述储料腔中最下部的刷柄，并将该刷柄的刷头安装部安装入位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置压紧的刷头的刷柄安装腔内。

所述固定装置70设置在所述装柄固定工位处，其能够对位于所述装柄固定工位的装柄完成后的刷头进行打口、打凸点或打钉，以实现所述刷柄的刷头安装部与所述刷头的铁壳的固定连接。需要说明的是，本发明并不对所述固定装置70的详细结构及工作原理进行具体限定，其也并非本发明所要保护的技术点。本领域技术人员在实施本发明的技术方案时，可以直接采用现有技术中的固定装置。例如，本发明的背景技术部分所介绍的专利号为zl201720641217x的中国发明专利中即提供了一种刷头打钉机构，其能实现所述刷柄的刷头安装部与所述刷头的铁壳的固定连接。

所述刷柄的刷头安装部与所述刷头的铁壳的固定连接可以采用常用的打钉(利用钉子固定)的方式，还可以采用打口(利用铁壳的变形固定)的方式。在本文中，采用的是打钉的方式进行了介绍。

特别的，本发明中，如图3所示，存放于所述刷柄储料架30内的刷柄502的刷头安装部502a的前端面u与放置于所述装柄固定工位处的刷头501的铁壳的前端面x(即所述第一开口所在的平面)之间形成有一夹角a。该夹角a为锐角，优选的，该所述夹角a的角度设置为10°～70°。

在一些实施例中，所述装柄装置60包括手柄抓取装置、平移装柄驱动装置、旋转装柄驱动装置及推进装柄驱动装置，其中：

所述手柄抓取装置处于所述刷柄储放工位时抓取位于所述刷柄储料腔的最下部的刷柄，在完成对刷柄的固定后，所述手柄抓取装置释抓取的刷柄。在一些实施例中，所述手柄抓取装置包括抓取指部及抓取指部驱动气缸，所述手柄抓取装置在所述刷柄储放工位时，所述抓取指部驱动气缸驱动所述抓取指部夹紧以抓取位于所述刷柄储料腔中最下部的刷柄，在刷柄固定完成后，所述抓取指部驱动气缸驱动所述抓取指部张开以释放抓取的刷柄。

在所述平移装柄驱动装置的驱动下，所述手柄抓取装置沿预定倾斜方向在所述刷柄储放工位和所述装柄固定工位之间往复运动，其中该所述预定倾斜方向与装柄固定工位处的刷头的铁壳的前端面形成所述夹角a，所述手柄抓取装置抓取刷柄后移动到所述装柄固定工位时，被抓取的刷柄的刷头安装部的前端面与存放在所述刷柄储料腔内的刷柄的刷头安装部的前端面保持在同一平面，当所述手柄抓取装置抓取的刷柄移动至所述装柄固定工位后，其刷头安装部的前端一角伸入至位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置50压紧的刷头的刷柄安装腔内。

在所述旋转装柄驱动装置的驱动下，所述手柄抓取装置在装柄固定工位时旋转所述夹角a的角度，从而带动手柄抓取装置抓取的所述刷柄同步旋转所述夹角a的角度，以使得该所述刷柄的刷头安装部的前边缘安装入位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置50压紧的刷头的刷柄安装腔内。

在推进装柄装置的驱动下，所述手柄抓取装置在旋转后沿纵向推进一段距离，从而将手柄抓取装置抓取的所述刷柄的刷头安装部全部安装进位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置50压紧的刷头的刷柄安装腔内，从而完成制刷过程。

如图4所示，其示出了一个实施例所提供的所述装柄装置60的具体结构，其包括旋转底板601、旋转驱动气缸608、平移滑板604、平移驱动气缸609、推进滑板606、推进驱动气缸6010等部件，其中：

所述旋转底板601的一端经转轴602连接在所述机架10上并能绕所述转轴602旋转所述夹角a，所述旋转底板601上设置有平移轨道603，所述旋转驱动气缸608用于驱动所述旋转底板601旋转。

平移滑板604，所述平移滑板604连接在所述平移轨道603上并能沿所述旋转底板601滑动，所述平移滑板604上设置有垂直于所述平移轨道603的推进轨道605，所述平移驱动气缸609用于驱动所述平移滑板604沿所述平移轨道603移动。

推进滑板606，所述推进滑板606连接在所述推进轨道605上并能沿所述推进轨道605移动，所述推进滑板606的端部安装有所述手柄抓取装置607，推进驱动气缸6010，所述推进驱动气缸6010用于驱动所述推进滑板606沿所述推进轨道605移动。

所述平移驱动气缸609驱动所述平移滑板604沿所述平移轨道603移动时，所述手柄抓取装置607能够沿预定倾斜方向在所述刷柄储放工位和所述装柄固定工位之间往复运动。可见，本实施例中，所述平移驱动气缸609、所述平移滑板604和所述平移轨道603即构成了所述平移装柄驱动装置。

所述手柄抓取装置607在装柄固定工位时，所述旋转驱动气缸608驱动所述旋转底板601绕所述转轴602转动所述夹角a的角度，从而带动手柄抓取装置607抓取的所述刷柄同步旋转所述夹角a的角度，以使得该所述刷柄的刷头安装部的前边缘安装入位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置50压紧的刷头的刷柄安装腔内。可见，本实施例中，所述旋转驱动气缸608、所述旋转底板601即构成了所述旋转装柄驱动装置。

旋转后，所述推进驱动气缸6010驱动所述推进滑板606沿所述推进轨道605纵向移动一段距离，从而同步带动所述手柄抓取装置607沿纵向推进一段距离，从而将手柄抓取装置607抓取的所述刷柄的刷头安装部全部安装进位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置50压紧的刷头的刷柄安装腔内，从而完成制刷过程。可见，本实施例中，所述推进驱动气缸6010、所述推进滑板606和所所述推进轨道605即构成了所述推进装柄驱动装置。

在一些实施例中，如图13所示，本发明的所述自动制刷设备还包括用于储存刷头的刷头储料架20，及将刷头储料架内的刷头移至所述装柄固定工位的刷头上料装置。需要说明的是，该所述刷头上料装置在本实施例中的作用是将刷头储料架内的刷头移至所述装柄固定工位以完成装柄上料，因此其被命名为刷头上料装置。但是，在本发明的其他实施例中，其可能会同时执行其他功能，因此其可能被冠以其他的名称，当然该所述刷头上料装置也并非特指一个独立的传送装置，其也可能由两个及两个以上的转送装置联合构成，例如，在本发明的第二实施例中，所述第一刷头传送装置和所述第二刷头传送装置即相当于本实施例中的所述刷头上料装置。

为了更加清楚的理解本发明提供自动制刷设备的结构及工作原理，下文将结合图5至图12，描述本发明提供的自动制刷设备在一个具体实施例中对装柄过程。

初始状态，所述手柄抓取装置607位于所述刷柄储放工位。

步骤一、如图5和图6所示，手柄抓取装置607抓取位于所述刷柄储料架30内最下部的刷柄502。同步的，如图6，所述刷头上料装置从刷头存放架内取出一个刷头501并平移至等待工位。

本实施例中之所以设置一个等待工位，是因为在装柄固定之前，还需要在该等待工位对刷头进行预处理。如本发明的第二实施例中的整形处理，则该等待工位实际上就是第二实施例中的整形工位。当然，如果不需要进行任何预处理的话，也可以不设置该等待工位，手柄抓取装置607直接将刷柄储料架30内最下部的刷柄502移动至所述装柄固定工位。

步骤二、如图7和图8所示，所述刷头上料机构将等待工位处的刷头501平移至所述装柄固定工位，所述装柄压紧装置50向下移动至装柄压紧位置并压住位于所述装柄固定工位的刷头501。所述平移驱动气缸609驱动所述平移滑板604按预定的倾斜方向(图8中箭头所示的方向，该倾斜方向与装柄固定工位处的刷头的铁壳的前端面同样形成所述夹角a，即该倾斜方向平行于存放于所述刷柄储料架30内的刷柄502的刷头安装部502a的前端面u)朝向所述装柄固定工位平移，从而将手柄抓取装置607抓取的手柄502平移至所述装柄固定工位以使得该手柄502的刷头安装部502a的前端一角伸入至位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置50压紧的刷头501的刷柄安装腔内。同步的，所述刷头上料装置从刷头存放架内取出下一个刷头501并平移至等待工位。

步骤三、如图9和图10所示，经所述旋转驱动气缸608驱动所述旋转底板601旋转所述夹角a，从而带动手柄抓取装置607抓取的刷柄502同步旋转所述夹角a，以使得该所述刷柄502的刷头安装部502a的前边缘安装入位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置50压紧的刷头501的刷柄安装腔内。

步骤四、如图11和图12所示，经所述推进驱动气缸6010推动所述推进滑板606朝向位于所述装柄固定工位的刷头移动，从而推动手柄抓取装置607抓取的刷柄502的插接部502a完全进入至位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置50压紧的刷头501的刷柄安装腔内。

至此，完成了一个毛刷的制刷过程。接着，所述推进驱动气缸6010驱动所述推进滑板606回退，所述装柄压紧装置50向上移动至装柄释放位置并释放位于所述装柄固定工位的毛刷，所述下料装置将位于所述装柄固定工位的毛刷从所述装柄固定工位移出以完成制刷后的下料。

恢复至初始状态，循环执行上述步骤，以实现对下一个毛刷的制刷。

本实施例提供的自动制刷设备集成有装柄机构和固定机构，其能连续、自动地完成毛刷组装操作，以提升了毛刷生产效率。

此外，在一些优选实施方式中，本实施例提供的自动制刷设备采取旋转装柄方式实现了刷柄502与刷头501的插接，其分步将刷柄502的刷头安装部502a安装至刷头501的刷柄安装腔内，即：刷柄502的刷头安装部502a的前端面的一角先进入至刷头501的刷柄安装腔内，然后旋转刷柄502使得刷柄安装部502a的前端面完全进入刷头501的刷柄安装腔内，最后纵向推动刷柄502使得刷头安装部502a全部安装进刷头501的刷柄安装腔内。

采用本实施例中的旋转装柄方式，即使刷头501的第一开口产生了较轻微的扭曲变形，仍然能够顺利地将刷柄502的安装部502a安装经刷头501的刷柄安装腔内。

但是，需要说明的是，如果刷头501的第一开口产生了较为严重的扭曲变形，那么即使采用本实施例中的旋转装柄方式也难以将将刷柄502的安装部502a安装经刷头501的刷柄安装腔内。因此，为了保证装柄效果，有必要在装柄之前对刷头501进行预先整形，从而使得其第一开口的上下边缘恢复平直。

下文中，本发明的第二实施例即提供了一种能够实现预整形的自动制刷设备，其在装柄之前对刷头进行了预整形。

能够实现预整形的自动制刷设备

本发明的第二实施例提供了一种能够实现预整形的自动制刷设备，其用于将将刷柄的刷头安装部自动安装至刷头的刷柄安装腔内，从而完成毛刷的自动制刷。特别的，与第一实施例中提供的自动制刷设备相比，本实施例中提供的自动制刷设备，其在将刷柄的刷头安装部安装至刷头的刷柄安装腔之前，还实现了对刷头的整形。

请参考图13所示，本发明的第二实施例所提供的能够实现预整形的自动制刷设备包括机台10、刷头储料架20、刷柄储料架30、整形压紧装置40、装柄压紧装置50、装柄装置60、固定装置70、整形装置、第一刷头传送装置(未标示)、第二刷头传送装置(未标示)及毛刷退料装置90等组成部分。其中：

所述机台10上形成有刷头储放工位、刷头整形工位、装柄固定工位、刷柄储放工位和退料工位，其中刷头储放工位、刷头整形工位、装柄固定工位沿横向依次排布。

所述刷头储料架20设置在所述刷头储放工位处，其包括有竖直的刷头储料腔，刷头被叠放在所述刷头储料腔内，在位于最下部的刷头被移走后，叠放于最下部的刷头上的刷头会下落至所述刷头储料腔的最下部。

所述刷柄储料架30设置在所述刷柄存放工位处，其包括有竖直的刷柄储料腔，刷柄被叠放在所述刷柄储料腔内，在位于最下部的刷柄被移走后，叠放于最下部的刷柄上的刷柄会下落至所述刷柄储料腔的最下部。

所述整形压紧装置40设置在所述整形工位处，其能够沿竖向在整形压紧位置和整形释放位置之间往复运动，在所述整形压紧装置40位于所述整形释放位置时，刷头能够被移置于所述刷头整形工位处或被从所述整形工位处移出，在所述整形压紧装置40位于所述整形压紧位置时，所述整形压紧装置40能够与所述机台10配合将放置于所述刷头整形工位处的压头压紧。

所述装柄压紧装置50设置在所述装柄固定工位处，其能够沿竖向在装柄压紧位置和装柄释放位置之间往复运动，在所述装柄压紧装置50位于所述装柄释放位置时，刷头能够内移置于所述装柄固定工位或被从所述装柄固定工位移出，在所述装柄压紧装置50位于所述装柄压紧位置时，所述装柄压紧装置50能够与所述机台10配合将放置于所述装柄固定工位的刷头压紧。

所述装柄装置60能够从所述刷柄储料腔中取走位于所述储料腔中最下部的刷柄，并将该刷柄的刷头安装部安装入位于所述装柄固定工位的被所述装柄压紧装置压紧的刷头的刷柄安装腔内。

当然，本实施例中，所述装柄装置60也可以直接采用第一实施例中的装柄装置60，从而以旋转装柄的方式来完成的装柄和固定操作。当然，也可以采用其他形式的装柄方式，比如直接插入式(非旋转式)的装柄方式。

所述固定装置70设置在所述装柄固定工位处，其能够对位于所述装柄固定工位的装柄完成后的刷头进行打口、打凸点或打钉，以实现所述刷柄的刷头安装部与所述刷头的铁壳的固定连接。

需要说明的是，本发明并不对所述固定装置70的详细结构及工作原理进行具体限定，其也并非本发明所要保护的技术点。本领域技术人员在实施本发明的技术方案时，可以直接采用现有技术中的固定装置。例如，本发明的背景技术部分所介绍的专利号为zl201720641217x的中国发明专利中即提供了一种刷头打钉机构，其能实现所述刷柄的刷头安装部与所述刷头的铁壳的固定连接。

所述第一刷头传送装置包括第一机械手部，该第一机械手部能够沿横向在所述刷头储放工位和所述刷头整形工位之间往复运动，在第一机械手位于所述刷头储放工位时，第一机械手部抓取所述刷柄储料腔最下部的刷头，在第一机械手部位于所述刷头整形工位时，第一机械手部释放抓取的刷头至所述刷头整形工位。

所述第二刷头传送装置包括第二机械手部，该第二机械手部能够沿横向在所述刷头整形工位和所述装柄固定工位之间往复运动，在第二机械手部位于所述刷头整形工位时，第二机械手部抓取整形过后的刷头，在第二机械手部位于所述装柄固定工位时，第二机械手部释放抓取的刷头至所述装柄固定工位。

所述刷柄退料装置90包括第三机械手部，该第三机械手部能够在所述装柄固定工位和所述退料工位之间往复运动，在第三机械手部位于所述装柄固定工位时，第三机械手部抓取装柄固定后的刷柄的手柄部，在第三机械手位于所述退料工位时，第三机械手部释放抓取的刷柄的手柄部。

所述整形装置包括横向整形驱动装置、纵向整形驱动装置和整形指部、所述整形指部能够在横向整形驱动装置的驱动下沿横向在间隔的两个预定位置之间往复运动，所述整形指部能够在所述纵向整形驱动装置的驱动下沿纵向在整形执行位置和整形释放位置之间往复运动，在放置于所述刷头整形工位处的刷头被整形压紧装置压紧时，所述整形指部在所述纵向整形驱动装置的驱动下由所述整形释放位置纵向移动到所述整形执行位置，此时所述整形指部的末端插入至所述刷头的铁壳的刷柄安装腔以撑开所述铁壳的第一开口的横向边缘，随后所述整形指部的末端对所述铁壳的第一开口的横向边缘进行整形。在完成对刷头的铁壳的整形后，所述整形指部在所述纵向整形驱动装置的驱动下沿纵向由所述整形执行位置移动至所述整形释放位置。

在一些具体实施例中，所述整形指部的末端具有相互倾斜收拢的第一倾斜面和第二倾斜面，在所述整形指部位于所述整形执行位置时，第一倾斜面和第二倾斜面分别撑开所述铁壳的第一开口处的上下两个横向边缘。

在一些具体实施例中，所述第一刷头传送装置还包括第一横向刷头传送驱动装置、第一纵向传送驱动装置和第一刷头取放驱动装置，该第一机械手部在第一横向刷头驱动装置的驱动下能够沿横向在所述刷头储放工位和所述刷头整形工位之间往复运动，该第一机械手部在第一纵向驱动装置的驱动下能够沿纵向在靠近刷头位置和远离刷头位置之间往复运动，该第一机械手部在第一刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述刷头储放工位且处于所述靠近刷头位置时实现所述刷头的抓取，该第一机械手部在第一刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述刷头整形工位且位于所述靠近刷头位置时实现所述刷头的释放。

进一步的，在一些具体实施例中，所述第一机械手部包括第一铁壳抓取指部和第二铁壳抓取指部，在第一刷头取放驱动装置驱动下，第二铁壳抓取指部能够相对于第一铁壳抓取指部横向远离和靠近，在第二铁壳抓取指部远离第一铁壳抓取指部时，第二铁壳抓取指部的横向外侧和第一铁壳抓取指部的横向外侧分别抵靠于所述刷头的铁壳的刷柄安装腔的横向内侧，实现所述刷头的抓取，在第二铁壳抓取指部靠近第一铁壳抓取指部时，实现所述刷头的释放。

在一些优选实施例中，所述整形指部与所述第二铁壳抓取部固定连接。所述横向整形驱动装置与所述第一刷头取放驱动装置为同一横向驱动装置，所述纵向整形驱动装置与所述第一纵向传送驱动装置为同一纵向驱动装置。

在该同一纵向驱动装置的驱动下，所述整形指部和第一机械手部同步的沿纵向在远离刷头位置、整形释放位置和整形执行位置之间移动，其中所述整形指部的整形释放位置与第一机械手部的靠近刷头位置为同一纵向位置；在所述整形指部位于所述整形执行位置时，该同一横向驱动装置横向驱动第二铁壳抓取指部和所述整形指部靠近所述第一铁壳抓取指部，以使得所述整形指部的末端对所述铁壳进行整形，同时实现了所述刷头的释放，在完成铁壳整形后，该该同一纵向驱动装置同步驱动所述整形指部和所述第一机械手部沿纵向移动使得所述整形指部退出所述整形执行位置。

在一些具体实施例中，第二刷头传送装置还包括第二横向刷头传送驱动装置和第二刷头取放驱动装置，该第二机械手部在第二横向刷头驱动装置的驱动下能够沿横向在所述刷头整形工位和所述装柄固定工位之间往复运动，该第二机械手部在第二刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述刷头整形工位时实现所述刷头的抓取，该第二机械手部在第二刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述装柄固定工位时实现所述刷头的释放。

在一些优选实施例中，所述第二横向刷头传送驱动装置和所述第一横向刷头传送驱动装置为同一驱动装置。在所述第一机械手部自所述刷头储放工位横行移动至所述刷头整形工位时，所述第二机械手部同步地自所述刷头整形工位横向移动至所述装柄固定工位。

在一些实施例中，所述整形压紧装置40还包括竖向整形压紧驱动装置，在竖向整形压紧驱动装置的驱动下，所述整形压紧装置能够沿竖向在整形压紧位置和整形释放位置之间往复运动。

所述装柄压紧装置50还包括竖向装柄压紧装置，在竖向装柄压紧装置的驱动下，所述装柄压紧装置50能够沿竖向在装柄压紧位置和装柄释放位置之间往复运动。优选的，所述竖向整形压紧驱动装置和所述竖向装柄压紧装置为同一驱动装置。

与现有技术、第一实施例中的自动制刷设备相比，本实施例提供的自动制刷设备在装柄之前对刷头进行了与整形，从而保证刷柄502的安装部502a安装经刷头501的刷柄安装腔内，以提升制刷效率。

需要说明的是，在一些实施例中，所述第一刷头传送装置、所述整形装置可以设置为相互独立的构件，即：所述整形装置固定在所述刷头整形工位处，其仅完成对刷头的整形操作，所述第一刷头传送装置仅用于将刷头从刷头储放工位移动至所述刷头整形工位。

但是，在另一些实施例中，也可以通过合理设计，将所述第一刷头传送装置和所述整形装置设计在一起形成刷头传送及整形装置，这样可以使得两个装置所包括的关键部件交叉复用。例如，下文中将要介绍的刷头整形设备中的即采用了刷头传送装置和所述整形装置整合在一起的形式。本实施例中的所述整形装置和所述整形压紧装置40的详细结构以及附图可以参看下述实施例中的描述。

刷头整形设备

本发明的第三实施例提供了一种刷头整形设备，其用于实现对刷头的整形，使得刷头的金属壳的第一开口处的横向边缘平直。

如图13所示，所述刷头整形设备包括机台10、整形压紧装置40及整形装置。

所述机台10上形成有沿横向依次排布刷头储放工位和刷头整形工位。

所述整形压紧装置40设置在所述刷头整形工位处，其能够沿竖向在整形压紧位置和整形释放位置之间往复运动，在所述整形压紧装置位于所述整形释放位置时，刷头能够被移置于刷头整形工位处或被从所述整形工位处移出，在所述整形压紧装置位于所述整形压紧位置时，所述整形压紧装置能够将放置于所述整形工位处的刷头压紧。

在一些实施例中，所述整形压紧装置40还包括竖向整形压紧驱动装置，在竖向整形压紧驱动装置的驱动下，所述整形压紧装置能够沿竖向在整形压紧位置和整形释放位置之间往复运动。

进一步的，如图14所示。所述整形压紧装置40包括整形压紧本体部401以及安装于整形压紧本体部上的多个并排的弹性压紧机构402，每个弹性压紧机构402包括设置于所述整形压紧本体部上的弹性部件4021和与所述弹性部件下部的压块部件4022，所述压块部件4022能够沿纵向向上移动，在所述压块部件4022沿纵向向上移动时压缩所述弹性部件4021，在所述整形压紧装置40位于所述整形压紧位置时，所述压块部件4022的末端能够将放置于所述刷头整形工位处的刷头压紧。优选的，位于最外侧的一个弹性压紧机构402的压块部件4022的末端设置有阻挡部。

所述整形装置包括横向整形驱动装置、纵向整形驱动装置和整形指部，所述整形指部能够在横向整形驱动装置的驱动下沿横向在间隔的两个预定位置之间往复运动，所述整形指部能够在所述纵向整形驱动装置的驱动下沿纵向在整形执行位置和整形释放位置之间往复运动，在放置于所述刷头整形工位处的刷头被整形压紧装置压紧时，所述整形指部在所述纵向整形驱动装置的驱动下由所述整形释放位置纵向移动到所述整形执行位置，此时所述整形指部的末端插入所述刷头的铁壳的刷柄安装腔以撑开所述铁壳的第一开口处的横向边缘，随后所述整形指部的末端在所述横向整形驱动装置的驱动下横向移动，以使得所述整形指部的末端对所述铁壳进行整形。

进一步的，在完成所述刷头的铁壳的整形后，所述整形指部在所述纵向整形驱动装置的驱动下沿纵向由所述整形执行位置移动至所述整形释放位置。

在一些实施例中，所述整形指部的末端具有相互倾斜收拢的第一倾斜面和第二倾斜面，在所述整形指部位于所述整形执行位置时，第一倾斜面和第二倾斜面分别撑开所述铁壳的第一开口处的上下两个横向边缘。

在一些实施例中，所述整形设备还包括刷头传送装置，所述刷头传送装置包括机械手部，该机械手部能够沿横向在刷头储放工位和刷头整形工位之间往复运动。在该机械手部位于所述刷头储放工位时，该机械手部从安装于所述刷头储放工位处的刷头储料架中抓取一个刷头，在该机械手部位于所述刷头整形工位时，该机械手部释放抓取的刷头至所述刷头整形工位。

需要预先进行说明的是，在一些实施例中，所述刷头传送装置和所述整形装置被集成在一起，因此如图15、图16所示，我们看到的是一个整体构件。因此，为了描述方便，我们将该整形构件命名并标注为刷头传送及整形装置80。

当然，在其他实施例中，刷头传送装置和整形装置也可以是两个独立的分体式构件，如：所述整形装置固定设置在整形工位，其用于执行整形动作，而刷头传送装置则能够在刷头储放工位和刷头整形工位之间移动，从而实现刷头的传送。

进一步的，所述刷头传送装置还包括横向刷头传送驱动装置、纵向传送驱动装置和刷头取放驱动装置，该机械手部在横向刷头驱动装置的驱动下能够沿横向在所述刷头储放工位和所述刷头整形工位之间往复运动，该机械手部在纵向传送驱动装置的驱动下能够沿纵向在靠近刷头位置和远离刷头位置之间往复运动，该机械手部在刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述刷头储放工位且位于所述靠近刷头位置时实现所述刷头的抓取，该机械手部在刷头取放驱动装置的驱动下在处于所述刷头整形工位且位于所述靠近刷头位置时实现所述刷头的释放。

在一些实施例中，所述机械手部包括第一铁壳抓取指部和第二铁壳抓取指部，在刷头取放驱动装置驱动下，第二铁壳抓取指部能够相对于第一铁壳抓取指部横向远离和靠近，在第二铁壳抓取指部远离第一铁壳抓取指部时，第二铁壳抓取指部的横向外侧和第一铁壳抓取指部的横向外侧分别抵靠于所述刷头的铁壳的刷柄安装腔的横向内侧，实现所述刷头的抓取，在第二铁壳抓取指部靠近第一铁壳抓取指部时，实现所述刷头的释放。

在一些优选实施例中，所述整形指部与所述第二铁壳抓取部固定连接，因此在这些实施例中，所述横向整形驱动装置与所述刷头取放驱动装置为同一横向驱动装置，所述纵向整形驱动装置与所述纵向传送驱动装置为同一纵向驱动装置。在该同一纵向驱动装置的驱动下，所述整形指部和机械手部同步的沿纵向在远离刷头位置、整形释放位置和整形执行位置之间移动，其中所述整形指部的整形释放位置与机械手部的靠近刷头位置为同一纵向位置。

在所述整形指部位于所述整形执行位置时，该所述同一横向驱动装置横向驱动第二铁壳抓取指部和所述整形指部靠近所述第一铁壳抓取指部，以使得所述整形指部的末端对所述铁壳进行整形，同时实现了所述刷头的释放，在完成铁壳整形后，该所述同一纵向驱动装置同步驱动所述整形指部和所述机械手部沿纵向移动使得所述整形指部退出所述整形执行位置。

请参考图15至图16所示，其示出了一些具体实施例中的所述刷头传送装置和所述整形装置的结构图，在这些实施例中，所述刷头传送装置和所述整形装置被集成在一起，形成一整体构件，即前文所述的刷头传送及整形装置80。

该所述刷头传送及整形装置80包括底板801、整形指部承载支架802、纵向驱动气缸803及横向驱动气缸806。其中：

所述底板801连接在所述机台10上，所述底板801上设置有纵向导轨804。所述整形指部承载支架802连接在所述纵向导轨804上，所述纵向驱动气缸803驱动所述整形指部承载支架802沿所述纵向导轨804移动以靠近或远离所述机台10。

所述整形指部承载支架802上端设置有横向导轨805及横向驱动气缸806，所述横向导轨805上连接有一个所述整形手指807，所述横向驱动气缸806驱动所述整形手指807沿所述横向导轨805横向移动。

所述整形指部承载支架802沿着所述纵向导轨804纵向移动时，其能带动所述整形指部807沿纵向移动以实现其在整形执行位置和整形释放位置之间的往复运动。所述横向驱动气缸806驱动所述整形指部807沿所述横向导轨805横向移动时，所述整形指部807能实现在两个预定位置之间的往复运动。

可见，该实施例中，所述纵向导轨804、所述整形指部承载支架802和纵向驱动气缸803构成了所述整形装置的所述纵向整形驱动装置。所述横向导轨805及横向驱动气缸806则构成了所述整形装置的所述横向整形驱动装置。

继续参考图16所示，进一步的，该所述刷头传送及整形装置80还包括横向滑板导轨1001、横向滑板1002及横向滑板驱动气缸1003，所述横向滑板导轨1001沿横向装配在所述机台10上，所述横向滑板1002连接在所述横向滑板导轨1001上，所述横向滑板驱动气缸1003驱动所述横向滑板1002沿所述横向滑板导轨1001横向滑动，所述底板801则连接在所述横向滑板1002上并位于所述横向滑板1002下方。

所述机械手部设置在所述横向导轨805上，因此，当所述横向滑板驱动气缸1003驱动所述横向滑板1002沿所述横向滑板导轨1001横向滑动时，其能带动所述机械手部在刷头储放工位和刷头整形工位之间往复移动，当所述机械手部处于于所述刷头储放工位时，其能实现对刷头的抓取，当所述机械手部位于所述刷头整形工位时，其能实现对刷头的释放。

可见，该实施例中，所述横向滑板导轨1001、横向滑板1002及横向滑板驱动气缸1003则构成了所述刷头传送装置的横向刷头传送装置。

进一步的，该实施例中，所述机械手部中的所述第一铁壳抓取部1004固定连接在所述横向导轨805上，所述第二铁壳抓取部1005滑动连接在所述横向导轨805上并能沿所述横向导轨805横向移动以靠近或远离所述第一铁壳抓取部1004，所述第二铁壳抓取部1005与所述整形指部807固定连接在一起。

因此，所述横向驱动气缸806能驱动所述第二铁壳抓取部1005沿所述横向导轨805横向移动从而实现对刷头的抓取或释放。而所述纵向驱动气缸803能同步驱动所述第一铁壳抓取部1004和所述第二铁壳抓取部1005沿所述纵向导轨804纵向移动从而实现在所述靠近刷头位置和远离刷头位置之间往复运动。

可见，在该实施例中，所述纵向导轨804、所述整形指部承载支架802和所述纵向驱动气缸803同时也构成了所述刷头传送装置的纵向传送装置，而所述横向导轨805及所述横向驱动气缸806同时也构成了所述刷头传送装置的刷头取放驱动装置。即：所述整形装置的纵向整形驱动装置和所述刷头传送装置的纵向传送装置实际上是同一纵向驱动装置，所述整形装置的横向整形驱动装置和所述刷头传送装置的刷头取放驱动装置实际上是同一横向驱动装置。

需要说明的是，在一些实施例中，所述纵向驱动气缸803为一个单独的气缸，例如一步进气缸。在另外一些实施例中，所述纵向驱动气缸803也可以是一个包括多个气缸的气缸组，如所述纵向驱动气缸803包括有第一单元气缸和第二单元气缸，所述第一单元气缸将所述第一铁壳抓取部1004和所述第二铁壳抓取部1005自所述远离刷头位置驱动至所述靠近刷头位置以执行对刷头的夹持，而所述第二单元气缸进一步将所述整形指部807驱动至所述整形执行位置以执行整形动作。

请继续参考图16所示，在一些实施例中，所述底板801经一竖向连接板808连接在所述横向滑板1002上，具体的：所述竖向连接板802板上设置有竖向导轨(未标识)。所述底板801的一端滑动连接在所述竖向导轨上并能沿所述竖向导轨竖向移动，从而带动所述第一铁壳抓取部1004、所述第二铁壳抓取部1005及所述整形指部807竖向移动以靠近或远离所述横向滑板1002，从而使得所述第一铁壳抓取部1004、所述第二铁壳抓取部1005及所述整形指部807在竖直方向上对准刷头。

请继续参考图16所示，在一些实施例中，所述底板803上还设置有位于所述横向滑板1002和所述整形指部承载支架802之间的导向支架809，所述导向支架809上设置有与所述横向导轨805平行并与所述横向导轨805在竖向上处于同一高度的导向滑片8010，所述导向滑片8010用于实现对所述第一铁壳抓取部1004、所述第二铁壳抓取部1005及所述整形指部807在竖向上的移动导向。

优选的，所述第一铁壳抓取部1004、所述第二铁壳抓取部1005上分别设有导向孔，所述导向孔在纵向上的宽度大于所述导向滑片8010在纵向上的宽度，所述导向滑片8010经导向孔贯穿所述第一铁壳抓取部1004、所述第二铁壳抓取部1005以实现对所述第一铁壳抓取部1004、所述第二铁壳抓取部1005的导向。

所述整形指部807上形成有朝向所述横向滑板1002开口的导向槽，当所述整形指部807沿纵向朝向所述横向滑板1002移动时，所述导向滑片8010进入至所述导向槽内从而实现对所述整形头807的导向。

在一些实施例中，如图15所示，所述横向滑板1002上还设置有退料机械手部1101，所述退料机械手部1101用于将整形后的刷头自整形工位移除。优选的，所述退料机械手部1101和所述机械手部之间的安装距离与所述刷头储放工位和所述刷头整形工位之间的距离相匹配。

因此，在所述横向滑板驱动气缸1003的驱动下，当所述机械手部位于所述刷头储放工位时，所述退料机械手部1101位于所述刷头整形工位。当机械手部在所述刷头储放工位抓取一个待整形的刷头时，所述退料机械手部1101能够同步抓取一个整形后的刷头。而当所述机械手部将待整形的刷头自刷头储放工位移动至刷头整形工位时，所述退料机械手部1101则能够将整形后的刷头自所述整形工位移除完成整形退料。

此处，需要说明的是，出于描述上的方便，所述退料机械手部1101在本发明的其他实施例中，可能会别冠以其他的名称。如本发明的第二实施例中的所述第三机械手部实际上就与本实施例中的退料机械手部1101相对应。

在一些优选实施例中，所述刷头储放工位处设有用于储放待整形刷头的储料架20。

为了更加清楚的理解本发明提供的所述刷头整形设备的结构及工作原理，下文将结合附图描述本发明提供的刷头整形设备在一个具体实施例中对刷头501的具体整形过程。为便于区分，将整形前的刷头标注为501a，将整形后的刷头标注为501b。

下面结合图17至图25对刷头整形装置80的具体整形过程进行描述：

初始状态，如图17所示，所述储料架20沿竖向叠放有若干待整形刷头501a，待整形刷头501a的第一开口与所述机台10的外侧边缘对齐，其中处于最底部的待整形刷头501a为当前的待整形刷头。所述整形压紧装置40位于整形释放位置。

所述第一铁壳抓取部1004、所述第二铁壳抓取部1005及所述整形指部807均位于刷头储放工位，所述第二铁壳抓取部1005及整形指部807靠近所述第二铁壳抓取部1005。

步骤一、参考图18所示，纵向驱动气缸803驱动所述整形指部承载支架802沿所述纵向导轨804朝向所述机台10移动，直至所述第一铁壳抓取部1004、第二铁壳抓取部1005的端部进入当前待整形刷头501a的刷柄安装腔内，紧接着，横向驱动气缸806驱动第二铁壳抓取部1005沿所述横向导轨805远离所述第一铁壳抓取部1004移动，直至所述第一铁壳抓取部1004和第二铁壳抓取部1005从两端张紧当前待整形刷头501a的刷柄安装腔以实现对当前待整形刷头501a的夹持。

步骤三、参考图19所示，横向滑板驱动气缸驱动所述横向滑板移动，从而带动所述第一铁壳抓取部1004、所述第二铁壳抓取部1005移动至所述整形工位，同步的，所述当前待整形刷头501a随所述第一铁壳抓取部1004、第二铁壳抓取部1005移动至所述整形工位。同时，所述储料架20内的另一个待整形刷头501a落入储料架20的最底部。

步骤四、参考图20所示，所述整形压紧装置40下压至整形压紧位置以压紧位于整形工位上的所述当前待整形刷头501a，纵向驱动气缸803继续驱动所述整形指部承载支架802沿所述纵向导轨804朝向所述机台10移动，所述整形指部807的末端过盈顶入至当前待整形刷头501a的刷柄插接口内。

步骤五、参考图21所示，横向驱动气缸806驱动所述整形指部807沿所述横向导轨805朝向所述第一铁壳抓取部1004移动，从而完成对当前待整形刷头501a的整形以获得整形后的刷头501b。

步骤六、参考图22所示，所述压紧装置30上行至整形释放工位以释放整形后的刷头501b，所述纵向驱动气缸803驱动所述整形指部承载支架802沿所述纵向导轨804远离所述机台10移动，直至所述第一铁壳抓取部1004、所述整形指部807、第二铁壳抓取部1005退出刷头501b的刷柄安装腔。

经过上述步骤一至步骤六后，即完成了对一个待整形刷头的整形，整形后的刷头501b仍处于整形工位。

如图23至24所示，横向滑板驱动气缸1003驱动所述横向滑板1002移动，带动第一铁壳抓取部1004、第二铁壳抓取部1005及整形指部807回到所述刷头储放工位，同步的，所述退料机械手部1101则移动至整形工位。所述第一铁壳抓取部1004、第二铁壳抓取部1005执行步骤一和步骤二以完成对上料工位处的下一个待整形刷头501a的夹持。同时，所述退料机械手部1101抓取位于整形工位的整形后的刷头501b。

接着，如图25，所述第一铁壳抓取部1004、第二铁壳抓取部1005携带下一个待整形刷头501a移动至整形工位，同步的，所述退料机械手部1101将整形后的刷头501b自整形工位移出以完成对整形后的刷头501b的退料。

至此，已经完成了对一个待整形刷头的整形及退料的全部过程，重复执行步骤四至步骤六，以完成对下一个待整形刷头501a的整形。

本实施例提供的刷头整形设备不仅仅能完成对刷头的整形操作，而且能够将刷头从刷头储放工位移动至所述刷头整形工位以完成整形上料。在一些优选实施例中，其甚至能够将将刷头自所述刷头整形工位移动至所述装柄固定工位以完成整形下料。

本发明的上述三个实施例中分别从不同的角度对自动制刷设备的各个部件进行了描述，有的实施例侧重描述一个部件，而另一个实施例则侧重描述另一个部件，在不矛盾的前提下，一个实施例中关于一个部件的详细描述也可以被用于理解另一个实施例中的同一部件。比如，在第一实施例中并未详细描述刷头储料架，而第二实施例中则详细描述了刷头储料架的结构，那么可以参考第二实施例中的刷头储料架的结构来实施第一实施例中的刷头储料架，再比如，在第二实施例中并未详细描述装柄装置，而第一实施例中则详细介绍了装柄装置，那么可以参考第一实施例中的装柄装置的结构来实施第二实施例中的装柄装置。再比如第三实施例中的刷头整形设备就是第二实施例中的能够实现预整形的自动制刷设备中的有关刷头整形的部分，两者可以相互参考。

上文对本发明进行了足够详细的具有一定特殊性的描述。所属领域内的普通技术人员应该理解，实施例中的描述仅仅是示例性的，在不偏离本发明的真实精神和范围的前提下做出所有改变都应该属于本发明的保护范围。本发明所要求保护的范围是由所述的权利要求书进行限定的，而不是由实施例中的上述描述来限定的。

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