一种助行机器人的制作方法

本发明涉及理疗复健领域，具体涉及一种助行机器人。

背景技术：

随着科技的不断发展以及下肢失能人口的增多，助行工具的性能与种类在不断的提高与增加，下肢失能人群的助行工具从一开始的坐式助行器发展到站式助行器。站式助行器相比于坐式助行器，有效防止了用户长期坐在轮椅上容易产生褥疮、肌肉萎缩的问题，同时还具有一定的康复效果。

站式助行器通过升降机构与座椅机构辅助用户进行站坐切换，为了实现站坐切换，现有技术需要一个主动件实现升降机构的升降，以及至少一个主动件实现座椅机构的升降，因为此类站式助行器需要多个主动件可以实现站坐转换，导致助行器成本提高，售价高昂，市场化难度大。

技术实现要素：

基于目前的助行器成本高的问题，本发明提供一种助行机器人，通过使用一个主动件实现用户的站坐切换，同时还具有安全性能高的优点。

具体的，本发明的技术方案如下：

一种助行机器人，包括底盘机构、机架、座椅机构、升降机构和护胸机构，所述机架设置在所述底盘机构上，所述升降机构一端与所述机架连接，另一端与所述护胸机构连接，所述助行机器人还包括主动件和第一连接件，所述主动件一端连接所述机架或者底盘机构，一端连接所述升降机构；所述座椅机构一端转接于所述机架上，所述座椅机构包括座椅，通过转动所述座椅，使得所述座椅可以在第一、二姿态间切换，所述第一连接件的一端连接所述座椅机构，另一端连接所述升降机构，通过所述主动件的带动实现所述升降机构的升降以及座椅机构的移动，进而实现用户的站坐切换；所述护胸机构包括控制台和两个腋下支撑件，所述腋下支撑件设置在所述控制台的两侧，在用户实现站立的过程中，所述腋下支撑件始终贴合用户的腋下，所述座椅机构始终处于第一姿态。

其中，所述座椅机构还包括第二连接件，所述第二连接件一端与所述机架转动连接，另一端与所述座椅转动连接；所述控制台与腋下支撑件转动连接，使得所述腋下支撑件通过转动实现第一、第二姿态的切换。本申请中，座椅和腋下支撑件的第一姿态为收回状态，该状态下不起到支撑用户的作用；座椅和腋下支撑件的第二姿态为展开状态，该状态下起到支撑用户的作用。

为了适应不同体型的人群，所述护胸机构具有在垂直方向及水平方向调节功能，具体的，所述升降机构包括至少一根伸缩杆，所述伸缩杆一端连接所述机架，另一端与所述护胸机构连接，通过调节伸缩杆的长度可以实现护胸机构的水平和垂直方向的调节。为了进一步增加调节范围，所述护胸机构还包括护胸座，所述护胸座上设有垂直调节机构，通过调节垂直调节机构，实现护胸座的垂直调节，进一步的增加护胸机构的调节范围。

优选的，本申请的主动件采用电动缸或电动推杆。

本发明具有以下有益效果如下：

本申请仅采用一个主动件实现用户安全的站坐切换，大大节省了助行机器人的成本；同时在用户实现站立的过程中，腋下支撑件始终贴合用户的腋下，座椅机构始终处于第一姿态，安全性能高并且增加了使用的便利性，使得本申请更加的人性化。

下文将结合附图对本发明具体实施例进行详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例，附图中相同的附图标志标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是本申请的立体结构示意图；

图2是图1的主视图；

图3-5是站立姿态下的不同过程主视图；

图6是坐下姿态的主视图；

图7是本申请的另一实施例；

图8是图7的局部放大图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

如图1、2所示是本发明装置的结构示意图。包括底盘机构1、机架2、座椅机构3、升降机构4、护胸机构5，机架2设置在底盘机构1上，升降机构4一端与机架2连接，另一端与护胸机构5连接，助行机器人还包括主动件6和第一连接件7，主动件6一端连接底盘机构1，一端连接升降机构4；本实施例中，不限于图中主动件6连接底盘机构1的情况，主动件6也可以连接机架2。

座椅机构3包括座椅32，座椅机构3一端转接于机架2上，第一连接件7的一端连接座椅机构3，另一端连接升降机构4，如图2-6所示，通过主动件6的带动实现升降机构4的升降以及座椅机构3的移动，进而实现用户的站坐切换。

护胸机构5包括控制台51和两个腋下支撑件52，通过操作控制台，可以实现助行机器人的大部功能，例如：控制台上设有小车操纵杆，控制助行机器人的移动。腋下支撑件52设置在控制台51的两侧，腋下支撑件52在辅助用户实现站立的过程中始终贴合用户的腋下，并且在站起的这段时间(这里的站起指的是在由坐下到站立的过程)，座椅机构3的座椅32始终处于第一姿态，腋下支撑件52始终贴合用户腋下，保证了在升降过程中的安全性，在站立准备的情况下只需要腋下贴合腋下支撑件52，不需要将臀部贴合在座椅机构3上，在保证安全的情况下同时简化了站起的操作。同时因为考虑到了一些下肢失能较为严重的用户无法将臀部移动到座椅上，故在准备站立时，仅需要腋下贴合腋下支撑件52，不需要将臀部贴合在座椅32上，方便用户的使用。

当完成站立后，用户转动座椅32使得座椅32翻转至第二姿态，此时，第二姿态下的座椅起到固定用户臀部的作用。

在本实施例中，升降机构4包括两根等长的连杆41、42，连杆41、42的两端分别与机架2和护胸机构5连接，构成平行四边形结构，从而在升降过程中保持控制台51的水平。

本申请中的座椅机构3还包括第二连接件31，第二连接件31一端与机架2转动连接，另一端与座椅32转动连接。为了保证长时间使用助行机器人的舒适性，本申请中的控制台51与腋下支撑件52转动连接，使得腋下支撑件52在进行长时间的站立或坐下时可以翻转为第一姿态，即实现腋下支撑件52在第一、第二姿态下的切换。本申请中，升降机构4通过设在助行机器人把手的升降键实现升降。

如图2-6所示，是本发明各个情况下的使用姿态图。图2为用户实现站立的准备状态图，此时座椅32处于第一姿态，腋下支撑件52处于第二姿态，用户将腋下支撑件贴合于自己的腋下，双手握住助行机器人的把手，同时按下设置在把手上的主动件6的升降键，主动件6带动所述升降机构4向上移动，进而第一连接件7带动座椅机构3的移动，在站起的这段时间，腋下支撑件始终贴合用户的腋下以保证站起的安全性；如图3所示，是用户完成站立后的示意图，如果此时需要保持站立姿态行驶，如图4所示，用户先将座椅32翻转为第二姿态，因为长时间行驶，若腋下支撑件一直保持第二姿态，用户驾驶舒适度会下降，故如图5所示，再将腋下支撑件52翻转为第一姿态，当然，如果要保持驾驶的安全性，腋下支撑件也可始终保持第二姿态。图4、5中，座椅32始终保持第二姿态，座椅的第二姿态具有对固定用户的下肢的作用。

当用户需要坐下时，保持图5的状态，用户通过按下设置在把手上的主动件6的升降键，实现图6坐下的姿态，当然，为了保证坐下的安全性，也可以先将图4中的腋下支撑件52翻转为第二姿态。

如果用户需要如厕或回到床上，则转换到图3的状态后，然后按下把手的升降键，进行如厕或回到床上的动作。

为了适应不同体型的人群，护胸机构5具有在垂直方向及水平方向调节功能，具体的，升降机构4包括至少一根伸缩杆，伸缩杆一端连接机架2，另一端与护胸机构5连接，通过调节伸缩杆的长度可以实现护胸机构的水平和垂直方向的调节。如图7所示，在本实施例中，升降机构4包括两根伸缩杆41、42，伸缩杆包括内杆和外杆，内杆可在外杆内移动，移动完成后通过锁紧件实现伸缩杆的锁紧，本实施例中，通过锁紧旋钮的方式实现。

为了进一步增加调节范围，护胸机构5还包括护胸座53，护胸座53上设有垂直调节机构54，通过调节垂直调节机构54，实现护胸座的垂直调节，进一步的增加护胸机构的调节范围。如图7所示，在本实施例中，垂直调节机构通过导轨形式实现，护胸座53通过滑块沿导轨滑动，实现垂直方向的调节，同时，本申请的导轨两端设有限位块，并且滑块可在导轨上任意位置锁紧。

本申请中，座椅32和腋下支撑件52的第一姿态为收回状态，该状态下不起到支撑用户的作用，即如图2所示的座椅32的姿态，以及图5所示的腋下支撑件52的姿态；座椅32和腋下支撑件52的第二姿态为展开状态，该状态下起到支撑用户的作用，即图4中座椅机构3和腋下支撑件52的状态。

本申请中座椅32和腋下支撑件52为手动翻转，当然也可以电动翻转，此处不作限定。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

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