康复训练用机器人的制作方法

本发明涉及康复设备技术领域，更具体的说是康复训练用机器人。

背景技术：

例如公开号为cn203724422u的一种六自由度腿部康复训练机器人，该实用新型涉及一种康复训练机器人，特别是一种六自由度腿部康复训练机器人。包括机架、伺服电机、三条运动支链、训练踏板，运动支链通过虎克铰链机构与伺服电机连接，第一伺服电机与虎克铰链机构中的第三转动铰链连接，第三转动铰链通过第二连杆与第二转动铰链连接，第二转动铰链通过第一连杆与第一转动铰链连接，第二伺服电机与虎克铰链机构中的u形件连接；第一转动铰链和第三转动铰链两者的轴线相互垂直并共面，第二转动铰链的轴线与第二伺服电机的轴线相互垂直并共面；第二伺服电机和第一伺服电机两者的轴线呈垂直状态设置。该实用新型与现有技术相比，能够实现x、y、z向的转动和移动，通过被动性的康复训练，使患者的腿部肌体得到恢复。但是该实用新型运动形式单一，康复效果较差。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种康复训练用机器人，其有益效果为本发明能够对双腿同时进行按压，且在按压的同时能够对双腿进行按摩和捶腿，不但实现全面康复，而且康复效果更好。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

本发明涉及康复设备技术领域，更具体的说是康复训练用机器人，包括底板机构、推动机构、传动机构、靠背机构、支腿机构、按摩机构、支架机构、捶腿机构和动力机构，所述推动结构和传动机构均连接在底板机构的中部，靠背机构连接在底板机构的上部，支腿机构连接在底板机构上，按摩机构连接在支腿机构上，支架机构连接在按摩机构连接在支腿机构上，捶腿机构连接在支架机构的上部，动力机构连接在捶腿机构上部。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的底板机构包括底板、滑道、支撑柱、座板、铰接座、转板和铰接柱，在底板的中部固定连接有滑道，在底板的两侧分别固定连接有两个支撑柱，座板固定连接在四个支撑柱的上部，在座板的两侧均固定连接有铰接座，转板转动连接在滑道上，在转板的两端均固定连接有铰接柱。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的推动机构包括滑板、固定板、把手、齿条ⅰ和铰接杆ⅰ，滑板滑动连接在滑道上，在滑板的右端固定连接有固定板，在固定板上端的两侧均固定连接有把手，在滑板的前后两侧均固定连接有齿条ⅰ，铰接杆ⅰ的一端铰接在滑板的左端，铰接杆ⅰ的另一端铰接在位于转板左端的铰接柱上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的传动机构包括滑动块、齿条ⅱ和铰接杆ⅱ，滑动块滑动连接在滑道上，齿条ⅱ固定连接在滑动块的上部，铰接杆ⅱ的一端铰接在滑动块的上端，铰接杆ⅱ的另一端铰接在位于转板右端的铰接柱上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的靠背机构包括轴、齿轮ⅰ、连接板和靠垫，轴的两端分别转动连接在两个铰接座上，齿轮ⅰ固定连接在轴的中部，齿轮ⅰ与齿条ⅱ啮合传动，在轴的两侧均固定连接有连接板，靠垫固定连接在两个连接板上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的支腿机构包括支腿板、支块、滑槽ⅰ、齿轮ⅱ、万向轮、连接座、防撞棒、滑杆、缓冲弹簧、脚蹬板和挡板，支腿板转动连接在位于右侧的支撑柱上，在支腿板的中部和左端均固定连接有支块，在支腿板的侧面开设有滑槽ⅰ，齿轮ⅱ固定连接在支腿板的右端，齿轮ⅱ与齿条ⅰ啮合传动，万向轮固定连接在支腿板的左端，在支腿板侧面的两端均固定连接有连接座，防撞棒固定连接在支腿板的左端侧面，在支腿板的左端固定连接有两个滑杆，在每个滑杆上均设置有缓冲弹簧，挡板固定连接在两个滑杆的左端，脚蹬板滑动连接在两个滑杆上，支腿机构设置有两个，分别连接在两个位于右侧的支撑柱上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的按摩机构包括减速电机ⅰ、螺杆ⅰ、套块、按摩棒和皮带轮ⅰ，减速电机ⅰ固定连接在位于右侧的连接座上，螺杆ⅰ的一端固定连接在减速电机ⅰ的输出轴上，螺杆ⅰ的另一端转动连接在位于左侧的连接座上，在螺杆ⅰ上螺纹连接有两个套块，两个套块的下端均滑动连接在滑槽ⅰ上，在每个套块上均固定连接有按摩棒，皮带轮ⅰ固定连接在螺杆ⅰ的右端，按摩机构设置有两个，分别连接在两个支腿机构上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的支架机构包括支架、滑槽ⅱ、螺杆ⅱ和皮带轮ⅱ，支架的下端固定连接在支腿板的中部，螺杆ⅰ的中部转动连接在支架上，在支架的上部开设有滑槽ⅱ，螺杆ⅱ转动连接在支架的左右两端，皮带轮ⅱ固定连接在螺杆ⅱ的左端，皮带轮ⅱ与皮带轮ⅰ通过皮带传动连接，支架机构设置有两个，分别连接在两个支腿机构上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的捶腿机构包括连接架、圆杆、滑柱、弹簧、橡胶锤和齿条ⅲ，连接架螺纹连接在螺杆ⅱ上，连接架的下部滑动连接在滑槽ⅱ上，圆杆固定连接在连接架上，在圆杆上套接有弹簧，滑柱滑动连接在圆杆上，橡胶锤固定连接在滑柱的下端，齿条ⅲ固定连接在滑柱的侧面，捶腿机构设置有两个，分别连接在两个支架机构上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明康复训练用机器人，所述的动力机构包括减速电机ⅱ和齿轮ⅲ，减速电机ⅱ固定连接在连接架的上部，齿轮ⅲ固定连接在减速电机ⅱ的输出轴上，齿轮ⅲ与齿条ⅲ啮合传动，动力机构设置有两个，分别连接在两个捶腿机构上。

本发明康复训练用机器人的有益效果为：

本发明康复训练用机器人，其有益效果为本发明能够对双腿同时进行按压，且在按压的同时能够对双腿进行按摩和捶腿，通过按摩和捶腿能够刺激腿部的穴位,促进血液和淋巴循环,排出毒素，不但实现全面康复，而且康复效果更好。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明康复训练用机器人的结构示意图一；

图2为本发明康复训练用机器人的结构示意图二；

图3为本发明的底板机构的结构示意图一；

图4为本发明的底板机构的结构示意图二；

图5为本发明的推动机构的结构示意图；

图6为本发明的传动机构的结构示意图；

图7为本发明的靠背机构的结构示意图；

图8为本发明的支腿机构的结构示意图一；

图9为本发明的支腿机构的结构示意图二；

图10为本发明的按摩机构的结构示意图；

图11为本发明的支架机构的结构示意图；

图12为本发明的捶腿机构的结构示意图；

图13为本发明的动力机构的结构示意图。

图中：底板机构1；推动机构2；传动机构3；靠背机构4；支腿机构5；按摩机构6；支架机构7；捶腿机构8；动力机构9；底板101；滑道102；支撑柱103；座板104；铰接座105；转板106；铰接柱107；滑板201；固定板202；把手203；齿条ⅰ204；铰接杆ⅰ205；滑动块301；齿条ⅱ302；铰接杆ⅱ303；轴401；齿轮ⅰ402；连接板403；靠垫404；支腿板501；支块502；滑槽ⅰ503；齿轮ⅱ504；万向轮505；连接座506；防撞棒507；滑杆508；缓冲弹簧509；脚蹬板510；挡板511；减速电机ⅰ601；螺杆ⅰ602；套块603；按摩棒604；皮带轮ⅰ605；支架701；滑槽ⅱ702；螺杆ⅱ703；皮带轮ⅱ704；连接架801；圆杆802；滑柱803；弹簧804；橡胶锤805；齿条ⅲ806；减速电机ⅱ901；齿轮ⅲ902。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

具体实施方式一：

下面结合图1-13说明本实施方式，康复训练用机器人，包括底板机构1、推动机构2、传动机构3、靠背机构4、支腿机构5、按摩机构6、支架机构7、捶腿机构8和动力机构9，所述推动结构2和传动机构3均连接在底板机构1的中部，靠背机构4连接在底板机构1的上部，支腿机构5连接在底板机构1上，按摩机构6连接在支腿机构5上，支架机构7连接在按摩机构6连接在支腿机构5上，捶腿机构8连接在支架机构7的上部，动力机构9连接在捶腿机构8上部。通过设置的推动机构2能够带动传动机构3、靠背机构4和支腿机构5同时进行运动，按摩机构6能够对双腿进行按摩，支架机构7、捶腿机构8和动力机构9共同作用，能够对双腿进行捶腿，以促进血液和淋巴循环,排出毒素。

具体实施方式二：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的底板机构1包括底板101、滑道102、支撑柱103、座板104、铰接座105、转板106和铰接柱107，在底板101的中部固定连接有滑道102，在底板101的两侧分别固定连接有两个支撑柱103，座板104固定连接在四个支撑柱103的上部，在座板104的两侧均固定连接有铰接座105，转板106转动连接在滑道102上，在转板106的两端均固定连接有铰接柱107。滑道102的设置用于使推动机构2和传动机构3在滑道102上滑动，四个支撑柱103用于支撑及固定座板104，两个铰接座105用于连接靠背机构4，转板106和铰接柱107用于连接推动机构2和传动机构3。

具体实施方式三：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的推动机构2包括滑板201、固定板202、把手203、齿条ⅰ204和铰接杆ⅰ205，滑板201滑动连接在滑道102上，在滑板201的右端固定连接有固定板202，在固定板202上端的两侧均固定连接有把手203，在滑板201的前后两侧均固定连接有齿条ⅰ204，铰接杆ⅰ205的一端铰接在滑板201的左端，铰接杆ⅰ205的另一端铰接在位于转板106左端的铰接柱107上。使用时，手动推动把手203，将通过固定板202带动滑板201和其上的齿条ⅰ204和铰接杆ⅰ205在滑道102上滑动。

具体实施方式四：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述的传动机构3包括滑动块301、齿条ⅱ302和铰接杆ⅱ303，滑动块301滑动连接在滑道102上，齿条ⅱ302固定连接在滑动块301的上部，铰接杆ⅱ303的一端铰接在滑动块301的上端，铰接杆ⅱ303的另一端铰接在位于转板106右端的铰接柱107上。当滑板201向右移动时，在转板106的作用下，将推动滑动块301和其上的齿条ⅱ302向左移动，当滑板201向左移动时，在转板106的作用下，将拉动滑动块301和其上的齿条ⅱ302向右移动。

具体实施方式五：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述的靠背机构4包括轴401、齿轮ⅰ402、连接板403和靠垫404，轴401的两端分别转动连接在两个铰接座105上，齿轮ⅰ402固定连接在轴401的中部，齿轮ⅰ402与齿条ⅱ302啮合传动，在轴401的两侧均固定连接有连接板403，靠垫404固定连接在两个连接板403上。当人弯腰向前推动把手203时，滑板201向右运动，带动滑动块301和其上的齿条ⅱ302向左运动，进而通过齿轮ⅰ402带动靠垫404向右倾斜，当后背直立时，手动拉动把手203，滑板201向左运动，带动滑动块301和其上的齿条ⅱ302向右运动，进而通过齿轮ⅰ402带动靠垫404直立，以上运动能够使靠垫404一直靠在人的后背上。

具体实施方式六：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述的支腿机构5包括支腿板501、支块502、滑槽ⅰ503、齿轮ⅱ504、万向轮505、连接座506、防撞棒507、滑杆508、缓冲弹簧509、脚蹬板510和挡板511，支腿板501转动连接在位于右侧的支撑柱103上，在支腿板501的中部和左端均固定连接有支块502，在支腿板501的侧面开设有滑槽ⅰ503，齿轮ⅱ504固定连接在支腿板501的右端，齿轮ⅱ504与齿条ⅰ204啮合传动，万向轮505固定连接在支腿板501的左端，在支腿板501侧面的两端均固定连接有连接座506，防撞棒507固定连接在支腿板501的左端侧面，在支腿板501的左端固定连接有两个滑杆508，在每个滑杆508上均设置有缓冲弹簧509，挡板511固定连接在两个滑杆508的左端，脚蹬板510滑动连接在两个滑杆508上，支腿机构5设置有两个，分别连接在两个位于右侧的支撑柱103上。使用时，将腿放置在支腿板501上，两个支块502分别用来支撑膝盖部位和脚踝部位，脚部放置在脚蹬板510上，缓冲弹簧509的设置用于缓冲和适用于不同腿长的人，防撞棒507用于放置两个支腿机构5相互碰撞，当滑板201和其上的齿条ⅰ204向右滑动时，将带动齿轮ⅱ504进行转动，进而带动支腿板501进行转动，转动角度的大小可通过把手203推动滑板201移动的距离来控制，如此能够对腿部进行不同程度的按压。

具体实施方式七：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述的按摩机构6包括减速电机ⅰ601、螺杆ⅰ602、套块603、按摩棒604和皮带轮ⅰ605，减速电机ⅰ601固定连接在位于右侧的连接座506上，螺杆ⅰ602的一端固定连接在减速电机ⅰ601的输出轴上，螺杆ⅰ602的另一端转动连接在位于左侧的连接座506上，在螺杆ⅰ602上螺纹连接有两个套块603，两个套块603的下端均滑动连接在滑槽ⅰ503上，在每个套块603上均固定连接有按摩棒604，皮带轮ⅰ605固定连接在螺杆ⅰ602的右端，按摩机构6设置有两个，分别连接在两个支腿机构5上。使用时，将减速电机ⅰ601处于工作状态，减速电机ⅰ601的输出轴将带动螺杆ⅰ602和其上的皮带轮ⅰ605以减速电机ⅰ601的输出轴为轴线进行转动，当螺杆ⅰ602转动时，将分别带动两个套块603和其上的按摩棒604进行移动，通过减速电机ⅰ601的正反转，能够分别带动两个套块603和其上的按摩棒604进行往复移动，如此能够对腿部进行按摩。

具体实施方式八：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述的支架机构7包括支架701、滑槽ⅱ702、螺杆ⅱ703和皮带轮ⅱ704，支架701的下端固定连接在支腿板501的中部，螺杆ⅰ602的中部转动连接在支架701上，在支架701的上部开设有滑槽ⅱ702，螺杆ⅱ703转动连接在支架701的左右两端，皮带轮ⅱ704固定连接在螺杆ⅱ703的左端，皮带轮ⅱ704与皮带轮ⅰ605通过皮带传动连接，支架机构7设置有两个，分别连接在两个支腿机构5上。当皮带轮ⅰ605以减速电机ⅰ601的输出轴为轴线进行转动时，在皮带的作用下，带动皮带轮ⅱ704和其上的螺杆ⅱ703进行转动。

具体实施方式九：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述的捶腿机构8包括连接架801、圆杆802、滑柱803、弹簧804、橡胶锤805和齿条ⅲ806，连接架801螺纹连接在螺杆ⅱ703上，连接架801的下部滑动连接在滑槽ⅱ702上，圆杆802固定连接在连接架801上，在圆杆802上套接有弹簧804，滑柱803滑动连接在圆杆802上，橡胶锤805固定连接在滑柱803的下端，齿条ⅲ806固定连接在滑柱803的侧面，捶腿机构8设置有两个，分别连接在两个支架机构7上。当螺杆ⅱ703进行转动时，将带动连接架801和其上的圆杆802、滑柱803、弹簧804、橡胶锤805和齿条ⅲ806进行移动，当齿轮ⅲ902以减速电机ⅱ901的输出轴进行转动时，将带动齿条ⅲ806和其上的滑柱803和橡胶锤805向上移动，由于齿轮ⅲ902为半齿轮，当齿轮ⅲ902于齿条ⅲ806脱离啮合时，在弹簧804的弹力作用下，将滑柱803和其上的橡胶锤805向下移动，如此往复运动能够使橡胶锤805在腿上进行往复捶打。

具体实施方式十：

下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述的动力机构9包括减速电机ⅱ901和齿轮ⅲ902，减速电机ⅱ901固定连接在连接架801的上部，齿轮ⅲ902固定连接在减速电机ⅱ901的输出轴上，齿轮ⅲ902与齿条ⅲ806啮合传动，动力机构9设置有两个，分别连接在两个捶腿机构8上。使用时，将减速电机ⅱ901处于工作状态，减速电机ⅱ901的输出轴将带动齿轮ⅲ902以减速电机ⅱ901的输出轴进行转动。

本发明的康复训练用机器人，其工作原理为：

滑道102的设置用于使推动机构2和传动机构3在滑道102上滑动，四个支撑柱103用于支撑及固定座板104，两个铰接座105用于连接靠背机构4，转板106和铰接柱107用于连接推动机构2和传动机构3，使用时，手动推动把手203，将通过固定板202带动滑板201和其上的齿条ⅰ204和铰接杆ⅰ205在滑道102上滑动，当滑板201向右移动时，在转板106的作用下，将推动滑动块301和其上的齿条ⅱ302向左移动，当滑板201向左移动时，在转板106的作用下，将拉动滑动块301和其上的齿条ⅱ302向右移动，当人弯腰向前推动把手203时，滑板201向右运动，带动滑动块301和其上的齿条ⅱ302向左运动，进而通过齿轮ⅰ402带动靠垫404向右倾斜，当后背直立时，手动拉动把手203，滑板201向左运动，带动滑动块301和其上的齿条ⅱ302向右运动，进而通过齿轮ⅰ402带动靠垫404直立，以上运动能够使靠垫404一直靠在人的后背上，将腿放置在支腿板501上，两个支块502分别用来支撑膝盖部位和脚踝部位，脚部放置在脚蹬板510上，缓冲弹簧509的设置用于缓冲和适用于不同腿长的人，防撞棒507用于放置两个支腿机构5相互碰撞，当滑板201和其上的齿条ⅰ204向右滑动时，将带动齿轮ⅱ504进行转动，进而带动支腿板501进行转动，转动角度的大小可通过把手203推动滑板201移动的距离来控制，如此能够对腿部进行不同程度的按压，将减速电机ⅰ601处于工作状态，减速电机ⅰ601的输出轴将带动螺杆ⅰ602和其上的皮带轮ⅰ605以减速电机ⅰ601的输出轴为轴线进行转动，当螺杆ⅰ602转动时，将分别带动两个套块603和其上的按摩棒604进行移动，通过减速电机ⅰ601的正反转，能够分别带动两个套块603和其上的按摩棒604进行往复移动，如此能够对腿部进行按摩，当皮带轮ⅰ605以减速电机ⅰ601的输出轴为轴线进行转动时，在皮带的作用下，带动皮带轮ⅱ704和其上的螺杆ⅱ703进行转动，将减速电机ⅱ901处于工作状态，减速电机ⅱ901的输出轴将带动齿轮ⅲ902以减速电机ⅱ901的输出轴进行转动，当螺杆ⅱ703进行转动时，将带动连接架801和其上的圆杆802、滑柱803、弹簧804、橡胶锤805和齿条ⅲ806进行移动，当齿轮ⅲ902以减速电机ⅱ901的输出轴进行转动时，将带动齿条ⅲ806和其上的滑柱803和橡胶锤805向上移动，由于齿轮ⅲ902为半齿轮，当齿轮ⅲ902于齿条ⅲ806脱离啮合时，在弹簧804的弹力作用下，将滑柱803和其上的橡胶锤805向下移动，如此往复运动能够使橡胶锤805在腿上进行往复捶打。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

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