艾灸设备的安全控制方法、艾灸设备和存储介质与流程

本发明涉及艾灸技术领域，特别涉及一种艾灸设备的安全控制方法、艾灸设备和存储介质。

背景技术：

艾灸是用艾叶制成的艾灸材料产生的艾热刺激体表穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。现有的艾灸设备一般包括机箱、机械臂和安装在机械臂末端的艾灸头，艾灸设备的控制模式分为示教模式和固定程序控制模式，这两种控制模式都是通过设定机械臂的运动轨迹，将艾灸头放置在患者体表一定距离的位置进行艾灸。然而，在实际使用过程中，由于患者移动或艾灸设备受到外力，会改变艾灸头与患者体表之间的距离，导致艾灸效果下降或灼伤患者皮肤。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种艾灸设备的安全控制方法、艾灸设备和存储介质，能够对艾灸头与患者体表之间的距离进行检测和调整，确保艾灸效果以及避免灼伤患者皮肤。

第一方面，根据本发明实施例的艾灸设备的安全控制方法，所述艾灸设备包括艾灸头，包括：

对所述艾灸头与艾灸目标之间的距离进行检测，获得第一距离值；

当所述第一距离值超出预设的第一距离范围时，获取预设时间内所述艾灸目标与所述艾灸头之间的距离变化值；

当所述距离变化值处于预设的第二距离范围内时，根据所述距离变化值计算所述艾灸头的目标位置，并将所述艾灸头移动至所述目标位置。

根据本发明实施例的艾灸设备的安全控制方法，至少具有如下有益效果：

在艾灸过程中，对艾灸头与艾灸目标之间的第一距离值进行检测，并根据检测结果自动调整艾灸头与艾灸目标之间的距离，有利于实现艾灸设备的智能化，以及避免艾灸头与艾灸目标之间的距离过远或过近而降低艾灸效果或灼伤艾灸目标。

根据本发明的一些实施例，当所述距离变化值超出所述第二距离范围时，将所述艾灸头移动至安全位置。

根据本发明的一些实施例，根据所述距离变化值计算所述艾灸头的目标位置，并将所述艾灸头移动至所述目标位置，包括：

根据所述距离变化值计算所述艾灸头的目标位置；

将所述艾灸头按照预设的步长距离朝所述目标位置移动；

当所述艾灸头移动一个步长距离时，返回所述对所述艾灸头与艾灸目标之间的距离进行检测，获得第一距离值，直至所述第一距离值处于所述第一距离范围内。

根据本发明的一些实施例，艾灸设备的安全控制方法还包括：

对所述艾灸头进行受力检测；

当所述艾灸头的受力增大时，获取所述艾灸头受到的压力值；

当所述压力值超出预设的第一压力范围时，将所述艾灸头移动至安全位置。

根据本发明的一些实施例，艾灸设备的安全控制方法还包括：

对所述艾灸头进行受力检测；

当所述艾灸头的受力增大时，获取预设时间内所述艾灸头的压力变化值；

当所述压力变化值超出预设的第二压力范围时，将所述艾灸头移动至安全位置。

根据本发明的一些实施例，所述艾灸设备包括安装在所述艾灸头上的压力传感器或称重传感器，所述对所述艾灸头进行受力检测，包括：

通过所述压力传感器或所述称重传感器进行受力检测。

根据本发明的一些实施例，艾灸设备的安全控制方法还包括：

对所述艾灸头或所述艾灸目标的至少之一进行温度检测；

当所述艾灸头或所述艾灸目标的温度大于预设的温度阈值时，将所述艾灸头移动至安全位置。

根据本发明的一些实施例，所述将所述艾灸头移动至安全位置，还包括：通过声、光或语音的至少一种方式进行报警。

第二方面，根据本发明实施例的艾灸设备，包括处理器，所述处理器用于执行上述的方法步骤。

第三方面，根据本发明实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的艾灸设备的安全控制方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的艾灸设备的安全控制方法艾灸过程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，对方法步骤的连续标号是为了方便审查和理解，结合本发明的整体技术方案以及各个步骤之间的逻辑关系，调整步骤之间的实施顺序并不会影响本发明技术方案所达到的技术效果。

请参照图1，本实施例公开了一种艾灸设备的安全控制方法，艾灸设备包括艾灸头，包括：

s110、对艾灸头与艾灸目标之间的距离进行检测，获得第一距离值；

在进行艾灸时，在艾灸头内放置点燃的艾棒，并将艾棒放置在艾灸目标一定距离的位置，本实施例中，艾灸目标为患者身体的某个部位，例如腹部、背部或手部等。在通常状态下，为了达到良好的艾灸效果，艾灸头与艾灸目标之间的距离需要保持在合适的范围内，然而在艾灸过程中，由于咳嗽、肢体活动等各种原因，艾灸目标的位置可能会发生改变，对艾灸头与艾灸目标之间的距离进行检测，有利于后续自适应调整艾灸头与艾灸目标之间的距离，使艾灸头与艾灸目标之间的距离保持在合适范围内，避免艾灸头与艾灸目标之间的距离过远或过近而降低艾灸效果或灼伤艾灸目标。

s120、当第一距离值超出预设的第一距离范围时，获取预设时间内艾灸目标与艾灸头之间的距离变化值；

本实施例中，第一距离范围是指达到良好艾灸效果时，艾灸头与艾灸目标之间距离范围，例如，请参照图2，艾灸头100与艾灸目标200之间的距离设定为l，则第一距离范围为[l-δl1/2，l+δl1/2]，需要说明的是，根据艾灸头100结构的不同或根据艾棒材料的不同，第一距离范围可以作出适应性调整。当艾灸目标200与艾灸头100之间的距离超出第一距离范围时，即第一距离值小于l-δl1/2或者第一距离值大于l+δl1/2，需要对艾灸目标200的动作情况进行检测，以便于艾灸头100作出合理的响应，其中，获取预设时间内艾灸目标200与艾灸头100之间的距离变化值，可以检测艾灸目标200的位置在短时间内改变的幅度，例如在10毫秒、30毫秒、50毫秒或1秒内的距离变化值。需要说明的是，前述的预设时间可以根据艾灸头100的响应速度需求进行适应性调整。

s130、当距离变化值处于预设的第二距离范围内时，根据距离变化值计算艾灸头100的目标位置110，并将艾灸头100移动至目标位置110。

例如，请参照图2，艾灸目标200在10毫秒内的距离变化值为δl2，第二距离范围为[0，δl]，当δl2∈[0，δl]，δl>0时，艾灸目标200的移动幅度较小，为了达到良好的艾灸效果，艾灸头100的位置需要进行调整以使艾灸头100与艾灸目标200之间的距离保持在合适范围内，因此，需要根据距离变化值计算艾灸头100的目标位置110，根据计算结果将艾灸头100移动至目标位置110，可以实现艾灸头100跟随艾灸目标200移动，有利于确保艾灸效果。需要说明的是，第二距离范围值可以为[-δl，δl]，其中负号表示艾灸目标200朝着远离艾灸头100的方向移动。

在艾灸过程中，对艾灸头100与艾灸目标200之间的第一距离值进行检测，并根据检测结果自动调整艾灸头100与艾灸目标200之间的距离，有利于实现艾灸设备的智能化，以及避免艾灸头100与艾灸目标200之间的距离过远或过近而降低艾灸效果或灼伤艾灸目标200。

s140、当距离变化值超出第二距离范围时，将艾灸头100移动至安全位置。

例如，请参照图2，艾灸目标200在10毫秒内的距离变化值为δl2，第二距离范围为[0，δl]，当δl>0时，艾灸目标200在短时间内的移动幅度较大，为了避免艾灸目标200与艾灸头100之间的距离过近，甚至触碰到艾灸头100而灼伤或烫伤，需要将艾灸头100移动至安全位置。

在一些实施例中，s130、根据距离变化值计算艾灸头的目标位置，并将艾灸头移动至目标位置，包括：

s131、根据距离变化值计算艾灸头的目标位置；

在本实施例中，距离变化值可以是正数或负数，当距离变化值为正数时，艾灸头与艾灸目标之间的距离增大，此时艾灸头应朝着艾灸目标移动，即艾灸头的目标位置在艾灸头与艾灸目标之间；当距离变化值为负数时，艾灸头与艾灸目标之间的距离减小，此时艾灸头应朝着远离艾灸目标的方向移动，即艾灸头的目标位置位于艾灸头远离艾灸目标的一侧。

s132、将艾灸头按照预设的步长距离朝目标位置移动；

s133、当艾灸头移动一个步长距离时，返回对艾灸头与艾灸目标之间的距离进行检测，获得第一距离值，即返回步骤s110，直至第一距离值处于第一距离范围内。

例如，请参照图2，在正常使用时，艾灸头与艾灸目标之间的距离为l，第一距离范围为[l-δl1/2，l+δl1/2]，步长距离为a，当距离变化值为b，b>δl1/2>a>0时，艾灸头朝着目标位置移动距离a，并返回步骤s110，直至第一距离值处于第一距离范围内。艾灸头每移动一个步长距离，对艾灸头与艾灸目标之间的距离进行一次检测，可以提高控制的容错率，即使偶尔出现距离检测错误，也可以避免因大幅度移动而导致的意外，还可以缩短艾灸头每次移动的时间间隔，有利于增强艾灸头跟随艾灸目标移动的实时性。

在艾灸过程中，除了艾灸目标可能自主移动外，还可能存在艾灸头受到外力而导致艾灸头与艾灸目标之间的距离发生改变。因此，在一些实施例中，为了提高艾灸设备的可靠性，艾灸设备的安全控制方法还包括：

s210、对艾灸头进行受力检测；

利用传感器对艾灸头进行受力检测，在常规状态下，艾灸头的受力初始化为零，传感器处于待机状态，当艾灸头受力时，传感器产生检测信号，通过获取检测信号可以对艾灸头进行受力检测。

s220、当艾灸头的受力增大时，获取艾灸头受到的压力值；

在使用过程中，艾灸头可能由于触碰到障碍物或受到其它外力，导致艾灸头的位置或角度发生偏移，根据艾灸头受到的压力值，可以推断出艾灸头的位置或角度的偏移量，从而对艾灸头进行相应的动作响应。

s230、当压力值超出预设的第一压力范围时，将艾灸头移动至安全位置。

本实施例中，预设的第一压力范围可以根据艾灸头的初始受力情况进行调整，例如，当艾灸头的初始受力值为零时，预设的第一压力范围为[0，δn]，当艾灸头的初始受力值为n时，预设的第一压力范围为[n，n+δn]，根据传感器类型和安装位置的不同，预设的第一压力范围还可以为[n-δn，n]，其中，n>0，δn>0。当艾灸头受到的压力值超出预设的第一压力范围时，为了避免艾灸头损坏或艾灸目标受到伤害，将艾灸头移动至安全位置。

在一些实施例中，艾灸设备的安全控制方法还包括：

s310、对艾灸头进行受力检测；

利用传感器对艾灸头进行受力检测，在常规状态下，艾灸头的受力初始化为零，传感器处于待机状态，当艾灸头受力时，传感器产生检测信号，通过获取检测信号可以对艾灸头进行受力检测。

s320、当艾灸头的受力增大时，获取预设时间内艾灸头的压力变化值；

在使用过程中，艾灸头可能会受到撞击，例如患者的肢体或其它外物因意外与艾灸头发生碰撞，艾灸头在短时间内，例如10毫秒、20毫秒或30毫秒，受到的力较大，可能会改变艾灸头的位置或角度，从而降低艾灸效果或伤害艾灸目标，因此，通过获取预设时间内艾灸头的压力变化值，可以检测艾灸头的碰撞幅度。

s330、当压力变化值超出预设的第二压力范围时，将艾灸头移动至安全位置。

根据传感器类型和安装位置的不同，传感器可以艾灸头的压力值增大或减小时发出检测信号，因此，预设的第二压力范围为[0，δn1]，或者预设的第二压力范围为[-δn1，0]，其中δn1>0，当艾灸头在预设时间内的压力变化值超出第二压力范围时，为了避免艾灸头损坏或艾灸目标受到伤害，将艾灸头移动至安全位置。

在一些实施例中，艾灸设备包括安装在艾灸头上的压力传感器或称重传感器，对艾灸头进行受力检测，包括：通过压力传感器或称重传感器进行受力检测。

例如，通过压力传感器或称重传感器对艾灸头的压力进行检测，根据压力传感器或称重传感器安装位置以及艾灸头倾斜方向的不同，艾灸头对压力传感器或称重传感器施加更大的压力，或者艾灸头对压力传感器或称重传感器施加的压力减小，可以通过检测压力传感器或称重传感器的信号变化来计算艾灸头受到的压力值以及在预设时间内的压力变化值。

在艾灸过充中，医务人员难以做到全程监控，为了提高艾灸设备的安全性，艾灸设备的安全控制方法还包括：

s410、对艾灸头或艾灸目标的至少之一进行温度检测；

s420、当艾灸头或艾灸目标的温度大于预设的温度阈值时，将艾灸头移动至安全位置。

在一些实施例中，艾灸设备包括蜂鸣器、报警灯或语音模块的至少一种，将艾灸头移动至安全位置，还包括：通过声、光或语音的至少一种方式进行报警。例如，通过蜂鸣器发出声音报警、通过报警灯进行灯光闪烁报警或通过语音模块进行语音播报，进一步的，还可以通过声音报警、灯光报警和语音报警中的任意组合实现多重报警。

本发明实施例还公开一种艾灸设备，包括处理器，处理器用于执行上述的方法步骤。

本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法步骤。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

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