一种可上下楼梯的轮椅的制作方法

本实用新型涉及轮椅领域，尤其涉及一种可上下楼梯的轮椅。

背景技术：

轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。电动轮椅在普通轮椅基础上，增加电子助力系统，减轻了使用者的体力消耗。

但目前市场上的轮椅功能较为单一，大部分都只能在平缓地面使用，无法适用于其他环境。为进一步便捷肢体伤残者或行动不便的人群的出行，现市场上出现了可以上下楼梯的轮椅，然而这些轮椅的重量较重，且使用者自己不能手动推动，使得肢体伤残者或行动不便的人群出行时，需要第二人全程协助，给肢体伤残者或行动不便的人群出行带来了许多的不便。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的实施例提供了一种可上下楼梯的轮椅。

本实用新型的实施例提供一种可上下楼梯的轮椅，包括座椅、第一组轮子、第二组轮子、第三组轮子、第四组轮子和第五组轮子，所述第一组轮子和所述第二组轮子位于所述座椅下方，所述第三组轮子、所述第四组轮子和所述第五组轮子位于所述座椅后方，所述第一组轮子、所述第二组轮子、所述第三组轮子、所述第四组轮子和所述第五组轮子均包括左右对称的两个轮子，且所述第三组轮子的两轮子之间和所述第四组轮子的两轮子之间分别通过第一连接轴和第二连接轴连接，所述第一组轮子中的两轮子分别通过连杆固定在所述座椅最前方，所述第二组轮子位于所述第一组轮子后方，所述第二组轮子中的两轮子均通过一第一伸缩杆连接所述座椅，两所述第一伸缩杆后方各设有一第一液压杆，两所述第一液压杆上下两端分别与所述座椅和两所述第一伸缩杆下端铰接，所述第一连接轴中部设有第一电机，所述第一电机通过第二伸缩杆连接所述座椅，所述第二伸缩杆后方设有第二液压杆，且所述第二液压杆上下两端分别与所述座椅和所述第二伸缩杆下端铰接，所述第二连接轴中部设有第二电机，所述第二电机通过第三伸缩杆连接所述座椅，所述第三伸缩杆后方设有第三液压杆，且所述第三液压杆上下两端分别与所述座椅和所述第三伸缩杆下端铰接，所述第五组轮子中的两轮子均通过第四伸缩杆连接所述座椅，两所述第四伸缩杆后方各设有一第四液压杆，两所述第四液压杆上下两端分别与所述座椅和两所述第四伸缩杆下端铰接。

进一步地，所述座椅后方设有用于抓握扶手的机械臂。

进一步地，两所述连杆、两所述第一液压杆、所述第二液压杆和所述第三液压杆与所述座椅之间均设有压力传感器。

进一步地，两所述连杆下端、两所述第一液压杆下端、所述第二液压杆下端和所述第三液压杆下端各设有两个超声波传感器。

进一步地，所述第五组轮子中的两轮子分别连接有第三电机和第四电机。

进一步地，所述第四伸缩杆位于所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆之间，第四液压杆位于所述第一液压杆和所述第二液压杆之间。

进一步地，所述第一组轮子、所述第二组轮子、所述第三组轮子和所述第四组轮子的外径均小于所述第五组轮子的外径。

本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型的一种可上下楼梯的轮椅通过两所述第一液压杆、所述第二液压杆和所述第三液压杆根据上下楼需要分别控制所述第二组轮子、所述第三组轮子和所述第四组轮子的伸缩，从而实现所述轮椅进行平稳上楼或下楼；另外当所述轮椅需要在平地上行驶时，只需收起所述第二组轮子、所述第三组轮子和所述第四组轮子，从而所述轮椅便可在所述第一组轮子和所述第五组轮子的支撑下平稳行驶。

附图说明

图1是本实用新型一种可上下楼梯的轮椅的结构示意图。

图2是本实用新型一种可上下楼梯的轮椅的仰视图。

图3是本实用新型一种可上下楼梯的轮椅的左视图。

图4是图1中压力传感器21的安装方式示意图。

图5是本实用新型一种可上下楼梯的轮椅在上楼时的状态一。

图6是本实用新型一种可上下楼梯的轮椅在上楼时的状态二。

图7是本实用新型一种可上下楼梯的轮椅在下楼时的状态一。

图8是本实用新型一种可上下楼梯的轮椅在下楼时的状态二。

图中：1-座椅，2-第一组轮子，3-第二组轮子，4-第三组轮子，5-第四组轮子，6-第五组轮子，7-第一连接轴，8-第二连接轴，9-连杆，10-第一伸缩杆，11-第一液压杆，12-第一电机，13-第二伸缩杆，14-第二液压杆，15-第二电机，16-第三伸缩杆，17-第三液压杆，18-第四伸缩杆，19-第四液压杆，20-机械臂，21-压力传感器，22-第三电机，23-第四电机，24-超声波传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。

请参考图1和图2，本实用新型的实施例提供了一种可上下楼梯的轮椅，包括座椅1、第一组轮子2、第二组轮子3、第三组轮子4、第四组轮子5和第五组轮子6，所述第一组轮子2和所述第二组轮子3位于所述座椅1下方，所述第三组轮子4、所述第四组轮子5和所述第五组轮子6位于所述座椅1后方，所述第一组轮子2、所述第二组轮子3、所述第三组轮子4、所述第四组轮子5和所述第五组轮子6均包括左右对称的两个轮子，本实施例中所述第一组轮子2、所述第二组轮子3、所述第三组轮子4和所述第四组轮子5的外径均小于所述第五组轮子6的外径。

所述第一组轮子2中的两轮子分别通过连杆9固定在所述座椅1最前方，所述第二组轮子3位于所述第一组轮子2后方，所述第二组轮子3中的两轮子均通过一第一伸缩杆10连接所述座椅1，两所述第一伸缩杆10后方各设有一第一液压杆11，两所述第一液压杆11上下两端分别与所述座椅1和两所述第一伸缩杆10下端铰接，两所述第一液压杆11分别用于驱动两所述第一伸缩杆10上下伸缩。

所述第三组轮子4的两轮子之间和所述第四组轮子5的两轮子之间分别通过第一连接轴7和第二连接轴8连接，且所述第一连接轴7中部设有第一电机12，所述第一电机12通过第二伸缩杆13连接所述座椅1，所述第二伸缩杆13后方设有第二液压杆14，且所述第二液压杆14上下两端分别与所述座椅1和所述第二伸缩杆13下端铰接，所述第二液压杆14用于驱动所述第二伸缩杆13上下伸缩；所述第二连接轴8中部设有第二电机15，所述第二电机15通过第三伸缩杆16连接所述座椅1，所述第三伸缩杆16后方设有第三液压杆17，且所述第三液压杆17上下两端分别与所述座椅1和所述第三伸缩杆16下端铰接，所述第三液压杆17用于驱动所述第三伸缩杆16上下伸缩，本实施例中所述第一电机12和所述第二电机15分别用于驱动所述第一连接轴7和所述第二连接轴8转动，从而分别带动所述第三组轮子4和所述第四组轮子5转动，以使所述轮椅前进或后退。

请参考图3，所述第五组轮子6中的两轮子均通过第四伸缩杆18连接所述座椅1，两所述第四伸缩杆18后方各设有一第四液压杆19，两所述第四液压杆19上下两端分别与所述座椅1和两所述第四伸缩杆18下端铰接，且所述第四伸缩杆18位于所述第一伸缩杆10和所述第二伸缩杆13之间，所述第四液压杆19位于所述第一液压杆11和所述第二液压杆14之间，本实施例中所述第五组轮子6中的两轮子分别连接有第三电机22和第四电机23，所述第三电机22和所述第四电机23用于驱动所述第五组轮子6中的两轮子转动，具体地，当所述轮椅在平地上行驶时，只需收起所述第二组轮子3、所述第三组轮子4和所述第四组轮子5，并使所述第五组轮子6伸长，所述第一组轮子2和所述第五组轮子6着地，从而所述轮椅便可在所述第三电机22和所述第四电机23的驱动下平稳行驶。

请参考图1和图4，所述座椅1后方设有用于抓握扶手的机械臂20，本实施例中所述机械臂20内侧安装有小滚轮(附图中未画出)，所述机械臂20一方面可抓住楼梯旁的扶手，另一方面所述机械臂20可在所述小滚轮的作用下沿着扶手移动，从而可防止在上下楼梯时所述轮椅失去平衡所导致的事故。本实用新型中两所述连杆9、两所述第一液压杆11、所述第二液压杆14和所述第三液压杆17与所述座椅1之间均设有压力传感器21，所述压力传感器21用于检测所述第一组轮子2、所述第二组轮子3、所述第三组轮子4和所述第四组轮子5是否悬空；两所述连杆9下端、两所述第一液压杆11下端、所述第二液压杆14下端和所述第三液压杆17下端各设有两个超声波传感器24，其中一所述超声波传感器24用于测量水平方向的距离，另一所述超声波传感器24用于测量竖直方向的距离。

本实用新型中所述轮椅上楼向后退着上，且其上楼时各组轮子的控制方法为：

通过两所述第四伸缩杆18和两所述第四液压杆19分别收起所述第五组轮子6，所述轮椅在所述第一电机12和所述第二电机15的驱动下倒退着移动至台阶处，控制所述机械臂20抓住扶手，然后继续控制所述轮椅向后退准备上楼，同时各所述超声波传感器24实时监测各组轮子离台阶的距离。在上楼过程中，若监测到所述第四组轮子5接近台阶，则所述第三液压杆17控制所述第四组轮子5收起；若监测到所述第三组轮子4接近台阶，则所述第二液压杆14控制所述第三组轮子4向上收起；若监测到所述第二组轮子3接近台阶，则两所述第一液压杆11控制所述第二组轮子3收起(参考图5)；若监测到所述第一组轮子2接近台阶，则两所述第一液压杆11、所述第二液压杆14和所述第三液压杆17同时控制所述第二组轮子3、所述第三组轮子4和所述第四组轮子5伸长；若监测到所述第四组轮子5和所述第二组轮子3同时接近台阶，则所述第三液压杆17和两所述第一液压杆11同时控制所述第四组轮子5和所述第二组轮子3收起；若监测到所述第四组轮子5和所述第一组轮子2同时接近台阶，则所述第二液压杆14和两所述第一液压杆11同时控制所述第三组轮子4和所述第二组轮子3伸长，且所述第三液压杆17控制所述第四组轮子5收起(参考图6)；若监测到所述第三组轮子4和所述第二组轮子3同时接近台阶，则所述第二液压杆14和两所述第一液压杆11同时控制所述第三组轮子4和所述第二组轮子3收起；若监测到所述第三组轮子4和所述第一组轮子2同时接近台阶，则所述第三液压杆17和两所述第一液压杆11同时控制所述第四组轮子5和所述第二组轮子3伸长，且所述第二液压杆14控制所述第三组轮子4收起。

本实用新型中所述轮椅下楼时各组轮子的控制方法为：

通过两所述第四伸缩杆18和两所述第四液压杆19分别收起所述第五组轮子6，所述轮椅在所述第一电机12和所述第二电机15的驱动下移动至台阶上方，控制所述机械臂20抓住扶手，然后继续控制所述轮椅向前进准备下楼，同时各所述压力传感器21实时监测各组轮子是否悬空。在下楼过程中，若监测到所述第一组轮子2悬空，则两所述第一液压杆11、所述第二液压杆14和所述第三液压杆17同时控制所述第二组轮子3、所述第三组轮子4和所述第四组轮子5收起(参考图7)；若监测到所述第二组轮子3悬空，则两所述第一液压杆11控制所述第二组轮子3伸长；若监测到所述第三组轮子4悬空，则所述第二液压杆14控制所述第三组轮子4伸长；若监测到所述第四组轮子5悬空，则所述第三液压杆17控制所述第四组轮子5伸长；若监测到所述第一组轮子2和所述第三组轮子4同时悬空，则两所述第一液压杆11和所述第三液压杆17同时控制所述第二组轮子3和所述第四组轮子5收起，且所述第二液压杆14控制所述第三组轮子4伸长(参考图8)；若监测到所述第一组轮子2和所述第四组轮子5同时悬空，则两所述第一液压杆11和所述第二液压杆14同时控制所述第二组轮子3和所述第三组轮子4收起，且所述第三液压杆17控制所述第四组轮子5伸长；若监测到所述第二组轮子3和所述第三组轮子4同时悬空，则两所述第一液压杆11和所述第二液压杆14同时控制所述第二组轮子3和所述第三组轮子4伸长；若监测到所述第二组轮子3和所述第四组轮子5同时悬空，则两所述第一液压杆11和所述第三液压杆17同时控制所述第二组轮子3和所述第四组轮子5伸长。

本实用新型的一种可上下楼梯的轮椅通过两所述第一液压杆11、所述第二液压杆14和所述第三液压杆17根据上下楼需要分别控制所述第二组轮子3、所述第三组轮子4和所述第四组轮子5的伸缩，从而实现所述轮椅进行平稳上楼或下楼；另外当所述轮椅需要在平地上行驶时，只需收起所述第二组轮子3、所述第三组轮子4和所述第四组轮子5，从而所述轮椅便可在所述第一组轮子2和所述第五组轮子6的支撑下平稳行驶。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中所述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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