一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂的制作方法

【技术领域】

本实用新型属于自动设备技术领域，具体涉及一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂。

背景技术：

医院对于部分失能病人一般需要多个医护人员协同搬移或者采取转移机帮组人体转移，前者花耗太多人员，而且对人员体能消耗大；后者转移机体积较大，占用太多空间，在一些狭小的病房内操作起来不便，影响医务工作进行。

亟需一种能够代替人工搬移和使用占用空间小、体积小的承接设备，克服以上现有技术不足，满足医院正常医务工作。

技术实现要素：

为了解决背景技术中存在的现有问题，本实用新型提供一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，具有垂直升降实现收纳的功能，自动将承接臂伸出进行承接搬移，占用空间小，可以零距离将承接臂伸入到需转移物底部，方便实用。

本实用新型采用以下的技术方案：

一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，包括：

承重组件；

升降组件，可沿竖直方向升降运动地设于所述承重组件上；

至少一个可弯曲的承接臂，所述承接臂顶部铰接于所述升降组件上并竖直悬挂，所述升降组件带动承接臂上行至完全竖直状态，所述升降组件下行带动所述承接臂支承于所述承重组件上并可弯曲逐渐伸出至完全水平状态。

进一步的，所述承重组件包括两个底架和承重梁，所述承重梁水平横跨固定在两个所述底架顶部之间。

进一步的，所述升降组件包括执行元件、滑杆组、顶板和顶梁，所述滑杆组固定端固定在所述底架上，顶部的活动端连接所述顶板底面，所述执行元件固定端固定在所述底架上且位居所述滑杆组之间，所述执行元件活动端连接在所述顶板底面，所述顶梁通过连接梁71水平固定到所述顶板底面，至少一个所述承接臂顶端铰接在所述顶梁侧部。

进一步的，所述承接臂具有若干段首尾铰接的关节臂，相邻两段所述关节臂沿平行于所述承重梁长度方向为中心轴弯曲转动。

进一步的，在两个所述底架顶部之间还固定设有限位杆，所述限位杆通过固定板固定于所述底架上，所述限位杆平行于所述承重梁并位于所述承重梁上方，所述承接臂向下活动穿过所述承重梁与限位杆之间伸出，所述限位杆在竖直方向上限位。

进一步的，所述执行元件为气缸、液压缸、电动推杆或齿轮齿条机构中的任意一种。

本实用新型的有益效果如下：

本承接装置中升降组件上行到最高位置时，承接臂竖直悬挂，占用空间小，存放方便，升降组件下行活动时，升降组件进行关节转动并水平伸出进行承重，承接臂零距离伸入到需转移底部进行抬升，方便医院对于搬移等医务工作，减少医务人员的参与，节约人力。

【附图说明】

图1是本实用新型一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂的结构示意图；

图2是本实用新型一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂工作时的结构示意图；

图3是本实用新型一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂承接重物时的工作结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，一下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不限用于本实用新型。

参阅图1-图3所示，本实用新型的实施例提供一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，本装置具体包括：承重组件，具体起到搬移时的承重作用，同时也保持了整台设备的底盘稳固；还有升降组件，可沿竖直方向升降运动地设于所述承重组件上，现有的转移机的工作空间较大，特别是在空间较小的病房内部时，使用非常的不方便，升降组件竖直地活动减少工作时展开的占用空间以及便于存放，以及还有至少一个可弯曲的承接臂1，当承接臂1数量在两个以上时，承接臂1平行对齐间隔设置，并且顶部固定在所述升降组件上并竖直悬挂，当然了，本实施例中承接臂数量仅展示两组，在实际应用中，承接臂数量不限位两组，可根据用户需求同时应用多组同时工作的方式来实现，当所述升降组件带动承接臂1上行至完全竖直状态时减少占用的空间，便于存放；当所述升降组件下行带动所述承接臂1支承于所述承重组件上并可弯曲伸出至完全水平状态，承接臂1水平伸出进行接收承载物放置，保持多根承接臂1处于同一水平面上平行保持承载物放置稳固，同时更重要的一点是，承接臂1的材质优选但不限用为合金钢材质，以能承载较大合适重量的承载物时不会变形和折断的出现，在医院病房中，只需一位医护人员就可简单操作，承接臂1可水平插入到医疗护理床下部后进行抬升并转移，省时省力，方便实用。

如图2，针对上述实施例，进一步的方案是，所述承重组件包括两个底架2和承重梁3，所述承重梁3水平横跨固定在两个所述底架2顶部之间，在工作时承重梁3起着支撑的主体作用，承重梁3必须保持足够的强度，本方案中优选为钢方管。

参阅图1-图2，所述升降组件包括执行元件4、滑杆组5、顶板6和顶梁7，所述滑杆组5固定端固定在所述底架2上，并且位于底架2外侧的一端上，滑杆组5上滑杆51的一端为活动端，其活动端连接着顶板6的底面，还有，所述执行元件4固定端固定在所述底架2上且位居所述滑杆组5之间，所述执行元件4活动端连接在所述顶板6底面，所述顶梁7通过连接梁71水平固定到所述顶板6底面，其中顶梁7和承重梁3之间平行设置，至少一个承接臂1的顶端铰接在顶梁7侧部上，具体的承接臂1个数根据所要应用的需要进行可拆卸的设置，当需要进行更加稳固的搬移承接时，通常需要设计两个以上的承接臂1平行且间隔的铰接在顶梁7上，多个承接臂1顶面形成一个水平的平面以更好的承接重物，优选的，执行元件4可选为为气缸、液压缸、电动推杆或齿轮齿条机构中的任意一种，当然了，选择为液压缸不仅运行更加的平稳，本方案装置设计所能承接的最大质量约为200kg，具体自行选择，灵活运用。

如图1和图2所示，承接臂1跟随顶梁7处于不同高度位置时在承重梁3的支撑作用下，进行弯曲变形以形成水平的伸出进行承接功能，因此，所述承接臂1具有若干段首尾铰接的关节臂8，相邻两段所述关节臂8沿平行于所述承重梁3长度方向为中心轴弯曲转动，长度过长的承接臂1不仅容易造成折断损坏，还会因受力不稳造成装置的倾倒可能性，对于关节臂8的数量，应该对所设计承接的重物质量和关节臂8所在承重梁3上的支撑受力点进行合理的选择，本实施例中，每个承接臂1优选有四个关节臂8，当承接臂1高度逐渐下降时，关节臂8之间形成逆时针的相互铰接转动，当承接臂1处于最低点的极限位置时，承重梁3支撑着第一节关节臂8，同时所有关节臂8处于同一水平线上进行固定承接重物的准备，结合医院的护理床，承接臂1插入到护理床下部后进行承接抬升，省去现有需要多名护理人员参与，有效节约人力。

此外，如图1，在两个所述底架2顶部之间还固定设有限位杆9，所述限位杆9通过固定板10固定于所述底架2上，所述限位杆9平行于所述承重梁3并位于所述承重梁3上方，所述承接臂1向下活动穿过所述承重梁3与限位杆9之间伸出，所述限位杆9对承接臂1在竖直方向上限位，同时也对所承接的重物进行后部的水平支撑限位的作用。

本实用新型的优点在于：

本承接装置中升降组件上行到最高位置时，承接臂竖直悬挂，占用空间小，存放方便，升降组件下行活动时，升降组件进行关节转动并水平伸出进行承重，承接臂零距离伸入到需转移底部进行抬升，方便医院对于搬移等医务工作，减少医务人员的参与，节约人力。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其他的不脱离其精神实质和必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

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