一种履带全向防疫消杀机器人的制作方法

本实用新型涉及防疫消杀机器人技术领域，具体为一种履带全向防疫消杀机器人。

背景技术：

现有的防疫消杀措施大都分为人工和机械两种，人工作业方式采用水雾烟雾两用机、风送弥雾机或者其他喷雾设备进行作业，而机械式利用普通防疫杀毒机器人，利用喷雾机进行消杀作业，但是人工作业方式作业效率低，作业人员还需要进入到危险区域作业，感染疾病风险较大，普通防疫杀毒机器人喷嘴方向一般为固定或者半固定式，不能实现喷射方向水平自由回转和垂直转向，不具备全向喷雾控制能力，作业效率较低，且不具备视距外可视化操作能力，影响了作业范围，人员有暴露风险，且现有防疫机器人一般为雾炮式，仅能喷射水雾，不具备水雾烟雾多用途作业能力，且重量较大，不适合单兵作业使用。为此，我们提出一种履带全向防疫消杀机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种履带全向防疫消杀机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种履带全向防疫消杀机器人，包括履带式遥控底盘、遥控全向旋转平台、安装板、脉冲水雾烟雾模块、5.8g图像传输系统、遥控收发天线和水箱药箱燃料模块，所述履带式遥控底盘顶部固定有遥控全向旋转平台，所述遥控全向旋转平台顶部固定有安装板，所述安装板上表面固定有脉冲水雾烟雾模块，所述安装板上表面固定有5.8g图像传输系统，所述安装板上表面靠近5.8g图像传输系统的一端固定有遥控收发天线，所述履带式遥控底盘顶部一端固定有水箱药箱燃料模块。

优选的，所述履带式遥控底盘包括驱动壳、履带轮机构、传动轴、从动锥齿轮、直流电机和主动锥齿轮，所述驱动壳两侧对称设有履带轮机构，且履带轮机构的安装架与驱动壳固定连接，所述驱动壳内壁靠近履带轮机构内的链轮的一端通过轴承座对称转动连接有传动轴，且驱动壳内的两个传动轴分别与两个所述履带轮机构内的链轮固定连接，所述传动轴中部固定有从动锥齿轮，所述驱动壳内壁对称固定有直流电机，且直流电机的输出端固定有主动锥齿轮，且主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合连接。

优选的，所述遥控全向旋转平台包括固定壳、转壳、第一永磁电机、第一碳钢齿轮、第二从动平齿轮、转轴、u形支撑座、第一从动平齿轮、第二永磁电机和第二碳钢齿轮，所述驱动壳顶部固定有固定壳，所述固定壳顶部通过轴承转动连接有转壳，所述转壳内壁固定有第一永磁电机，所述第一永磁电机的输出端固定有第一碳钢齿轮，所述固定壳内部固定有第二从动平齿轮，且第一碳钢齿轮与第二从动平齿轮啮合连接，所述转壳上端通过轴承转动连接有转轴，所述转壳上方设有u形支撑座，且转轴与u形支撑座内壁固定连接，所述转轴一端固定有第一从动平齿轮，所述转壳内壁固定有第二永磁电机，所述第二永磁电机的输出端固定有第二碳钢齿轮，且第二碳钢齿轮与第一从动平齿轮啮合连接，所述安装板与u形支撑座顶部固定连接。

优选的，所述安装板上表面一端固定有led遥控照明灯。

优选的，所述水箱药箱燃料模块包括水箱、药箱和油箱。

优选的，所述脉冲水雾烟雾模块的喷雾口固定有水冷喷管。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在使用时，通过履带式遥控底盘根据遥控提供指令进行移动，通过两个直流电机转动带动两个主动锥齿轮转动，进而带动从动锥齿轮转动，通过传动轴带动履带轮机构的链轮转动，对履带轮机构提供行走动力，且两个直流电机分别带动两个履带轮机构，可实现转向和直行等操作，履带式遥控底盘运动带动其上的遥控全向旋转平台及脉冲水雾烟雾模块运动，并对其他模块进行电力供应，通过遥控全向旋转平台根据遥控指令对脉冲水雾烟雾模块进行水平和竖直方向转动，实现水冷喷管的全向运动，遥控全向旋转平台工作时，通过第一永磁电机转动带动第一碳钢齿轮转动，第一碳钢齿轮与第二从动平齿轮啮合连接，且第二从动平齿轮与固定壳固定连接，进而使得第一永磁电机绕着第二从动平齿轮的轴心转动，进而带动转壳转动，实现水平方向转动，而第二永磁电机转动带动第二碳钢齿轮转动，进而带动第一从动平齿轮转动，进而通过转轴带动u形支撑座进行垂直方向转动，进而使得脉冲水雾烟雾模块的全向运动，同时遥控全向旋转平台可提供两路电力输出(1路遥控1路常开)，分别供遥控led遥控照明灯和5.8g图像传输系统使用，实现设备照明和图像实时回传，履带式遥控底盘和遥控全向旋转平台以及脉冲水雾烟雾模块小型模块化组合，实现设备全向作业能力，提升了作业效率，实现了遥控可视化操作，避免了操作人员在作业区域暴露风险，特别适合隔离区域内大面积疾控防疫及公共场所消毒灭菌，此外还可广泛应用于城市环卫、畜牧养殖、蚊媒控制、苍蝇蟑螂等病媒生物防治等领域的杀虫消毒灭菌，也可应用于农林、大棚果树等病虫害防治、施肥，此装置不仅实现单人操作自动化作业，模块化组合操作简单、运输方便，提高了效率，还可进行视频监看，遥控指挥避免了操作人员在作业区域暴露风险。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型履带式遥控底盘结构示意图；

图3为本实用新型遥控全向旋转平台剖视结构示意图；

图4为本实用新型电路控制图；

图5为本实用新型水箱药箱燃料模块结构示意图。

图中：1、履带式遥控底盘；2、遥控全向旋转平台；3、安装板；4、脉冲水雾烟雾模块；5、5.8g图像传输系统；6、遥控收发天线；7、水箱药箱燃料模块；8、驱动壳；9、履带轮机构；10、传动轴；11、从动锥齿轮；12、直流电机；13、主动锥齿轮；14、固定壳；15、转壳；16、第一永磁电机；17、第一碳钢齿轮；18、第二从动平齿轮；19、转轴；20、u形支撑座；21、第一从动平齿轮；22、第二永磁电机；23、第二碳钢齿轮；24、led遥控照明灯；25、水冷喷管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种履带全向防疫消杀机器人，包括履带式遥控底盘1、遥控全向旋转平台2、安装板3、脉冲水雾烟雾模块4、5.8g图像传输系统5、遥控收发天线6和水箱药箱燃料模块7，所述履带式遥控底盘1顶部固定有遥控全向旋转平台2，所述遥控全向旋转平台2顶部固定有安装板3，所述安装板3上表面固定有脉冲水雾烟雾模块4，所述安装板3上表面固定有5.8g图像传输系统5，所述安装板3上表面靠近5.8g图像传输系统5的一端固定有遥控收发天线6，所述履带式遥控底盘1顶部一端固定有水箱药箱燃料模块7，在使用时，通过履带式遥控底盘1根据遥控提供指令进行移动，并对其他模块进行电力供应，通过遥控全向旋转平台2根据遥控指令对脉冲水雾烟雾模块4进行水平和竖直方向转动，实现水冷喷管25的全向运动，同时遥控全向旋转平台2可提供两路电力输出(1路遥控1路常开)，分别供遥控led遥控照明灯24和5.8g图像传输系统5使用，实现设备照明和图像实时回传。

所述履带式遥控底盘1包括驱动壳8、履带轮机构9、传动轴10、从动锥齿轮11、直流电机12和主动锥齿轮13，所述驱动壳8两侧对称设有履带轮机构9，且履带轮机构9的安装架与驱动壳8固定连接，所述驱动壳8内壁靠近履带轮机构9内的链轮的一端通过轴承座对称转动连接有传动轴10，且驱动壳8内的两个传动轴10分别与两个所述履带轮机构9内的链轮固定连接，所述传动轴10中部固定有从动锥齿轮11，所述驱动壳8内壁对称固定有直流电机12，且直流电机12的输出端固定有主动锥齿轮13，且主动锥齿轮13与从动锥齿轮11啮合连接，通过两个直流电机12转动带动两个主动锥齿轮13转动，进而带动从动锥齿轮11转动，通过传动轴10带动履带轮机构9的链轮转动，对履带轮机构9提供行走动力，且两个直流电机12分别带动两个履带轮机构9，可实现转向和直行等操作，履带式遥控底盘1运动带动其上的遥控全向旋转平台2及脉冲水雾烟雾模块4运动。

所述遥控全向旋转平台2包括固定壳14、转壳15、第一永磁电机16、第一碳钢齿轮17、第二从动平齿轮18、转轴19、u形支撑座20、第一从动平齿轮21、第二永磁电机22和第二碳钢齿轮23，所述驱动壳8顶部固定有固定壳14，所述固定壳14顶部通过轴承转动连接有转壳15，所述转壳15内壁固定有第一永磁电机16，所述第一永磁电机16的输出端固定有第一碳钢齿轮17，所述固定壳14内部固定有第二从动平齿轮18，且第一碳钢齿轮17与第二从动平齿轮18啮合连接，所述转壳15上端通过轴承转动连接有转轴19，所述转壳15上方设有u形支撑座20，且转轴19与u形支撑座20内壁固定连接，所述转轴19一端固定有第一从动平齿轮21，所述转壳15内壁固定有第二永磁电机22，所述第二永磁电机22的输出端固定有第二碳钢齿轮23，且第二碳钢齿轮23与第一从动平齿轮21啮合连接，所述安装板3与u形支撑座20顶部固定连接，通过第一永磁电机16转动带动第一碳钢齿轮17转动，第一碳钢齿轮17与第二从动平齿轮18啮合连接，且第二从动平齿轮18与固定壳14固定连接，进而使得第一永磁电机16绕着第二从动平齿轮18的轴心转动，进而带动转壳15转动，实现水平方向转动，而第二永磁电机22转动带动第二碳钢齿轮23转动，进而带动第一从动平齿轮21转动，进而通过转轴19带动u形支撑座20进行垂直方向转动，进而使得脉冲水雾烟雾模块4的全向运动，且第一永磁电机16和第二永磁电机22均为一种带有蜗杆减速器的电机，具有自锁功能。

所述安装板3上表面一端固定有led遥控照明灯24，通过照明来使人们更加清晰的观察光线较暗的区域。

所述水箱药箱燃料模块7包括水箱、药箱和油箱，对脉冲水雾烟雾模块4进行供水、供药和供油。

所述脉冲水雾烟雾模块4的喷雾口固定有水冷喷管25，便于脉冲水雾烟雾模块4喷头出的冷却。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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