用于手术的定位与导航系统及其运作方法与流程

本发明涉及定位与导航系统及其运作方法领域，尤其涉及一种用于手术的定位与导航系统及其运作方法。

背景技术：

导航定位系统一般分为机械式、光学式以及电磁式三种不同追踪与定位方式，然而现阶段这三种导航方式都有其优缺点而无法偏废。

首先，机械式追踪系统是以机械手臂为追踪器，准确度与稳定性佳，然而在空间追踪范围亦受到机械手臂机构上的限制，因此自由度较差且活动范围小。

另一方面，现今较常使用的光学式追踪系统几乎是以红外线感测原理方式进行追踪，其追踪原理是利用红外线光源感测相机进行感测追踪，其中红外线光源感测相机外圈为红外线发射器，内圈为红外线接收器。然而，利用红外线光源感测尽管准确度与稳定性足够，但容易受到遮蔽，故多用于外部定位与相关信息的撷取。

至于电磁式追踪系统则是利用磁场感应的原理来撷取空间信息，由于没有视距(line-of-sight)的限制以及不会因为遮蔽物而影响操作的过程；近年来由于制程与相关技术的发展，传感器可做得相当微小而常将其运用于进入体内之追踪器。然而，磁场的准确性与稳定度较低，且也会受到外在电磁波的干扰，较难以做大面积的定位。

最后，目前仍在开发中的定位方式主要是利用图像处理的方式来判断空间信息，进而做定位与导航。其一是利用不同但已知位置两个或多个ccd摄影机进行拍摄，再将拍摄到的影像重组达到立体视觉的效果来做定位；另一种方式则是仅用一组ccd进行拍摄，后续再将模型套用叠合，来达到间接的定位，上述两种方式都需要藉由图像处理来达成，因此也提供了可在进行影响处理时达到组织辨识的能力。但由于该类方式主要是藉由拍摄的影像做后续处理来定位，并非直接进行定位，因此定位的精准度有待大幅提升，且该类方式需要大量的图像处理与计算，难以达到大面积且实时的定位。

综合以上的各种定位方式，扣除仍正在开发中的方式外，最普遍的导航定位是采用红外线感测。而目前红外光的定位装置还需要外加上感光球装置，并对感光球装置做进一步定位；由于感光球装置具有一定体积，且操作时还须谨慎以避免遮蔽到光路，因此使用上有一定的不便利性。

技术实现要素：

为解决背景技术中所提到，如何克服目前定位与导航系统的缺失，本发明提出一种用于手术的定位与导航系统，包括：一穿戴式装置，包括：至少一处理器；至少一毫米波定位模块，与所述至少一处理器连接；以及一第一显示模块，与所述至少一处理器连接；以及一手术器械装置，与所述穿戴式装置连接。

另外，本发明还提出另一种用于手术的定位与导航系统，包括：一穿戴式装置，包括：至少一处理器；一辅助定位模块，侦测一患者的手术部位，所述辅助定位模块包括至少一感测单元；以及一第一显示模块，与所述至少一处理器连接；至少一毫米波定位模块，与所述至少一处理器连接；以及一手术器械装置，与所述穿戴式装置及所述毫米波定位模块连接。其中，所述辅助定位模块还可侦测该手术器械装置的位置。

除此之外，本发明还提出一种用于手术的定位与导航系统的运作方法，包括以下步骤：(a)一穿戴式显示设备侦测一患者的手术部位以取得一部份的三维特征点影像，其中所述穿戴式显示设备包括至少一毫米波定位模块、一辅助定位模块以及一显示模块；(b)叠合一三维虚拟图像与所述部份的三维特征点影像叠合以形成一三维叠合影像，并显示于所述第一显示模块；以及(c)依据所述三维叠合影像对所述患者进行手术；其中，所述穿戴式显示设备可透过所述辅助定位模块或所述至少一毫米波定位模块侦测的至少一感测信息实时校正与更新所述三维叠合影像。其中所述步骤(a)之前还包括步骤：(a)一外部装置扫描所述患者的手术部位以取得至少一第一二维影像；以及(b)所述第一图像处理模块重组该至少一二维影像重组为所述三维虚拟图像。

以上对本发明的简述，目的在于对本发明的数种面向和技术特征作基本说明。发明简述并非对本发明的详细表述，因此其目的不在特别列举本发明的关键性或重要组件，也不是用来界定本发明的范围，仅为以简明的方式呈现本发明的数种概念而已。

附图说明

图1为本发明第一实施例的用于手术的定位与导航系统的示意图。

图2为本发明第一实施例的用于手术的定位与导航系统的部分结构示意图。

图3为本发明第二实施例的用于手术的定位与导航系统的示意图。

图4为本发明第二实施例的用于手术的定位与导航系统的部分结构示意图。

图5为本发明较佳实施例的毫米波定位模块的示意图。

图6为本发明较佳实施例的用于手术的定位与导航系统的运作方法流程图。

附图标号说明：

10…定位与导航系统

100…穿戴式装置

110…处理器

111…第一信息收发模块

113…第一图像处理模块

130…毫米波定位模块

131…讯号处理单元

133…讯号发射单元

135…讯号接收单元

150…第一显示模块

170…辅助定位模块

200…手术器械装置

300…患者

400…外部服务器

411…第一信息收发模块

413…第一图像处理模块

450…第一显示模块

20…定位与导航系统

500…穿戴式装置

510…处理器

511…第一信息收发模块

513…第一图像处理模块

600…毫米波定位模块

631…讯号处理单元

633…讯号发射单元

635…讯号接收单元

550…第一显示模块

570…辅助定位模块

700…手术器械装置

800…患者

490…外部服务器

911…第一信息收发模块

913…第一图像处理模块

950…第一显示模块

具体实施方式

为能了解本发明的技术特征及实用功效，并可依照说明书的内容来实施，进一步以如图式所示的较佳实施例，详细说明如后：

本发明提出一种用于手术的定位与导航系统及其运作方法，可透过系统中的毫米波定位模块侦测患者的手术部位，建构出该手术部位的(二维或三维)影像并显示于显示模块，藉以辅助手术器械或是进行手术者(如医生)的定位及导航，以提高手术过程的准确定及效率。具体而言，以下实施例中所适用的手术种类可包括神经外科手术、骨科手术或内视镜手术等，本发明不应依此为限。

首先，请同时参照图1及图2，图1为本发明第一实施例的定位与导航系统的示意图，图2为本发明第一实施例的定位与导航系统的部分结构示意图。如图1所示，本实施例的用于手术的定位与导航系统10包括有一穿戴式装置100，以及与所述穿戴式装置100有线或无线连接的一手术器械装置200。所述穿戴式装置100可以是手环、臂带、腕带、指环、头带或眼罩等，而在本实施例中所述穿戴式装置为穿戴式眼镜；进一步而言，穿戴式装置100还包括有至少一处理器110，与所述至少一处理器110连接的至少一毫米波定位模块130，以及与所述至少一处理器110连接的一第一显示模块150。所述至少一处理器110可依据至少一毫米波定位模块130接收到的信息进行运算处理后，将其结果输出并显示于第一显示模块150，以辅助手术器械装置200或是配戴有穿戴式装置的进行手术者(如医生)对患者的手术部位300进行定位及导航。

以下将针对本第一实施例的定位与导航系统做进一步的说明。请参照图2并配合图1所示，在本实施例中所述至少一处理器110包括还包括有一第一信息收发模块111，以及与所述第一信息收发模块111连接的一第一图像处理模块113。所述第一信息收发模块111可接收外部装置(图未示)所扫描的至少一影像信息，具体而言，所述至少一影像信息可以是针对患者的手术部位透过计算机断层扫描(computedtomography,ct)、核磁共振成像(magneticresonanceimaging,mri)、功能性核磁共振成像(functionalmagneticresonanceimaging,fmri)、扩散核磁成像(diffusiontensorimaging,dti)或其组合等方式所建置的影像信息(如二维影像信息)，而所述第一图像处理模块113可将上述的二维影像信息进行三维影像重组形成一三维虚拟图像。

所述毫米波定位模块130还包括有一讯号处理单元131、一讯号发射单元133以及一讯号接收单元135(可同时参照图5)，所述讯号发射单元133可针对患者300的手术部位发出频率范围介于24-300ghz的毫米波讯号，或是24-300ghz的毫米波讯号结合3-30ghz的超高频(superhighfrequency,shf)讯号；举例而言可以是频率范围介于24.25-27.5ghz的毫米波讯号、频率范围介于31.8-33.4ghz的毫米波讯号、频率范围介于37-40.5ghz的毫米波讯号、频率范围介于40.5-42.5ghz的毫米波讯号、频率范围介于45.5-50.2ghz的毫米波讯号、频率范围介于50.4-52.6ghz的毫米波讯号、频率范围介于66-76ghz的毫米波讯号或频率范围介于81-86ghz的毫米波讯号，然不应依上述范围为限。该讯号接收单元135可接收侦测患者300手术部位后所反射的毫米波讯号。最后，所述讯号处理单元131实时辨识手术部位的组织部位信息及其深度信息，并透过讯号接收单元135所取得的相关信息(如患者手术部位的组织部位信息、深度信息等)，建构出所述患者300手术部位的一三维特征点影像；值得注意的是，该三维特征点影像可以是手术部位中完整的三维特征点影像，也可是仅有手术部位中部份的三维特征点影像。

进一步的，上述至少一处理器110所包括的第一图像处理模块113实时接收所述毫米波定位模块130所建构之完整的三维特征点影像或部份的三维特征点影像；同时，所述第一图像处理模块113将三维虚拟图像与三维特征点影像(包括完整的三维特征点影像或部份的三维特征点影像)叠合形成患者300手术部位的一三维叠合影像，并将所述三维叠合影像显示于第一显示模块150中，提供医生在手术过程中实时对照手术部位与影像信息，更精准锁定下刀位置以减少手术误差。进一步而言，上述的处理器110还可包括与的一图像处理模块113连接的一第一手术导航模块(图未示)，使用者(如医生)可依据所述三维叠合影像由外部输入一手术导航信息至手术导航模块中；或是由手术导航模块依据所述三维叠合影像运算出该手术导航信息，并呈现于所述第一显示模块150，得以让医生于手术过程中依据手术导航信息实时得知手术的路径，以避开危险区域。

值得注意的是，所述第一显示模块150除了是一般显示设备如投影机、屏幕或显示面板，也可以是虚拟现实(virtualreality,vr)、增强实境(augmentedreality,ar)或混合实境(mixedreality,mr)的显示设备，用以显示虚拟现实影像、增强实境影像或混合实境影像。

除此之外，讯号处理单元131也可以依据讯号发射单元133和讯号接收单元135发射和接收毫米波讯号之间的时间差，来推算出毫米波定位模块130(或穿戴式装置100)与患者300手术部位之间的相对距离，并进一步得知穿戴式装置100相对于患者300手术部位的移动位置、加速度、角速度、旋转角度或其组合，藉以调整校对第一显示模块150中的三维叠合影像，当配戴有穿戴式装置100的进行手术者移动或旋转其配戴的部位(在此为头部)，即可随着穿戴式装置100移动或旋转的距离或角度，实时地连续更新第一显示模块150中的三维叠合影像。

最后，与所述穿戴式装置100连接的手术器械装置200可接收上述的三维叠合影像及/或手术导航信息，辅助开刀者(如医生)针对患者300的手术部位准确地进行手术；或是直接透过手术器械装置200针对患者300的手术部位，依据该手术导航信息进行手术。

在本第一实施例中，所述穿戴式装置100还包括一辅助定位模块170与所述至少一处理器110连接；所述辅助定位模块170包括至少一感测单元、至少一摄像单元或其组合，用以取得至少一第二感测信息。该至少一感测单元包括陀螺仪、磁力计、加速度计、红外线传感器、地磁计、微波传感器或其组合等；感测单元也可以是九轴姿态传感器或惯性测量单元(inertialmeasurementunit,imu)。九轴姿态传感器具有三轴陀螺仪、三轴磁力计及三轴加速度计，惯性测量单元则由三个加速度计及三个陀螺仪所构成，其二者的目的在于侦测穿戴式装置100相对于患者300手术部位或手术器械装置200的角度、位置、位移、转动及速度。感测单元可以侦测穿戴式装置相对于患者手术部位的初始位置、终止位置、相对位置、位移量、三轴旋转矩阵、角度(方向角或俯仰角)、速度及加速度等信息。该至少一摄像单元可以是摄像机、摄影机或其组合等，其目的在于撷取患者300手术部位的影像并透过该影像推算出患者300手术部位或手术器械装置200与穿戴式装置100间的相对距离。

透过上述的辅助定位模块170所产生至少一第二感测信息，可进一步得知穿戴式装置100相对于患者300手术部位或手术器械装置200的移动位置、加速度、角速度、旋转角度或其组合，藉此判断医生进行手术时，其穿戴式装置100的运动轨迹，以实时地连续更新第一显示模块150中的三维叠合影像。

除此之外，本第一实施例的定位与导航系统还包括一外部服务器400与所述穿戴式装置100有线或无线连接，所述外部服务器400包括一第二信息收发模块411，与该至少一毫米波定位130模块和所述第二信息收发模块411连接的一第二图像处理模块413，与所述第二图像处理模块413连接的第二显示模块450，以及与所述第二图像处理模块413连接的第二手术导航模块(图未示)。其中，所述第二信息收发模块411的用途相当于上述的第一收发模块111，可接收外部装置(如ct、mri、fmri或dti等)所扫描的至少一影像信息(如二维影像信息)，而所述第二图像处理模块413同样可将上述的二维影像信息进行三维影像重组形成一三维虚拟图像。进一步的，所述第二图像处理模块413还可实时接收所述毫米波定位模块130所建构之完整的三维特征点影像或部份的三维特征点影像；同时，所述第二图像处理模块413将三维虚拟图像与三维特征点影像(包括完整的三维特征点影像及/或部份的三维特征点影像)叠合形成患者300手术部位的一三维叠合影像，并将所述三维叠合影像显示于上述的第一显示150模块或第二显示模块450中。最后，第二手术导航模块相当于上述的第一术导航模块，可依据所述三维叠合影像由外部输入一手术导航信息至手术导航模块中；或是由手术导航模块依据所述三维叠合影像运算出该手术导航信息，并呈现于第一显示模块150或第二显示模块450。

透过上述的说明可以看出，在本实施例中所述外部服务器400的用途即相当于穿戴式装置100中的处理器110；换言之，在其他可能的实施例中，可移除穿戴式装置100内部的处理器110，转而将毫米波定位模块130或辅助定位模块170所侦测到的相关信息输出至外部服务器400进行运算处理后，再回传至穿戴式装置100的显示模块150显示相对应的影像。

另一方面，请同时参照图3及图4，图3为本发明第二实施例的定位与导航系统的示意图，图4为本发明第二实施例的定位与导航系统的部分结构示意图。如图3所示，本实施例的用于手术的定位与导航系统20包括有一穿戴式装置500，与所述穿戴式装置500有线或无线连接的至少一毫米波定位模块600，以及与所述穿戴式装置500有线或无线连接的一手术器械装置700。所述穿戴式装置500可以是手环、臂带、腕带、指环、头带或眼罩等，而在本实施例中所述穿戴式装置500为穿戴式眼镜；进一步而言，穿戴式装置500还包括有至少一处理器510，与所述至少一处理器510连接的一辅助定位模块570，且所述辅助定位模块570包括至少一感测单元(如红外线传感器、摄像机等)用以侦测一患者800的手术部位或是手术器械装置的位置，以及与所述至少一处理器连接510的一第一显示模块550。所述至少一处理器510可依据所述辅助定位模块570及所述至少一毫米波定位模块600接收到的信息进行运算处理后，将其结果输出并显示于第一显示模块550，以辅助手术器械装置700或是配戴有穿戴式装置500的进行手术者(如医生)进行定位及导航。本第二实施例的定位与导航系统与第一实施例的差异在于，本实施例是使用具有光感测单元的穿戴式装置配合至少一毫米波定位模块所形成的影像信息进行定位及导航。

以下将针对本第二实施例的定位与导航系统做进一步的说明。请参照图4并配合图3所示，在本实施例中所述至少一处理器510包括还包括有一第一信息收发模块511，以及与所述第一信息收发模块511连接的一第一图像处理模块513。所述第一信息收发模块511可接收外部装置所扫描的至少一影像信息，具体而言，所述至少一影像信息可以是针对患者800的手术部位透过计算机断层扫描(computedtomography,ct)、核磁共振成像(magneticresonanceimaging,mri)、功能性核磁共振成像(functionalmagneticresonanceimaging,fmri)、扩散核磁成像(diffusiontensorimaging,dti)或其组合等方式所建置的影像信息(如二维影像信息)，而所述第一图像处理模块513可将上述的二维影像信息进行三维影像重组形成一三维虚拟图像。

所述穿戴式装置500所包括的辅助定位模块570与所述至少一处理器连接510，用以侦测患者800的手术部位；所述辅助定位模块570包括至少一感测单元、至少一摄像单元或其组合，用以取得至少一感测信息以及至少一二维影像。该至少一感测单元包括陀螺仪、磁力计、加速度计、红外线传感器、地磁计、微波传感器或其组合等；感测单元也可以是九轴姿态传感器或惯性测量单元(inertialmeasurementunit,imu)。九轴姿态传感器具有三轴陀螺仪、三轴磁力计及三轴加速度计，惯性测量单元则由三个加速度计及三个陀螺仪所构成，其二者的目的皆在于侦测穿戴式装置500相对于患者800手术部位或手术器械装置700的角度、位置、位移、转动及速度。感测单元可以侦测穿戴式装置500相对于患者手术部位的初始位置、终止位置、相对位置、位移量、三轴旋转矩阵、角度(方向角或俯仰角)、速度及加速度等感测信息。该至少一摄像单元可以是摄像机、摄影机或其组合等，摄像单元或红外线传感器的目的在于撷取患者800手术部位的至少一二维影像。

所述毫米波定位模块600还包括有一讯号处理单元631、一讯号发射单元633以及一讯号接收单元635(可同时参照图5)，所述讯号发射单元633可针对患者800的手术部位发出频率范围介于24-300ghz的毫米波讯号，或是24-300ghz的毫米波讯号结合3-30ghz的超高频(superhighfrequency,shf)讯号；举例而言可以是频率范围介于24.25-27.5ghz的毫米波讯号、频率范围介于31.8-33.4ghz的毫米波讯号、频率范围介于37-40.5ghz的毫米波讯号、频率范围介于40.5-42.5ghz的毫米波讯号、频率范围介于45.5-50.2ghz的毫米波讯号、频率范围介于50.4-52.6ghz的毫米波讯号、频率范围介于66-76ghz的毫米波讯号或频率范围介于81-86ghz的毫米波讯号，然不应依上述范围为限。该讯号接收单元635可接收侦测手术部位后所反射的毫米波讯号，透过讯号处理单元631实时辨识手术部位的组织部位信息或/及其深度信息。

进一步的，上述至少一处理器510所包括的第一图像处理模块513实时接收所述毫米波定位模块600所取得的组织部位信息或/及其深度信息，以及辅助定位模块570所取得的至少一二维影像，建构出所述患者800手术部位的一三维特征点影像；值得注意的是，该三维特征点影像可以是手术部位中完整的三维特征点影像，也可是仅有手术部位中部份的三维特征点影像。同时，所述第一图像处理模块513将上述的三维虚拟图像与三维特征点影像(包括完整的三维特征点影像及/或部份的三维特征点影像)叠合形成患者800手术部位的一三维叠合影像，并将所述三维叠合影像显示于第一显示模块550中，提供医生在手术过程中实时对照手术部位与影像信息，更精准锁定下刀位置以减少手术误差。进一步而言，上述的处理器510还可包括与的一图像处理模块513连接的一第一手术导航模块(图未示)，使用者(如医生)可依据所述三维叠合影像由外部输入一手术导航信息至手术导航模块中；或是由手术导航模块依据所述三维叠合影像运算出该手术导航信息，并呈现于所述第一显示模块550，得以让医生于手术过程中依据手术导航信息实时得知手术的路径，以避开危险区域。

值得注意的是，所述第一显示模块550除了是一般显示设备如投影机、屏幕或显示面板，也可以是虚拟现实(virtualreality,vr)、增强实境(augmentedreality,ar)或混合实境(mixedreality,mr)的显示设备，用以显示虚拟现实影像、增强实境影像或混合实境影像。

除此之外，辅助定位模块570所产生至少一感测信息，可进一步得知穿戴式装置相对于患者800手术部位或手术器械装置700的移动位置、加速度、角速度、旋转角度或其组合，藉此判断医生进行手术时，其穿戴式装置500的运动轨迹，以实时地连续更新第一显示模块550中的三维叠合影像。当配戴有穿戴式装置500的进行手术者移动或旋转其配戴的部位(在此为头部)，即可随着穿戴式装置500移动或旋转的距离或角度，实时地连续更新第一显示模块550中的三维叠合影像。

最后，与所述穿戴式装置500连接的手术器械装置700可接收上述的三维叠合影像及/或手术导航信息，辅助开刀者(如医生)针对患者800的手术部位准确地进行手术；或是直接透过手术器械装置700针对患者800的手术部位，依据该手术导航信息进行手术。

除此之外，本第二实施例的定位与导航系统还包括一外部服务器900与所述穿戴式装置500有线或无线连接，所述外部服务器900包括一第二信息收发模块911；与所述至少一毫米波定位模块600、所述辅助定位模块570和所述第二信息收发模块911连接的一第二图像处理模块913；与所述第二图像处理模块913连接的第二显示模块950；以及与所述第二图像处理模块913连接的第二手术导航模块(图未示)。其中，所述第二信息收发模块911的用途相当于上述的第一收发模块511，可接收外部装置(如ct、mri、fmri或dti等)所扫描的至少一影像信息(如二维影像信息)，而该第二图像处理模913组同样可将上述的二维影像信息进行三维影像重组形成一三维虚拟图像。进一步的，所述第二图像处理模块913还可实时接收所述毫米波定位模块600所取得的组织部位信息或/及其深度信息，以及辅助定位模块570所取得的至少一二维影像，建构出所述患者800手术部位的一三维特征点影像；同时，所述第二图像处理模块913将三维虚拟图像与三维特征点影像(包括完整的三维特征点影像或/及部份的三维特征点影像)叠合形成患者800手术部位的一三维叠合影像，并将所述三维叠合影像显示于上述的第一显示模块550或第二显示模块950中。最后，第二手术导航模块相当于上述的第一术导航模块，可依据所述三维叠合影像由外部输入一手术导航信息至手术导航模块中；或是由手术导航模块依据所述三维叠合影像运算出该手术导航信息，并呈现于第一显示模块550或第二显示模块950。

最后，请参照图6，其为本发明较佳实施例的用于手术的定位与导航系统的运作方法流程图。如图6所示，本实施例的用于手术的定位与导航系统的运作方法包括以下步骤，(a)一穿戴式显示设备侦测一患者的手术部位以取得一部份的三维特征点影像，其中所述穿戴式显示设备包括至少一毫米波定位模块、一辅助定位模块以及一显示模块；(b)叠合一三维虚拟图像与所述部份的三维特征点影像叠合以形成一三维叠合影像，并显示于所述第一显示模块；以及(c)依据所述三维叠合影像对所述患者进行手术；其中，所述穿戴式显示设备可透过所述辅助定位模块或所述至少一毫米波定位模块侦测的至少一感测信息实时校正与更新所述三维叠合影像。其中所述步骤(a)之前还包括步骤：(a)一外部装置扫描所述患者的手术部位以取得至少一第一二维影像；以及(b)所述第一图像处理模块重组该至少一二维影像重组为所述三维虚拟图像。

透过本案之用于手术的定位与导航系统及其运作方法所能达到的优越功效如下：

(1)毫米波的波长较一般红外线感测装置来的长，当遇到障碍物时相对较容易绕过，而不易受到障碍物干扰。

(2)毫米波由于波长较长，对组织的穿透率较佳；相反的，红外线感测装置由于对组织的穿透率较差，因此只能利用表面的特征物做定位的参考点。然而，由于毫米波的穿透率较佳，因此能够利用特征物的三维空间做定位，或者截取不同深度的特征点来做定位参考，定位准确度明显优于红外线感测装置。

(3)红外线感测装置的定位容易受到干扰而影响定位准确度。由于人体的自然辐射以及机械设备所发出的热辐射位于红外线的波段内，因此这些热辐射会干扰红外线感测的准确度；而毫米波并不会受到热辐射的干扰。除此之外，由于红外线相关装置设备相当普遍，彼此之间容易互相干扰，尤其在手术时可能同时开启多台仪器设备做使用，这些仪器设备都有可能会对红外线导航定位产生干扰。最后，由于大气对红外线有较佳的穿透率，因此手术外环境的红外线都有可能对定位导航产生影响；然而，大气对毫米波的穿透率较差，所以外在环境的毫米波干扰几可忽略。

(4)组织辨识：由于不同组织对于电磁波的穿透率与吸收率皆不相同，透过毫米波来回反射的讯号中进行分析，即可得知是从何处组织所传回的讯号。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

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