一种自走式采摘平台的制作方法

本实用新型涉及果园采摘器械。

具体地说，是涉及一种自走式采摘平台。

背景技术：

果园、林园、农田等林木果品成熟时，需要人工将果品采摘或者林木修剪。然而，需要采摘的果品或者林木高度不一致，常规解决此类问题的方法包括人工攀爬、架设梯子、利用拖拉机、吊车等机械辅助。然而，人工攀爬或架设梯子对人员操作要求较高且危险性较高，吊车等传统升降作业装置由于体积较大，难以在上述低矮场所应用。

专利号为cn201710463041.8的中国专利公开了一种自走式采摘平台，包括车架、剪叉式升降、工作平台、自走机构、控制系统等结构，具体使用时发现：

升降装置只具备升降功能，当载满采摘好的果品、林木时，不易装卸。

由于两个车桥通过板簧固定于车架下部，因而平衡性较差，行驶至凹凸不平的路面时容易侧翻，安全性较低且驱动力不足；车架强度不够，还额外需要通过车架上部设置的梯子向上。

固定台面和伸缩台面通过多个滚轮点接触滑动连接，伸缩不稳定，滚轮不耐磨损，易损坏，维修费时费力。

控制系统管路连接复杂，机器容易损坏。

再者整机结构复杂，不便于机械化生产安装。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述传统技术的不足之处，提供一种改进上述其中一种或多种缺陷的自走式采摘平台。

本实用新型的目的是通过以下技术措施来达到的：

一种自走式采摘平台，其特征在于：包括车架、行走机构、升降装置、伸缩平台和控制系统；

升降装置包括数量至少为三个的升降执行件，升降执行件上端与平台活动连接，升降执行件下端与机架活动连接，至少两个升降执行件平行设置且与剩余升降执行件交叉设置，且剩余升降执行件平行设置。

一种具体优化方案，机架和/或平台上设有限制升降执行件水平方向内移动的第一限位部件，第一限位部件为限位槽或限位板；

升降执行件外套接有伸缩套筒，伸缩套筒端部通过第一铰接轴与机架和/或平台铰接，每个第一铰接轴两侧分别设有一个第一限位部件；

伸缩套筒包括下伸缩节和上伸缩节，下伸缩节与机架铰接，上伸缩节与平台铰接，下伸缩节与上伸缩节套接或者下伸缩节和上伸缩节之间设有挠性套筒或多个中伸缩节；

伸缩套筒横截面的形状为矩形和/或多边形和/或圆形。

一种具体优化方案，升降执行件通过第一铰接轴或第二铰接轴与伸缩套筒铰接，机架和/或平台上设有限制升降执行件竖直方向内移动轨迹的第二限位部件，第二限位部件包括与第二铰接轴移动轨迹相配合的弧形限位槽或弧形限位孔。

一种具体优化方案，升降执行件的数量为三个，其中两个升降执行件平行设置，剩余一个升降执行件分别与两个平行设置的升降执行件交叉设置；

或者升降执行件的数量为四个，其中两个升降执行件平行设置，剩余两个升降执行件平行设置，且四个升降执行件两两交叉设置；

或者升降执行件的数量为五个，其中两个升降执行件平行设置，剩余三个升降执行件平行，且平行设置的两个升降执行件与平行设置的三个升降执行件交叉设置；

升降执行件为液压缸、气缸、电动缸、直线电机或电动推杆。

一种具体优化方案，伸缩平台包括固定平台、活动平台和伸缩机构，伸缩机构包括至少一个伸缩执行件，伸缩执行件分别与固定平台和活动平台连接，固定平台与活动平台之间还设有滑套组件，滑套组件包括相配合的滑块和滑套，滑块一端与活动平台固定连接，滑块另外一端与滑套套接，滑套与固定平台固定连接；

活动平台的数量为一个或至少两个，每个活动平台所连接的滑套组件数量至少为两个，两个滑套组件沿活动平台对称分布或者多个滑套组件沿活动平台均布；

滑块横截面为矩形、多边形或圆形；

伸缩执行件为气缸、液压缸、电动缸、直线电机或电动推杆；

活动平台所能移动的长度与滑套二分之一长度的总长度小于滑块长度；

或者滑套设置于固定平台中部，活动平台长度与固定平台二分之一长度的总长度小于滑块长度。

一种具体优化方案，固定平台包括第一平台板、第二平台板、第三平台板和第一支撑件，第一平台板一端与第二平台板固定连接，第一平台板另外一端与第三平台板固定连接，第一支撑件位于第一平台板下方，第一支撑件一端与第二平台板固定连接，第一支撑件另外一端与第三平台板固定连接，滑套设置于第一支撑件与第一平台板之间，滑套与第一支撑件和/或第一平台板固定连接；

活动平台、第一平台板、第二平台板、第三平台板、第二支撑件为一体板或一体弯折板，第一支撑件为一体杆或一体弯折杆，前侧板和/或后侧板为一体弯折板；

第二平台板和/或第三平台板上设有第一支撑件连接位置标识，第二平台板和/或第三平台板上设有脚踏孔或脚踏槽或脚踏凸起。

一种具体优化方案，车架包括前侧板、后侧板和车架梁，车架梁其中一端与前侧板固定连接，车架梁另外一端与后侧板固定连接，车架梁的数量为两个，两个车架梁对称设置；

车架梁下部设有驱动桥安装槽，驱动桥安装槽下方设有保险板，保险板与车架梁可拆卸固定连接，驱动桥壳体上设有连接座，连接座与车架梁可拆卸固定连接。

一种具体优化方案，车架梁包括第一车架梁、第二车架梁、第三车架梁，第一车架梁下侧分别与第二车架梁、第三车架梁连接，驱动桥安装槽位于第一车架梁、第二车架梁、第三车架梁和保险板之间；

车架还包括连接板，连接板上侧与第一车架梁可拆卸固定连接，连接板下侧与连接座可拆卸固定连接，连接板一端与第二车架梁接触连接，连接板另一端与第三车架梁接触连接；

第一车架梁下方设有随动桥安装槽，第二车架梁、第三车架梁和随动桥安装槽的总长度小于或等于第一车架梁的长度；

前侧板和/或后侧板上设有车架梁连接位置标识；

前侧板和/或后侧板上设有脚踏孔或脚踏槽或脚踏凸起。

一种具体优化方案，控制系统包括油箱，油箱连通有液压泵，液压泵出液口连通有全液压转向器，全液压转向器的出液口连通有多路阀，多路阀的出液口与油箱连通，液压泵与全液压转向器之间设有溢流阀，全液压转向器连通有转向机构，多路阀分别连通有升降机构和伸缩机构；

行走机构包括行走执行件，行走执行件为电动机，行走执行件的数量为一个或多个，行走执行件连接有电源部件；

还包括行走手动控制开关，行走手动控制开关与行走机构连接；

还包括转向手动控制开关，转向手动控制开关与转向机构连接；

还包括伸缩手动控制开关，伸缩手动控制开关与伸缩机构连接；

还包括升降手动控制开关，升降手动控制开关分与升降机构连接。

一种具体优化方案，控制系统包括油箱、hst液压泵和开式泵，hst液压泵的进液口和开式泵的进液口分别与油箱连通，hst液压泵出液口连通有行走机构，开式泵的出液口连通有全液压转向器，全液压转向器连通有转向机构，全液压转向器的出液口连通有多路阀，多路阀分别连通有伸缩机构和升降机构，hst液压泵的出液口、多路阀的出液口分别与油箱连通；

行走机构包括行走执行件，行走执行件为液压马达，行走执行件的数量为一个或多个，多个行走执行件通过行走换向阀与hst液压泵连通；

还包括行走手动控制开关，行走手动控制开关与行走机构连接；

还包括转向手动控制开关，转向手动控制开关与转向机构连接；

还包括伸缩手动控制开关，伸缩手动控制开关与伸缩机构连接；

还包括升降手动控制开关，升降手动控制开关分与升降机构连接。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型的优点是：

一、改进升降装置，使其升降同时还具备倾斜作用，能够方便运输装载货物；

二、平台伸缩稳定，结构简单，便于机械化生产；

三、车架稳定，结构简单，便于机械化生产；

四、控制装置管路精简，通过手动控制阀控制行走和升降，降低了控制系统成本，便于操作和维修。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

附图说明

附图1是本实用新型一种自走式采摘平台的结构示意图。

附图2是附图1的左视图。

附图3是本实用新型另一实施例一种自走式采摘平台的结构示意图。

附图4是本实用新型升降执行件的立体结构示意图。

附图5是本实用新型升降执行件的横截面结构示意图。

附图6是本实用新型自走式采摘平台的装卸使用状态图。

附图7是本实用新型车架的立体图。

附图8是本实用新型车架的主视图。

附图9是附图8的仰视图。

附图10是本实用新型伸缩平台的立体结构示意图。

附图11是本实用新型伸缩平台的底部结构示意图。

附图12是本实用新型滑轨组件的立体结构示意图。

附图13是本实用新型控制系统的原理图。

附图14是本实用新型另一实施例控制系统的原理图。

具体实施方式

实施例1：如附图1-2、4-13所示，一种自走式采摘平台，包括车架、行走机构、剪叉式升降机构、伸缩平台和控制系统。

车架一端与驱动桥壳体固定连接，车架另外一端通过板簧与随动桥壳体活动连接。此外，可将驱动桥壳体与车架一体设置。

车架包括前侧板11、后侧板12和车架梁。车架梁的数量为两个，两个车架梁对称设置。实际上，前侧板11、后侧板12、两个车架梁组装后成矩形结构。每个车架梁下部设有驱动桥安装槽14，驱动桥安装槽14下方设有保险板15，保险板15与车架梁可拆卸固定连接。驱动桥壳体上设有连接座16，连接座16与车架梁可拆卸固定连接，连接座16的数量与车架梁的数量相配合，具体每个驱动桥客体安装有两个连接座16，其中一个连接座16与其中一个车架梁连接，另外一个连接座16与另外一个车架梁连接。

车架梁包括第一车架梁131、第二车架梁132、第三车架梁133，第一车架梁131下侧分别与第二车架梁132、第三车架梁133连接，驱动桥安装槽14位于第一车架梁131、第二车架梁132、第三车架梁133和保险板15之间。

第一车架梁131与第二车架梁132、第三车架梁133接触连接，此外也可以焊接，本实施例中，第一车架梁131、第二车架梁132、第三车架梁133均为矩形钢管，且第一车架梁131、第二车架梁132、第三车架梁133的宽度相同，高度也可以相同，以便于切割原料及配合车架梁连接位置标识110等快速焊接组装。

车架还包括连接板17，连接板17上侧与第一车架梁131可拆卸固定连接，连接板17下侧与连接座16可拆卸固定连接，连接板17一端与第二车架梁132接触连接，连接板17另一端与第三车架梁133接触连接。连接板17的数量与车架梁的数量相配合，具体的，连接板17的数量为两个，其中一个连接板17与其中一个车架梁连接，另外一个连接板17与另外一个车架梁连接。通过连接板17一是方便驱动桥力的传递，使行驶时平稳性更好，安全性更高；二是安装时便于调整及矫正驱动桥安装高度。

此外，也可以将第二车架梁132、第三车架梁133化为一体，通过仅在车架梁切割凹槽的方式，以省略连接板17。

第一车架梁131下方设有随动桥安装槽18，第二车架梁132、第三车架梁133和随动桥安装槽18的总长度小于或等于第一车架梁131的长度。该设置便于随动桥安装，使随动桥与驱动桥保持平衡，另外安装最省料及省力。此外，也可以直接在其中一个车架梁上开设随动桥安装槽18等方式，或者直接将板簧安装在车架梁中部等。

车架还包括前侧板11和后侧板12，车架梁其中一端与前侧板11固定连接，车架梁另外一端与后侧板12固定连接，车架梁的数量为两个，两个车架梁对称设置。具体的，第一车架梁131其中一端与前侧板11固定连接，第一车架梁131另外一端与后侧板12固定连接。第二车架梁132远离第三车架梁133的一端与后侧板12固定连接。

前侧板11为一体弯折板，前侧板11上设有车架梁连接位置标识110。前侧板11为矩形钢板，前侧板11上侧、下侧、左侧和右侧分别弯折，且上侧设有方便升降装置升降的升降安装槽；下侧设有方便板簧的板簧安装槽。

后侧板12为一体弯折板，后侧板12上设有车架梁连接位置标识110。后侧板12为矩形钢板，后侧板12上侧、下侧分别弯折。上述设置替代了传统铸模工艺，仅通过钢板切割、折弯便可以制作和安装车架，且车架成品依然坚固耐用，同时结构简单，可快速生产组装。

本实施例中，后侧板12上设有踩踏孔111。此外，也可以单独在前侧板11上，或者前侧板11和后侧板12上均设置踩踏孔111。也可以将踩踏孔111替换为或踩踏槽或踩踏凸起。该设置便于操作使用，同时相较于现有技术简化了整机结构，提高了实用性同时使机型外观更美观。

此外，前侧板11和后侧板12也可以对称设置的方式设置而不仅限于实施例所给出的内容。

将上述前侧板11、后侧板12切割弯折完成、上述车架梁切割完成后，首先将第一车架梁131与前侧板11、后侧板12上的安装位置标识对齐并焊接，然后在第一车架梁131下侧通过焊接或螺栓固定等方式安装第二车架梁132、第三车架梁133，然后通过螺栓安装连接板17、连接座16、驱动桥壳体，然后通过螺栓安装保险板15；然后安装随动桥壳体。安装过程省时省力，便于批量化生产。车架使用时，当驱动桥驱动后，通过连接座16、连接板17、第二车架梁132、第三车架梁133、第一车架梁131及时将驱动力传递，使运行平稳，该过程同时通过保险板15阻止驱动桥向下，使运行更安全；当通过较为凹凸不平的路面时，随动桥壳体由于通过板簧活动连接，可更为良好的适应，而当较为恶劣的路面时，相较于双板簧的设置，极大的增加了驱动力和整机稳定性，使车辆不容易侧翻，有效提高安全性。

伸缩平台，包括固定平台41、活动平台42和伸缩执行件561、滑套组件。

伸缩执行件561分别与固定平台41和活动平台42连接，滑套组件位于固定平台41与活动平台42之间。

滑套组件包括相配合的滑块44和滑套45。

滑块44一端与活动平台42固定连接，滑块44另外一端与滑套45套接，滑套45与固定平台41固定连接。

活动平台42的数量为两个，其中一个活动平台42位于固定平台41一侧，另外一个活动平台42位于固定平台41另一侧。每个活动平台42所连接的滑套组件数量为两个，共四个滑套组件。

其中一个活动平台42所连接的滑套45与另外一个活动平台42所连接的滑套45固定连接，且两端对齐。

此外，设置时可将每个活动平台42所连接的滑套组件沿该活动平台42长度方向对称分布。还可根据需要设置每个活动平台42所连接的滑套组件数量为三个或更多个，多个滑套组件沿活动平台42均布。

滑套45设置于固定平台41中部，活动平台42所能移动的长度与滑套45三分之二长度的总长度小于滑块44长度；该设置能够最优避免滑块44脱出滑套45，同时当活动平台42移动到最大限度后，滑块44与滑套45相接触的部分可以防止活动平台42晃动以及脱落，整机稳定性高。此外，还可以根据需求设置，例如活动平台42长度与固定平台41二分之一长度的总长度小于滑块44长度。该设置目的在于当活动平台42完全滑出时，滑块44仍然留有三分之一位于滑套45内，从而防止活动平台42脱出，同时平衡活动平台42受力，使其稳定性增强。

滑块44横截面为正方形。此外，也可以为矩形、多边形或圆形等其他形状。该设置可直接截取现有的钢管及钢杆，使制造简易，并且，由于滑块44和滑套45的接触面相较于传统的滚轮及轨道的技术方案大大增加，极大增强了活动平台42稳定性，使其不易晃动侧翻，在果园采摘等活动中，人员站在活动平台42上感受良好。

伸缩执行件561的数量为两个，其中一个伸缩执行件561固定端与固定平台41固定连接，且该伸缩执行件561活动端与其中一个活动平台42固定连接，另外一个伸缩执行件561固定端与固定平台41固定连接，且该伸缩执行件561活动端与另外一个活动平台42固定连接，两个伸缩执行件561相背设置。

伸缩执行件561为液压缸。此外还可以是气缸、电动缸、直线电机或直线电机等而不仅限于实施例所给出的内容。

固定平台41包括第一平台板411、第二平台板412、第三平台板413、第一支撑件414和第二支撑件415。

第一平台板411一端与第二平台板412固定连接，第一平台板411另外一端与第三平台板413固定连接，第一支撑件414位于第一平台板411下方，第一支撑件414一端与第二平台板412固定连接，第一支撑件414另外一端与第三平台板413固定连接，滑套45设置于第一支撑件414与第一平台板411之间，滑套45下侧面与第一支撑件414上侧面固定连接。此外，滑套45也可以与第一平台板411固定连接，或者滑套45分别与第一支撑件414和第一平台板411固定连接。

第二平台板412和/或第三平台板413上设有脚踏孔6。此外，可以改为脚踏槽或脚踏凸起。

第一平台板411为一体板。此外，可根据需求改为一体弯折板；

第二平台板412为一体弯折板。此外，也可以是一体板。

第三平台板413为一体弯折板。此外，也可以是一体板。

第一支撑件414为一体杆。第一支撑件414的数量至少为两个，两个第一支撑件414沿滑套45对称设置。此外，第一支撑件414还可以为一体弯折杆；也可以将两个第一支撑件414沿第一平台板411对称设置；还可以可将第一支撑件414的数量设置为一个或多个，多个第一支撑件414沿滑套45均布或多个第一支撑件414沿第一平台板411均布。

第二支撑件415位于第一平台板411和第一支撑件414之间，第二支撑件415为一体弯折板，第二支撑件415为类似几字形的一体弯折钢板，第二支撑件415上侧面与第一平台板411固定连接，第二支撑件415两个下侧面分别与第一支撑件414固定连接，第二支撑件415的数量为五个，第二支撑件415中部设有可容纳伸缩执行件561和滑套45的间隙。该设置将伸缩执行件561与滑套45的连接件兼容，便于批量化生产及组装第二支撑件415，便于节省人力物力。当然，也可以根据需求对伸缩执行件561和滑套45的连接件分别定制。

第二平台板412和第三平台板413上设有第一支撑件连接位置标识。便于快速安装第一支撑件414。可焊接或者螺栓固定。

活动平台42包括第四平台板421、第五平台板422和第三支撑件423。

第四平台板421远离第一平台板411的一侧与第五平台板422一体连接，滑块44与第四平台板421和/或第五平台板422固定连接。此外，还可以焊接、螺栓固定等方式连接第四平台板421和第五平台板422。

滑块44与第四平台板421和/或第五平台板422通过第三支撑件423可拆卸固定连接，第三支撑件423为l形一体弯折板，第三支撑件423的数量为两个，两个第三支撑件423沿滑块44对称设置，第三支撑件423一端与第四平台板421通过螺栓固定连接，第三支撑件423另一端与滑块44焊接固定连接。此外，也可以将第三支撑件423分别与第五平台板422和滑块44固定，第三支撑件423的数量也可以根据需要设置成一个或多个，而不仅限于实施例所给出的内容。通过上述设置，可以在组装时，先将滑块44与第三支撑件423连接，然后再将滑块44与滑套45连接，然后将第三支撑件423与活动平台42连接。通过第三支撑件423连接而非直接将滑块44与活动平台42焊接，使滑块44位置能够调整，避免了滑块44与滑套45间隙安装出现误差的现象。

本实施例中，活动平台42、第三支撑件423均为一体弯折板。通过上述各组件设置，便于快速切割弯折板件、管件和杆件，并快速定位组装，使生产高速，便于批量化生产。同时整机结构简单，稳定性高，外形美观。

使用时，通过伸缩执行件561伸缩，使活动平台42相较于固定平台41移动，移动过程中，由于滑块44和滑套45较为平整且较大的接触面，使整个活动平台42滑出时平稳且不易侧翻，同时活动平台42更大的承载力，而且相较于滚轮及滑轨的现有技术，免去了滚轮易损坏，滚轮不易安装，不易维修，造价较高等诸多问题。整机坚固耐用，稳定性高，外形美观。

此外，可以采用如下方案：

活动平台42的数量为两个，伸缩执行件561的数量为一个，伸缩执行件561为双作用缸，伸缩执行件561固定端与固定平台41固定连接，伸缩执行件561其中一个活动端与其中活动平台42固定连接，伸缩执行件561另外一个活动端与另外一个活动平台42固定连接。

或者：

活动平台42的数量为一个，活动平台42设置于固定平台41其中一侧，伸缩执行件561的数量为一个，伸缩执行件561固定端与固定平台41固定连接，伸缩执行件561活动端与活动平台42固定连接。

应当理解的是，活动平台42的数量以及伸缩执行件561的数量以及上述两者的位置关系可根据需要设定，而上述各部件的数量及位置关系也可以根据需要进行替换，而不仅限于实施例所给出的内容。

升降装置，包括数量至少为三个的升降执行件71，升降执行件71上端与伸缩平台活动连接，升降执行件71下端与车架活动连接，至少两个升降执行件71平行设置且与剩余升降执行件71交叉设置，且剩余升降执行件71平行设置。

具体的，车架和伸缩平台之间设有第一升降执行件和第二升降执行件，第一升降执行件的数量为两个，两个第一升降执行件平行设置且对称设置，第二升降执行件的数量为两个，两个第二升降执行件平行设置且对称设置，两个第二升降执行件位于两个第一升降执行件之间，第一升降执行件和第二升降执行件交叉设置。第一升降执行件和第二升降执行件可采用同型号升降执行件71，只是位置设置不同。

升降执行件71为液压缸，此外，可替换为气缸、电动缸、直线电机或电动推杆。

车架和伸缩平台上设有限制升降执行件71水平方向内移动的第一限位部件34，本实施例中，第一限位部件34为限位板。此外，第一限位部件34也可以是设置在车架或伸缩平台上的限位槽，也可以单独在车架或伸缩平台上设置第一限位部件34，但效果不如上述方案。

升降执行件71外套接有伸缩套筒，伸缩套筒下端通过第一铰接轴36与车架铰接，伸缩套筒上端通过第一铰接轴36与伸缩平台铰接，每个第一铰接轴36两侧分别设有一个第一限位部件34。实际应用时，第一限位部件34与升降执行件71的数量相配合，本实施例中，第一限位部件34的数量为十六个，其中车架上设有八个，伸缩平台上设有八个。

升降执行件71通过第二铰接轴37与伸缩套筒铰接。此外，也可以直接将升降执行件71通过第一铰接轴36与伸缩套筒铰接，以简化结构，但是效果略差。

车架上部设有限制升降执行件71竖直方向内移动轨迹的第二限位部件，伸缩平台下部设有限制升降执行件71竖直方向内移动轨迹的第二限位部件，第二限位部件包括与第二铰接轴37移动轨迹相配合的弧形限位孔38。此外，也可以将弧形限位孔38替换为弧形限位槽。也可以单独在车架或伸缩平台上设置第二限位部件，但效果不如上述方案。

第二限位部件与其相邻的第一限位部件34一体设置；每个第二铰接轴37一侧设有或两侧分别设有一个第二限位部件。本实施例中，弧形限位孔38直接设置在限位板上，此外，当第一限位部件34为凹槽时，也可以额外设置带有弧形限位孔38的板。

伸缩套筒包括下伸缩节351和上伸缩节352，下伸缩节351与车架铰接，上伸缩节352与伸缩平台铰接；下伸缩节351与上伸缩节352套接。此外，还可以在下伸缩节351和上伸缩节352之间设有挠性套筒或多个中伸缩节而不仅限于实施例所给出的内容。通过上述设置，伸缩节制作安装简易，同时便于保护升降执行件71。

伸缩套筒横截面的形状为矩形。此外，可以替换为多边形和/或圆形。通过上述伸缩套筒设置，一是比较方便制作套筒；二是便于第一限位部件34和第二限位部件设置和限位，使升降执行件71不易晃动，使升降及装卸平稳；三是套筒本身也对升降执行件71具有限制，防止其晃动；四是增加升降装置对于伸缩平台的承载力，使整机结构强度增大。

使用时，有两种模式：

一是升降模式，同时驱动第一升降执行件和第二升降执行件伸缩，使其伸缩幅度相同，从而使伸缩平台相对于车架上升或下降。

二是装卸模式，单驱动第一升降执行件或同时驱动第一升降执行件和第二升降执行件伸缩但是使其伸缩幅度不同，然后伸缩平台由于第一升降执行件和第二升降执行件的伸缩差异，从而相对于车架倾斜，从而使伸缩平台上的物品便于装卸。

此外，可采用如下方案：

如附图3所示，第一升降执行件的数量为两个，第二升降执行件的数量为一个，两个第一升降执行件对称设置，第二升降执行件位于两个第一升降执行件之间。

第一限位部件34的数量为十二个，其中车架上设有六个，伸缩平台上设有六个。第二限位部件与第一限位部件34的数量相一致。

或者：

第一升降执行件的数量为两个，第二升降执行件的数量为三个，两个第一升降执行件对称设置，三个第二升降执行件位于两个第一升降执行件之间。

第一限位部件34的数量为二十个，其中车架上设有十个，伸缩平台上设有十个。每个第二铰接轴37单侧设有第二限位部件，第二限位部件的数量为十个。

应当理解的是，上述升降执行件71的数量可以根据需要设置，而不仅限于实施例所给出的内容。

行走机构包括驱动桥壳体、随动桥壳体。驱动桥壳体内安装有驱动桥，驱动桥两端分别连接有车轮，随动桥壳体内安装有随动桥，随动桥两端分别连接有车轮。

控制系统包括油箱51、hst液压泵521和开式泵522。

开式泵522为齿轮泵。

hst液压泵521的进液口和开式泵522的进液口分别与油箱51连通，hst液压泵521出液口连通有行走机构53，开式泵522的出液口连通有全液压转向器540，全液压转向器540连通有转向机构，全液压转向器540的出液口连通有多路阀55，多路阀55分别连通有伸缩机构和升降机构，hst液压泵521的出液口、多路阀55的出液口分别与油箱51连通。

开式泵522与全液压转向器540之间设有溢流阀58。可防止油路过载，保护元件，延长使用寿命，减少维修次数。

还包括动力装置，动力装置包括变速箱591、电动机592、蓄电池593。

变速箱591输入端与电动机592传动连接，变速箱591具有两个输出端，其中一个与hst液压泵521传动连接，另外一个输出端与开式泵522传动连接。

电动机592与蓄电池593电连接。

行走机构包括行走执行件531，行走执行件531为液压马达，本实施中，行走执行件531的数量为两个，两个行走执行件531通过行走换向阀530分别与hst液压泵521连通，其中一个行走执行件531与驱动桥一端的车轮传动连接，另外一个行走执行件531与驱动桥另一端的车轮传动连接。此外，可根据需要设置行走执行件的数量为四个或者根据驱动车桥的数量设置。

转向机构包括转向执行件541，本实施例中，转向执行件541为单作用液压缸，转向执行件541的数量为两个，两个转向执行件541的伸缩方向相反，两个转向执行件541分别与全液压转向器540连通。此外，可将两个转向执行件541可替换为双作用伸缩缸等形式。

伸缩机构包括伸缩执行件561，本实施例中，伸缩执行件561为单作用液压缸，伸缩执行件561的数量为二个，二个伸缩执行件561的伸缩方向相反，两个伸缩执行件561分别与多路阀55连通。此外，当伸缩执行件561的数量增多时，可将伸缩执行件分为两组，每组内伸缩执行件同步伸缩，两组伸缩执行件的伸缩方向相反。例如当伸缩执行件561的数量为四个时，其中两个伸缩执行件561为一组，剩余两个伸缩执行件561为一组，每组内伸缩执行件561伸缩同步，两组伸缩执行件561伸缩方向相反。该设置当机型较大时可以增强平台的伸缩稳定性。

升降机构包括升降执行件571，升降执行件571为液压缸，本实施例中，升降执行件571的数量为三个，三个升降执行件571分别与多路阀55连通，其中两个升降执行件571为一组，剩余一个升降执行件571为一组，每组内升降执行件571伸缩同步。

具体的，当两组升降执行件571同时伸长时，可起到水平举升平台的作用；当两组升降执行件571同时缩短时，可起到水平下落平台的作用；当其中一组升降执行件571伸长或不动，另一组升降执行件571执行相反的动作时，可起到使平台倾斜的作用。

还包括两组散热器和过滤器。其中一组散热器和过滤器设置于多路阀出液口与油箱之间，另外一组设置于hst液压泵521与油箱之间。

还包括行走手动控制开关532，行走手动控制开关532与行走机构电连接；行走手动控制开关532还与蓄电池593电连接。行走手动控制开关532与行走换向阀530连接，可手动操纵行走换向阀530的打开、关闭和换向，从而可以手动控制行走。

还包括转向手动控制开关542，转向手动控制开关542与转向机构连接，转向手动控制开关542还与蓄电池593电连接。转向手动控制开关542实际为与全液压转向器540连接的操作手柄，可手动控制转向机构。

还包括伸缩手动控制开关562，伸缩手动控制开关562与伸缩机构连接，伸缩手动控制开关562还与蓄电池593电连接。伸缩手动控制开关562设置在多路阀55对伸缩机构的控制油路上，可以打开和关闭多路阀55对伸缩机构的供油，从而可以手动控制伸缩机构。

还包括升降手动控制开关572，升降手动控制开关572分与升降机构电连接。升降手动控制开关572还与蓄电池593电连接。升降手动控制开关572设置在多路阀55对升降机构的控制油路上，可以打开或关闭多路阀55对升降机构的供油，从而可以手动控制升降机构。

通过上述手动控制开关，可以增强机器的安全性，避免在采集等作业时，机器产生如移动等故障，此外，相较于传统的单片机等芯片操作，仅以简单的手动开关分别操纵各项部件，也可以方便人员操作，降低操作系统的成本。

本实施例中，多路阀可选用六路阀，由于hst液压泵521、多路阀55、全液压转向器540、液压缸、液压马达均为公知成品，本领域的技术人员根据本申请的方案可以根据机型选用、组装部件即可实现本申请的技术方案，因而，其具体操作原理在此不赘述。

使用时，可通过行走手动控制开关532控制启动或关闭行走机构，hst液压泵521可实现行走机构的无级变速，从而提高机器的使用性；

可通过转向手动控制开关542实现转向，且由于溢流阀58的设置，可防止油路过载；

可通过伸缩手动控制开关562控制伸缩执行件561伸缩，从而使平台伸缩；

可通过升降手动控制开关572控制升降执行件571伸缩，从而使平台升降或倾斜，便于采集、装卸物品。

而且，将hst液压泵521与开式泵522并联，开式泵522与全液压转向器540、三路阀并联，简化了设备结构，组装简单快捷，便于批量化生产。

此外，可采用其他方案，例如：

伸缩执行件561为双作用伸缩缸，伸缩执行件561的数量为一个，伸缩执行件561与多路阀55连通。此外，当机型较大时，可将伸缩执行件561的数量增多，多个伸缩执行件561伸缩同步，以增强伸缩稳定性。

控制系统还包括发动机594，发动机594与油箱51连通，发动机594与变速箱591输入端传动连接。

升降执行件71的数量四个，四个升降执行件71分别与多路阀5连通，其中两个升降执行件71为一组，剩余二个升降执行件71为一组，每组内升降执行件71伸缩同步，可进一步增强升降的稳定性。此外，根据需要增加升降执行件的数量至五个、六个或者更多。

多路阀可选用七路阀或八路阀等。

或者：

行走执行件531的数量为一个，行走执行件531与hst液压泵521连通。

伸缩执行件561的数量为一个，伸缩执行件561与多路阀55连通。当平台只具备一侧伸缩功能时可采用该方案。此外，当机型较大时，可根据需要增加伸缩执行件561的数量，多个伸缩执行件561伸缩同步即可。

行走手动控制开关532设置在hst液压泵521上，可打开和关闭hst液压泵521。

多路阀可选用四路阀。

应当理解的是，上述实施例仅给出了几种比较有代表性的方案，本领域的技术人员可以对升降机构、伸缩机构、行走机构的方案进行组合替换，而不仅限于实施例所给出的内容。

实施例2：如附图14所示，一种自走式采摘平台，其与实施例1的区别在于：

控制系统包括油箱51，油箱1连通有液压泵52，液压泵52出液口连通有全液压转向器540，全液压转向器540的出液口连通有多路阀55，多路阀55的出液口与油箱51连通，液压泵52与全液压转向器540之间设有溢流阀58，全液压转向器540连通有转向机构，多路阀55分别连通有升降机构和伸缩机构。

行走执行件531为电动机，电动机连接有蓄电池等电源部件，行走手动控制开关532为控制电动机的通断电开关。

其余内容同实施例1。

通过上述改进，本申请整机坚固耐用，结构简单，便于批量化生产，同时维修次数少，使用寿命长。

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