一种线料夹持机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种线料夹持机械手。

背景技术：

口罩是一种卫生防护用品，通常佩戴在口鼻部位用于过滤进入口鼻的空气，阻隔空气中的飞沫、粉尘和花粉等物质。而口罩一般都是采用耳带挂扣在人体的耳朵上，以使口罩本体能够贴合在口鼻部。因此，在口罩的生产过程中，其中一个步骤就是将耳带折弯成半圆状，再将耳带的两端焊接在口罩本体上。

但是，在现有技术中，口罩耳带焊接一般通过人工手持耳带的两端进行固定再焊合。该方式人工成本高，生产效率较低，工作强度大、机械式的重复，稍不留神就有错焊、漏焊等质量问题发生。因此无法满足企业实际的生产需求，尤其在现有口罩供应紧张的情况下，该生产方式不能够适用于当下市场急迫的需求。该缺陷十分明显，亟需一种有效的解决方案。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种结构简单紧凑，能够代替人工手持耳带的线料夹持机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种线料夹持机械手，其包括夹线机构，所述夹线机构包括夹料支架、设置于夹料支架上的固定夹块、分别滑动设置于固定夹块的两侧的左滑动夹块和右滑动夹块、装设于夹料支架上并用于驱动左滑动夹块与右滑动夹块同步靠近或者远离固定夹块的侧壁的夹块移动驱动机构。

其中的，所述夹块移动驱动机构包括分别滑动设置于夹料支架的两侧的左滑块和右滑块、升降设置于夹料支架的升降臂、设置于升降臂的滑动轴以及装设于夹料支架远离固定夹块的一端的升降臂驱动器，所述左滑动夹块与左滑块连接，所述右滑动夹块与右滑块连接；所述左滑块靠近升降臂的一端设置有左斜滑槽，所述右滑块靠近升降臂的一端设置有右斜滑槽，所述滑动轴贯穿左斜滑槽和右斜滑槽；所述升降臂驱动器用于驱动升降臂在夹料支架上升降。

进一步的，所述左滑块和右滑块均包括与固定夹块滑动连接的滑动部和与滑动部连接并朝向夹料支架延伸的驱动部，所述左斜滑槽贯穿左滑块的驱动部，所述右斜滑槽贯穿右滑块的驱动部；所述夹料支架设置有用于供左滑块和右滑块滑动容置的容置滑槽；所述夹料支架设置有与容置滑槽贯穿的轴滑槽，所述滑动轴滑动设置于轴滑槽内并贯穿左斜滑槽和右斜滑槽。

进一步的，所述固定夹块设置有用于供滑动部滑动的滑动槽。

其中的，所述线料夹持机械手还包括折弯机构，所述折弯机构包括设置于夹料支架的下方的转料支座、转动板、夹料装置以及装设于转料支座并用于驱动转动板转动的转动板驱动器，所述转动板的一端与转动板驱动器的输出端连接，转动板的另一端与夹料装置连接；所述夹料装置的夹料端位于固定夹块的一侧。

进一步的，所述夹料装置包括装设于转动板远离转动板驱动器的一端的手指气缸和设置于手指气缸的输出端的夹料手指。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种线料夹持机械手，在实际应用中，耳带在外界的输送机构驱动下穿过固定夹块与右滑动夹块之间的右夹料间隙，接着，穿过右夹料间隙后的耳带在外界的折线机构的作用下，将耳带的一端转动至固定夹块的左侧壁位置并使耳带穿过固定夹块与左滑动块之间的左夹料间隙内，由此将耳带折弯成半圆状；最后，夹块移动驱动机构便驱动左滑动夹块和右滑动夹块同步地靠近固定夹块移动，由此使得左滑动夹块将耳带的左端夹紧于固定夹块的左侧壁，右滑动夹块将耳带的右端夹紧于固定夹块的右侧壁。本夹线机构通过夹块移动驱动机构同步驱动左滑动夹块与右滑动夹块同步靠近固定夹块移动，由此让左滑动夹块和右滑动夹块分别将耳带的两端分别夹紧于固定夹块的两侧，从而使夹线机构实现仿人的手持耳带动作，进而代替人工操作以实现自动化生产，以便于提高口罩的生产效率和生产质量。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的夹线机构的正视图；

图3为本实用新型的夹线机构隐藏夹料支架后的正视图；

图4为本实用新型的夹线机构的分解结构示意图；

图5为本实用新型的折弯机构的结构示意图。

附图标记说明

41、滑动部；42、驱动部；43、左夹料间隙；44、右夹料间隙；401、夹线机构；402、折弯机构；411、夹料支架；412、固定夹块；413、左滑动夹块；414、右滑动夹块；415、左滑块；416、右滑块；417、升降臂；418、滑动轴；419、升降臂驱动器；4151、左斜滑槽；4161、右斜滑槽；4111、容置滑槽；4112、轴滑槽；4121、滑动槽；421、转料支座；422、转动板；423、夹料装置；424、转动板驱动器。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图5所示，本实用新型提供的一种线料夹持机械手，其包括夹线机构401，所述夹线机构401包括夹料支架411、设置于夹料支架411上的固定夹块412、分别滑动设置于固定夹块412的两侧的左滑动夹块413和右滑动夹块414、装设于夹料支架411上并用于驱动左滑动夹块413与右滑动夹块414同步靠近或者远离固定夹块412的侧壁的夹块移动驱动机构。在本实施例中，固定夹块412与夹料支架411的整体形状呈倒t形。左滑动夹块413与固定夹块412的左侧壁之间的间隙形成左夹料间隙43，右滑动夹块414与固定夹块412的右侧壁之间的间隙形成右夹料间隙44。以下本实施例将以口罩的耳带进行举例说明，本实用新型不仅限用于对口罩耳带的夹持。

在实际应用中，耳带在外界的输送机构驱动下穿过固定夹块412与右滑动夹块414之间的右夹料间隙44，接着，穿过右夹料间隙44后的耳带在外界的折线机构的作用下，将耳带的一端转动至固定夹块412的左侧壁位置并使耳带穿过固定夹块412与左滑动块之间的左夹料间隙43内，由此将耳带折弯成半圆状；最后，夹块移动驱动机构便驱动左滑动夹块413和右滑动夹块414同步地靠近固定夹块412移动，由此使得左滑动夹块413将耳带的左端夹紧于固定夹块412的左侧壁，右滑动夹块414将耳带的右端夹紧于固定夹块412的右侧壁。本夹线机构401通过夹块移动驱动机构同步驱动左滑动夹块413与右滑动夹块414同步靠近固定夹块412移动，由此让左滑动夹块413和右滑动夹块414分别将耳带的两端分别夹紧于固定夹块412的两侧，从而使夹线机构401实现仿人的手持耳带动作，进而代替人工操作以实现自动化生产，以便于提高口罩的生产效率和生产质量。

在本技术方案中，所述夹块移动驱动机构包括分别滑动设置于夹料支架411的两侧的左滑块415和右滑块416、升降设置于夹料支架411的升降臂417、设置于升降臂417的滑动轴418以及装设于夹料支架411远离固定夹块412的一端的升降臂驱动器419，所述左滑动夹块413与左滑块415连接，所述右滑动夹块414与右滑块416连接；所述左滑块415靠近升降臂417的一端设置有左斜滑槽4151，所述右滑块416靠近升降臂417的一端设置有右斜滑槽4161，所述滑动轴418贯穿左斜滑槽4151和右斜滑槽4161；所述升降臂驱动器419用于驱动升降臂417在夹料支架411上升降。具体地，升降臂驱动器419为驱动气缸，升降臂417与驱动气缸的输出端连接。

在实际应用中，升降臂驱动器419驱动升降臂417升降，升降的升降臂417带动滑动轴418升降，升降的滑动轴418在左斜滑槽4151和右斜滑槽4161中滑动；在滑动轴418、左斜滑槽4151与右斜滑槽4161的滑动配合作用下，左滑块415和右滑块416能够实现同步左右移动，同步左右移动的左滑块415和右滑块416便分别带动左滑动夹块413和右滑动夹块414靠近或者远离固定夹块412的两侧移动，从而实现对耳带的夹持和释放。夹块移动驱动机构的结构设计简单紧凑，运行稳定可靠，且夹紧动作迅速灵敏。

作为优选的，所述左滑块415和右滑块416均包括与固定夹块412滑动连接的滑动部41和与滑动部41连接并朝向夹料支架411延伸的驱动部42，所述左斜滑槽4151贯穿左滑块415的驱动部42，所述右斜滑槽4161贯穿右滑块416的驱动部42；所述夹料支架411设置有用于供左滑块415和右滑块416滑动容置的容置滑槽4111；所述夹料支架411设置有与容置滑槽4111贯穿的轴滑槽4112，所述滑动轴418滑动设置于轴滑槽4112内并贯穿左斜滑槽4151和右斜滑槽4161。所述固定夹块412设置有用于供滑动部41滑动的滑动槽4121。该结构的设计，可以使得本实用新型的整体结构更加简单紧凑，占用空间下，并且在容置滑槽4111与滑动槽4121的滑动配合结构下，可以使得左滑块415和右滑块416的滑动更为稳定可靠。

在本技术方案中，所述线料夹持机械手还包括折弯机构402，所述折弯机构402包括设置于夹料支架411的下方的转料支座421、转动板422、夹料装置423以及装设于转料支座421并用于驱动转动板422转动的转动板驱动器424，所述转动板422的一端与转动板驱动器424的输出端连接，转动板422的另一端与夹料装置423连接；所述夹料装置423的夹料端位于固定夹块412的一侧。具体地，转动板驱动器424为驱动电机或者旋转气缸。

在实际应用中，耳带在外界的输送机构驱动下穿过固定夹块412的右夹料间隙44后继续移动至夹料装置423的夹料端，此时，夹料装置423将耳带夹紧；接着，转动板驱动器424驱动转动板422转动，转动的转动板422便带动夹料装置423连带耳带转动至固定夹块412的左夹料间隙43内，由此将耳带折弯成半圆状；然后，夹块移动驱动机构同步驱动左滑动夹块413与右滑动夹将耳带的两端分别夹紧于固定夹块412的两侧，以使夹线机构401对折弯后的耳带的两端进行夹紧。

作为优选的，所述夹料装置423包括装设于转动板422远离转动板驱动器424的一端的手指气缸和设置于手指气缸的输出端的夹料手指。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

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