一种鞋子的避让抓取装置的制作方法

本实用新型涉及制鞋设备技术领域，特别是涉及一种能够在不同工位之间以避让方式同时抓取鞋子的避让抓取装置。

背景技术：

在制鞋行业，对于鞋子的传送和抓取，一直都是使用简单的皮带进行传送。然而，此种方法存在以下明显的缺点：

(1)定位不准，无法实现自动化的精度要求。

(2)空间被占用严重，在某个工位传送鞋子时，需要等待其他工位都完成作业后才能一起进行传送，效率低下。

(3)传送带使用寿命由于经常磨损而变得较短。

因此，需要设计一种能够使鞋子得到避让并有效抓取传送的装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种鞋子的避让抓取装置。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种鞋子的避让抓取装置，包括：

支座，设于工位上方，所述支座上设有槽孔；

抓取机构，设于所述支座下方，所述抓取机构设有抓取单元，所述抓取单元包括并列设置的两对平行抓手，用于将前一工位上并列放置的两只鞋子分别抓取至后一工位上放下；

升降机构，滑动设于所述支座上，所述升降机构设有竖直运动部，所述竖直运动部穿过所述槽孔连接所述抓取机构，用于带动使所述平行抓手上下移动；

平移机构，滑动设于所述支座上，用于带动使所述竖直运动部沿所述槽孔来回移动，以使所述平行抓手在前后工位之间取放鞋子。

进一步地，还包括：设于所述支座上的齿轮齿条运动机构和水平导向机构，所述齿轮齿条运动机构设有相配合的齿轮和齿条，所述水平导向机构设有相配合的导轨和滑板，所述齿条相对于所述导轨固定设置，所述齿轮相对于所述滑板固定设置，所述升降机构和所述平移机构安装在所述滑板上，所述平移机构设有转动运动部，所述转动运动部与所述齿轮形成转动连接。

进一步地，所述抓取单元还包括并列设置的两个夹紧气缸，每个所述夹紧气缸用于控制对应的一对所述平行抓手的夹紧和松开。

进一步地，所述抓取单元为多个，各所述抓取单元安装在一支架上，且各所述抓取单元之间的距离与前后工位之间的距离对应，所述支架连接所述竖直运动部。

进一步地，还包括：垂直导向机构，所述垂直导向机构设有两个导向杆，所述导向杆分设于所述竖直运动部两侧，并与所述支架形成滑动配合。

进一步地，所述升降机构设有第一电机，所述第一电机安装在所述滑板上，所述竖直运动部为竖直丝杆，所述第一电机通过相配合的第一联轴器和第一减速机与所述竖直丝杆形成转动配合。

进一步地，所述第一电机为伺服电机。

进一步地，所述平移机构设有第二电机，所述第二电机安装在所述滑板上，所述转动运动部为相配合的第二联轴器和第二减速机，所述第二电机通过第二联轴器和第二减速机与所述齿轮形成转动配合。

进一步地，所述第二电机为伺服电机。

进一步地，两个所述夹紧气缸通过一中封电磁阀进行运动控制。

本实用新型可在6.8s周期内精确抓取鞋子(鞋楦)，并自适应夹取不同高度和宽度的鞋楦，可稳定完成抓手夹紧鞋子、抓手顶升、抓手向前平移、抓手下降、抓手松开及抓手向后平移等多项组合动作，且定位精度可在±1mm以内；并且，装置与工位之间按上下层分开，确保在工位上面不会占用空间；同时，采用平行抓手配合气缸控制，可避免运动中与工位机构之间发生干涉，提升运动节拍。

附图说明

图1-图3是本实用新型一较佳实施例的一种鞋子的避让抓取装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。

需要说明的是，在下述的具体实施方式中，在详述本实用新型的实施方式时，为了清楚地表示本实用新型的结构以便于说明，特对附图中的结构不依照一般比例绘图，并进行了局部放大、变形及简化处理，因此，应避免以此作为对本实用新型的限定来加以理解。

在以下本实用新型的具体实施方式中，请参考图1-图3，图1-图3是本实用新型一较佳实施例的一种鞋子的避让抓取装置结构示意图。如图1-图3所示，本实用新型的一种鞋子的避让抓取装置，可包括：支座10，抓取机构20，升降机构30和平移机构40等几个主要组成部分。

请参考图1-图3。支座10可采用平板形，并安装在工位(例如压合等工位)的上方；支座10上设有长条形的槽孔13，槽孔13的开设方向与工位的前后方向对应。

抓取机构20设于支座10下方。抓取机构20可根据工位数量，设置对应数量的抓取单元21、22，图示示例性显示了四个抓取单元21、22。每个抓取单元21、22包括并列设置的两对平行抓手21，用于将前一工位上完成作业的并列放置的两只鞋子(鞋楦)50分别抓取至后一工位上放下，继续进行后道作业。即平行抓手21的数量与工位上设置的鞋子数量及位置对应。

升降机构30滑动设于支座10上。升降机构30设有竖直运动部32，竖直运动部32穿过槽孔13连接抓取机构20，用于带动使各抓取单元21、22的平行抓手21同步上下移动。

平移机构40滑动设于支座10上。平移机构40用于带动使升降机构30的竖直运动部32沿槽孔13来回移动，以带动使与竖直运动部32连接的平行抓手21来回移动，实现在前后工位之间来回移动以取放鞋子50。

请参考图1-图3。支座10上设有齿轮齿条运动机构14、15和水平导向机构11、12。其中，齿轮齿条运动机构14、15设有相配合的齿轮14和齿条15；水平导向机构11、12设有相配合的导轨12和滑板11；导轨12可采用一对平行导轨12，并沿槽孔13的长度方向安装在槽孔13的两侧。齿条15为一对，并相对于两个导轨12固定设置，例如，齿条15可安装在导轨12的非滑动配合面上，或直接安装在支座10上。齿轮14相对于滑板11固定设置，并配合设于两个齿条15之间，例如，齿轮14可安装在滑板11上。升降机构30和平移机构40安装在滑板11上，平移机构40设有转动运动部42，转动运动部42与齿轮14形成转动连接。

进一步地，抓取单元21、22还包括并列设置的两个夹紧气缸22，每个夹紧气缸22用于控制对应的一对平行抓手21的夹紧和松开。

各抓取单元21、22可安装在一个支架24上；并且，各抓取单元21、22之间的距离与前后工位之间的距离对应。支架24连接竖直运动部32。

升降机构30可设有第一电机31；第一电机31安装在滑板11上。竖直运动部32可采用竖直丝杆32。第一电机31的转轴可通过相配合的第一联轴器和第一减速机与竖直丝杆32形成转动配合。当第一电机31运转时，驱动第一减速机运转，带动与竖直丝杆32配合的螺母转动，从而带动竖直丝杆32上下移动，进一步带动支架24上的各抓取单元21、22同步升降。

平移机构40可设有第二电机41；第二电机41安装在滑板11上。转动运动部42可采用相配合的第二联轴器和第二减速机。第二电机41的转轴通过相配合的第二联轴器和第二减速机与齿轮14形成转动配合。当第二电机41运转时，驱动第二减速机运转，带动与第二减速机耦合的齿轮14转动，使齿轮14沿着齿条15移动，带动与齿轮14连接的滑板11以及滑板11上安装的升降机构30、平移机构40移动，从而带动支架24上的各抓取单元21、22同步移动。

第一电机31和第二电机41可采用伺服电机。

请参考图1-图3。还可设置一个垂直导向机构23、25。垂直导向机构23、25设有两个竖直的导向杆23，且两个导向杆23分设于竖直丝杆32的两侧，并穿过支架24与支架24形成滑动配合。两个导向杆23的下端可通过连接板25相固定，两个导向杆23的上端可安装在滑板11上。

四个抓取单元21、22的一共八个夹紧气缸22可通过一个中封电磁阀进行运动控制，能同时抓取8只鞋子一起运动，并且控制简单，成本低廉。

本实用新型采用夹紧气缸22控制抓手21，伸出时夹紧，缩回时松开，断电断气时鞋子50不会掉下来，可保护产品不受损害，并可以避免运动中与工位机构干涉，提升运动节拍。升降机构30的第一电机31采用伺服驱动器进行控制，自带刹车功能，断电时鞋子50不会掉下来，保护装置不会在极端情况下产生机械干涉。第二电机41也采用伺服驱动器进行控制，与支座10之间用导轨滑板机构连接，带动抓手21完后前后平移运动。

以上的仅为本实用新型的优选实施例，实施例并非用以限制本实用新型的保护范围，因此凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

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