一种能在手术衣上全自动贴加强片的装置及方法与流程

本发明属于手术衣技术领域，特别涉及一种能在手术衣上全自动贴加强片的装置及方法。

背景技术：

手术衣所用织物属于医疗用屏蔽织物，主要着重阻隔(barrier)性能。阻隔性能包括防止液体与微生物渗透的性能。医护人员在进行医疗救护中，不可避免地会接触到病人的血液与体液，病人的血液与体液往往可能携带hbv（肝炎b病毒）、hcv（肝炎c病毒）和hiv（艾滋病病毒）等各种病原体。

现有的手术衣会在袖口处设置加强片；其做法是：操作工在袖片（通常为等腰梯形）中部找到涂胶位置，在涂胶位置喷涂一条热熔胶带；其中，热熔胶带对应加强片（与袖片大小配合的等腰梯形）的长边，其与袖片的底边平行；再由操作工将加强片粘贴在袖片上，要求加强片的顶边与袖片的顶边平齐，加强片的两条腰与袖片对应侧的腰平齐，加强片的长边粘接在热熔胶带上；组合完成后，将具有加强片的袖片对齐上下叠层，再送至下一个工序（裁切、缝合）进行加工。

申请人在采用前述工艺在袖片上粘贴加强片时，发现不但费时费力，且由于操作工经验的原因，加强片与袖片相应边并不一定能对齐，影响后续加工。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种能在手术衣上全自动贴加强片的装置及方法，可自动化地实现袖片的涂胶、袖片与加强片的粘贴和组合片的叠层，省时省力，且袖片与加强片能始终对齐粘贴，加工精度高。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种能在手术衣上全自动贴加强片的装置，该装置包括机架1、机架1左侧且能上下运动的袖片叠放工作台2、机架1中部的组合片叠放工作台3、机架1右侧的加强片叠放工作台4、袖片叠放工作台2上方且能前后运动的喷胶枪5、沿左右向设于机架1上的横向龙门架6、横向龙门架6右侧且能左右运动的右机械手7和横向龙门架6左侧且能左右运动的左机械手8，所述袖片叠放工作台2、组合片叠放工作台3和加强片叠放工作台4位于同一左右向的直线上且均位于横向龙门架6的正下方，所述袖片叠放工作台2上每少一片袖片9则上升相同距离，所述右机械手7能通过胶粘将袖片9由袖片叠放工作台2转运至组合片叠放工作台3且其能上下运动，所述左机械手8能通过吸盘将加强片10由加强片叠放工作台4转运至组合片叠放工作台3且其能上下运动，所述右机械手7与左机械手8交错动作并将袖片9与加强片10对应边对齐叠放，所述袖片9和加强片10均左右向放置且其短边均位于左侧。

进一步地，本发明实施例中的机架1上且位于袖片叠放工作台2的上方沿前后向设有纵向龙门架11，所述喷胶枪5能前后向滑动设于纵向龙门架11上且其与纵向龙门架11之间设有第一齿条行走结构，所述纵向龙门架11能在机架1上左右向运动。

优选地，本发明实施例中的袖片叠放工作台2与组合片叠放工作台3之间由右至左依次设有防褶皱斜面26和右防褶皱杆12，所述加强片叠放工作台4与组合片叠放工作台3之间设有左防褶皱杆13；所述右防褶皱杆12和左防褶皱杆13均为沿前后向设置的圆杆，所述防褶皱斜面26沿左右向设置且由右至左斜向上设置，所述右防褶皱杆12较防褶皱斜面26高；所述袖片9由右机械手7带动经过右防褶皱杆12时，其中部撞击在右防褶皱杆12上，其右侧由右至左倾斜且搭接在防褶皱斜面26上；所述加强片10由左机械手8带动经过左防褶皱杆13时，其左侧撞击在左防褶皱杆13上。

其中，本发明实施例中的右机械手7包括滑动设于横向龙门架6上的右滑板14、右滑板14上且能上下运动的右升降架15和右升降架15底部的右抓手16，所述右滑板14与横向龙门架6之间设有第二齿条行走结构；所述右抓手16为沿前后向水平设置的矩形板，其与袖片9的短边配合，其左侧前后间隔设有多个矩形缺口；所述矩形缺口中设有与其配合且能上下运动的矩形泡棉胶片17；所述右抓手16运动至袖片9的短边的正上方以转运袖片9；所述矩形泡棉胶片17通过胶粘吸附袖片9，其向上运动使袖片9顶靠在右抓手16的底部以分离。

进一步地，本发明实施例中的右抓手16的上侧前后并排设有多个分离气缸18，所述分离气缸18竖向设置且其伸缩杆的下端设有与矩形泡棉胶片17配合的固定板，所述矩形泡棉胶片17可拆卸地设于固定板的下侧，多个分离气缸18同步驱动；所述分离气缸18伸展时，所述矩形泡棉胶片17嵌入在矩形缺口中且其底部与右抓手16的底部平齐用于粘附袖片9；所述分离气缸18收缩时，所述袖片9分离。

其中，本发明实施例中的左机械手8包括滑动设于横向龙门架6上的左滑板19、左滑板19上且能上下运动的左升降架20和左升降架20底部的左抓手，所述左滑板19与横向龙门架6之间设有第三齿条行走结构，所述第二齿条行走结构与第三齿条行走结构共用一条左右向的齿条，所述左抓手包括左右并排设置的短吸板21和长吸板22；所述短吸板21和长吸板22分别运动至加强片10的短边和长边的正上方以转运加强片10；所述长吸板22与加强片10的长边配合，其为沿前后向水平设置的矩形板，其底部设有多个吸盘；所述短吸板21与加强片10的短边配合，其为沿前后向水平设置的矩形板，其底部设有多个吸盘，其底部较长吸板22的底部高；所述短吸板21的底部较长吸板22的底部高0.3-0.6cm；所述短吸板21上的吸盘在加强片10经过左防褶皱杆13时工作，此时，所述加强片10的左侧撞击在左防褶皱杆13上并向上翘起。

具体地，本发明实施例中的袖片叠放工作台2为金属工作台且其上位于袖片9的左侧设有定位片23，所述定位片23沿前后向设置且与袖片9的短边配合，所述袖片9的左侧顶靠在定位片23上；所述组合片叠放工作台3为布面工作台；所述加强片叠放工作台4为木质工作台且其上左右并排设有两片支撑条24，两片支撑条24均沿前后向设置且分别与加强片10的短边和长边对应，所述加强片10置于两片支撑条24上。

优选地，本发明实施例中的加强片叠放工作台4上且位于加强片10的前后两侧设有两个防粘连毛刷25，所述防粘连毛刷25与加强片10对应侧的腰平行。

优选地，本发明实施例中的袖片叠放工作台2向前或向后延伸且其延伸部设有人工组合工位，所述延伸部上也叠放有袖片9，所述喷胶枪5能向前或向后运动至延伸部上的袖片9。

另一方面，本发明实施例还提供了一种能在手术衣上全自动贴加强片的方法，该方法包括：

(1)喷胶枪5通过前后运动在袖片9上喷涂一条热熔胶带28，喷胶枪5先向右和向前运动至喷胶起始位置，再向后喷胶；

(2)右机械手7位于袖片9的短边的正上方，再向下运动使矩形泡棉胶片17与袖片9的短边接触以实现胶粘，此时，分离气缸18伸展；

(3)右机械手7向左水平运动，袖片9撞击在右防褶皱杆12上，至袖片9的右侧搭接在左防褶皱杆13上时，右机械手7暂停1-5s，再向左运动至组合片叠放工作台3的叠放位置且向左运动的过程中逐渐向下运动；

(4)右机械手7运动至叠放位置时，再向下运动至与叠放的组合片27接触，分离气缸18收缩使矩形泡棉胶片17与袖片9分离；

(6)袖片9放好后，右机械手7向上运动、再向右水平运动至其起始位置，于此同时，分离气缸18伸展；

(7)左机械手8位于加强片10的上方使其短吸板21和长吸板22分别位于加强片10的短边和长边的正上方，左机械手8向下运动使长吸板22与加强片10的长边接触，于此同时，长吸板22上的吸盘将加强片10的长边吸附，短吸板21上的吸盘不吸附；

(8)左机械手8向上运动，再水平向右运动至组合片叠放工作台3的叠放位置；在加强片10向右运动的过程中，其左侧撞击在左防褶皱杆13上并向上翘起；在加强片10撞击左防褶皱杆13时，短吸板21上的吸盘将加强片10的短边吸附；

(9)左机械手8运动至叠放位置时，再向下运动使加强片10的长边胶粘在袖片9上的热熔胶带28上，短吸板21和长吸板22上的吸盘均与加强片10分离，加强片10叠放在袖片9上且相应边对齐；

(10)加强片10放好后，左机械手8向上运动、再向左水平运动至其起始位置；

右机械手7与左机械手8交替运动至组合片叠放工作台3的上方以实现袖片9与加强片10的组合及组合后的组合片27的叠层，所述袖片叠放工作台(2)上每少一片袖片(9)则上升相同距离。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明实施例提供了一种能在手术衣上全自动贴加强片的装置及方法，可自动化地实现袖片的涂胶、袖片与加强片的粘贴和组合片的叠层，省时省力，且袖片与加强片能始终对齐粘贴，加工精度高。同时，本专利针对加强片的特性（容易褶皱、轻和易粘连等特性），分别通过短吸板、长吸板与左防褶皱杆解决易褶皱的问题，通过吸盘进行转运，通过防粘附毛刷解决易粘连的问题；针对袖片（如为无纺布，较易褶皱）不易吸附的问题，通过胶粘的方式进行转运，通过右防褶皱杆和防褶皱斜面以避免其褶皱。

附图说明

图1是本发明实施例中的能在手术衣上全自动贴加强片的装置的结构示意图；

图2是图1在叠层袖片时的结构示意图；

图3是图1在叠层加强片时的结构示意图；

图4是图1中右机械手处的局部放大图；

图5是图1中左机械手处的局部放大图；

图6是袖片与热熔胶带组合的结构示意图；

图7是袖片与加强片组合的结构示意图。

图中：1机架、2袖片叠放工作台、3组合片叠放工作台、4加强片叠放工作台、5喷胶枪、6横向龙门架、7右机械手、8左机械手、9袖片、10加强片、11纵向龙门架、12右防褶皱杆、13左防褶皱杆、14右滑板、15右升降架、16右抓手、17矩形泡棉胶片、18分离气缸、19左滑板、20左升降架、21短吸板、22长吸板、23定位片、24支撑条、25防粘连毛刷、26防褶皱斜面、27组合片、28热熔胶带。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

参见图1-5，本发明实施例提供了一种能在手术衣上全自动贴加强片的装置，该装置包括机架1、机架1左侧且能上下运动的袖片叠放工作台2（水平设置，用于叠放袖片9，由相依的结构驱动，具体可以丝杆驱动结构（由伺服电机驱动）驱动（配合设有多根竖向设置的导向杆），为常规结构本实施例省略详细描述）、机架1中部的组合片叠放工作台3（水平设置，用于叠放组合片27）、机架1右侧的加强片叠放工作台4（用于叠放加强片10）、袖片叠放工作台2上方且能前后运动的喷胶枪5（用于在袖片9上喷涂一条热熔胶带28，与袖片9之间的距离始终保持恒定，具体可以为3-10cm）、沿左右向设于机架1上的横向龙门架6、横向龙门架6（的顶梁）右侧且能左右运动的右机械手7（用于转运与叠放袖片9）和横向龙门架6（的顶梁）左侧且能左右运动的左机械手8（用于转运与叠放加强片10）等。其中，袖片叠放工作台2、组合片叠放工作台3和加强片叠放工作台4位于同一左右向的直线上且均位于横向龙门架6的正下方，袖片叠放工作台2（可稍低）、组合片叠放工作台3和加强片叠放工作台4基本位于同一水平面上。袖片叠放工作台2上每少一片袖片9则上升相同距离，右机械手7能通过胶粘（具体为泡棉胶）将袖片9由袖片叠放工作台2转运至组合片叠放工作台3且其能上下运动，左机械手8能通过吸盘将加强片10由加强片叠放工作台4转运至组合片叠放工作台3且其能上下运动。右机械手7与左机械手8交错动作并将袖片9与加强片10对应边对齐叠放（方式与现有技术一致）。袖片9和加强片10（及组合片27）均左右向放置且其短边均位于左侧，袖片9、加强片10和组合片27均位于同一左右向的竖直面上且两两之间的距离及机械的速度配合要保证本发明的方法顺利进行。

进一步地，参见图1-3，本发明实施例中的机架1上且位于袖片叠放工作台2的上方沿前后向设有纵向龙门架11（其顶部设有滑轨，喷胶枪5通过滑座滑动设于滑轨上），喷胶枪5能前后向滑动设于纵向龙门架11上且其与纵向龙门架11之间设有第一齿条行走结构（为常规结构本实施例省略详细描述）。纵向龙门架11能在机架1上左右向运动，具体地，机架1的前后两侧沿左右向设有滑轨，纵向龙门架11的前后两端通过滑座滑动设于滑轨上且与机架1之间设有齿条行走结构。喷胶枪5滑动设于纵向龙门架11上用于实现喷涂热熔胶带28，而纵向龙门架11的前后向运动实现喷胶起始位置处形成勾状带以避免胶喷出在袖片9外。

优选地，参见图1-5，本发明实施例中的袖片叠放工作台2与组合片叠放工作台3之间由右至左依次设有防褶皱斜面26（较袖片叠放工作台2高）和右防褶皱杆12（较组合片叠放工作台3高）用于防止袖片9褶皱与避免袖片9落入袖片叠放工作台2的下方，加强片叠放工作台4与组合片叠放工作台3之间设有左防褶皱杆13（较加强片叠放工作台4高）用于防止加强片10褶皱。右防褶皱杆12和左防褶皱杆13均为沿前后向设置的圆杆，防褶皱斜面26（具体为斜板，固定在机架1上）沿左右向设置且由右至左斜向上设置，右防褶皱杆12较防褶皱斜面26高；右防褶皱杆12和左防褶皱杆13的高度与位置需要保证袖片9与加强片10过分向下垂落形成褶皱，其均设于组合片叠放工作台3与组合片叠放工作台3的竖向距离为3-7cm。袖片9由右机械手7带动经过右防褶皱杆12时，其中部撞击在右防褶皱杆12上，其右侧由右至左倾斜且搭接在防褶皱斜面26上。加强片10由左机械手8带动经过左防褶皱杆13时，其左侧撞击在左防褶皱杆13上并稍微向上翘起（反作用力）。

其中，参见图1-5，本发明实施例中的右机械手7包括滑动设于横向龙门架6上的右滑板14、右滑板14上且能上下运动的右升降架15和右升降架15底部的右抓手16等，右滑板14与横向龙门架6之间设有第二齿条行走结构（为常规结构，以实现左右运动），右滑板14与右升降架15之间设有丝杠升降（常规结构，由伺服电机驱动）结构以实现上下运动。右抓手16为沿前后向水平设置的矩形板，其与袖片9的短边配合，其左侧前后间隔设有多个矩形缺口（沿前后向设置，具体均匀分布有三个）。矩形缺口中设有与其配合且能上下运动的矩形泡棉胶片17（能在矩形缺口中上下运动）。右抓手16运动至袖片9的短边的正上方以转运袖片9，其要避免与喷胶枪5和纵向龙门架11相互影响。矩形泡棉胶片17通过胶粘吸附袖片9（胶粘时，其下侧与右抓手16平齐或向下凸出右抓手16），其向上运动使袖片9顶靠在右抓手16的底部以分离。本实施例中，根据袖片9的特性（吸盘吸附效果不好、相对不易褶皱）和要喷涂热熔胶带8的特点，采用单边抓取和胶粘吸附的方式转运。右抓手16的中部及前后两端设有传感器，用于检测高度及是否粘附成功，进而控制右升降架15和分离气缸18。

进一步地，参见图1-5，本发明实施例中的右抓手16的上侧前后并排设有多个分离气缸18（多个分离气缸18前后并排设置且均位于右升降架15的左侧），分离气缸18竖向设置且其伸缩杆的下端设有与矩形泡棉胶片17配合的固定板（与矩形缺口配合），矩形泡棉胶片17可拆卸地（以便于更换，一般使用一段时间后需要更换，也可采用胶粘固定）设于固定板的下侧，多个分离气缸18同步驱动。分离气缸18伸展时，矩形泡棉胶片17嵌入在矩形缺口中且其底部与右抓手16的底部平齐（或稍微向下凸出）用于粘附袖片9；分离气缸18收缩时，矩形泡棉胶片17向上运动至其底部位于右抓手16底部的上方，以将袖片9定掉，袖片9分离。

其中，参见图1-5，本发明实施例中的左机械手8包括滑动设于横向龙门架6上的左滑板19、左滑板19上且能上下运动的左升降架20和左升降架20底部的左抓手等。其中，左滑板19与横向龙门架6之间设有第三齿条行走结构（为常规结构，以实现左右运动），左滑板19与左升降架20之间设有丝杠升降（常规结构，由伺服电机驱动）结构以实现上下运动。右滑板14与左滑板19共用横向龙门架6上的一条沿左右向设置的滑轨上且均滑动设于该条滑轨上；第二齿条行走结构与第三齿条行走结构共用一条左右向的齿条，当然也可分别采用两条齿条（前后并排设置）。其中，左抓手包括左右并排设置的短吸板21和长吸板22；短吸板21和长吸板22分别运动至加强片10的短边和长边的正上方以转运加强片10；长吸板22与加强片10的长边配合（较长），其为沿前后向水平设置的矩形板，其底部设有多个吸盘（同步驱动）。短吸板21与加强片10的短边配合（较长），其为沿前后向水平设置的矩形板，其底部设有多个吸盘（同步驱动），其底部较长吸板22的底部高。具体地，短吸板21的底部较长吸板22的底部高0.3-0.6cm。短吸板21上的吸盘在加强片10经过左防褶皱杆13时工作（延时触发），此时，加强片10的左侧撞击在左防褶皱杆13上并向上翘起。本实施例中，根据加强片10的特性（可采用吸盘吸附、容易褶皱），采用双变抓取（先吸附长边，在经过左防褶皱杆13时再吸附短边）和吸盘吸附的方式转运。短吸板21和长吸板22的中部及前后两端设有传感器，用于检测高度及是否粘附成功，进而控制左升降架20和吸盘。

具体地，参见图1-3，本发明实施例中的袖片叠放工作台2为金属工作台（便于清理热熔胶）且其上位于袖片9的左侧设有定位片23（用于实现定位，其上位于袖片9的一条腰处也可再设置一片定位片23），定位片23（竖向设置的金属板）沿前后向设置且与袖片9的短边配合，袖片9的左侧顶靠在定位片23（右侧）上。组合片叠放工作台3为布面工作台（防止滑动）。加强片叠放工作台4为木质工作台（保证加强片10不粘附于其上）且其上左右并排设有两片支撑条24（沿前后向设置的矩形片，高度为0.2-0.4cm，分别对应短吸板21和长吸板22，以保证最底层的几片加强片10的吸附效果），两片支撑条24均沿前后向设置且分别与加强片10的短边和长边对应，加强片10的左右两侧（中部置于加强片叠放工作台4上）分别置于两片支撑条24上。

优选地，参见图1-3，本发明实施例中的加强片叠放工作台4上且位于加强片10的前后两侧设有两个防粘连毛刷25以防止相邻两片加强片10粘连；防粘连毛刷25与加强片10对应侧的腰平行，其刷毛的内侧与加强片10的腰接触。

优选地，本发明实施例中的袖片叠放工作台2向前或向后（优选为向后）延伸且其延伸部设有人工组合工位（采用人工组合与叠层），延伸部上也叠放有袖片9（两叠袖片9前后并排设置），喷胶枪5能向前或向后运动至延伸部上的袖片9用于为人工组合与叠层的袖片9喷胶（两叠之间不喷胶）。

其中，本发明实施例中的“第一”、“第二”和“第三”仅起区分作用，无其他特殊意义。

实施例2

参见图1-5，本发明实施例提供了一种能在手术衣上全自动贴加强片的方法，采用实施例1提供的装置，该方法包括：

(1)喷胶枪5通过前后运动在袖片9上喷涂一条热熔胶带28，喷胶枪5先向右和向前运动至喷胶起始位置（起始喷胶不均匀）以形成勾状以避免热熔胶向外喷出，再向后喷胶形成热熔胶带28。

(2)右机械手7位于袖片9的短边的正上方，再向下运动使矩形泡棉胶片17与袖片9的短边接触以实现胶粘，此时，分离气缸18伸展，矩形泡棉胶片17与右抓手16平行或稍微向下凸出。

(3)右机械手7向左水平运动，袖片9撞击在右防褶皱杆12上，至袖片9的右侧搭接在左防褶皱杆13上时，右机械手7暂停1-5s以理顺袖片9，再向左运动至组合片叠放工作台3的叠放位置且向左运动的过程中逐渐向下运动至组合片27的相邻上方（此时袖片9的右侧搭接在组合片27上）。

(4)右机械手7运动至叠放位置时，再向下运动至与叠放的组合片27接触，分离气缸18收缩使矩形泡棉胶片17与袖片9分离。

(6)袖片9放好后，右机械手7向上运动、再向右水平运动至其起始位置，于此同时，分离气缸18伸展，左机械手8至加强片10的上方。

重复执行步骤(1)-(6)；在步骤(2)-(6)过程中，喷胶枪5回到其起始位置。

(7)左机械手8位于加强片10的上方使其短吸板21和长吸板22分别位于加强片10的短边和长边的正上方，左机械手8向下运动使长吸板22与加强片10的长边接触，于此同时，长吸板22上的吸盘将加强片10的长边吸附（短吸板21悬空），短吸板21上的吸盘不吸附。

(8)左机械手8向上运动，再水平向右运动至组合片叠放工作台3的叠放位置。在加强片10向右运动的过程中，其左侧撞击在左防褶皱杆13上并向上翘起；在加强片10撞击左防褶皱杆13时，短吸板21上的吸盘将加强片10的短边吸附实现加强片10的两边吸附。

(9)左机械手8运动至叠放位置时，再向下运动使加强片10的长边胶粘在袖片9上的热熔胶带28上（在加强片10与袖片9的组合的同时实现将加强片10粘接在袖片9），短吸板21和长吸板22上的吸盘均与加强片10分离，加强片10叠放在袖片9上且相应边对齐。短吸板21与长吸板22的高低设置，不但避免褶皱（两侧同时吸附用于形成褶皱），还便于吸盘分离。

(10)加强片10放好后，左机械手8向上运动、再向左水平运动至其起始位置。

重复执行步骤(7)-(10)。

右机械手7与左机械手8交替运动至组合片叠放工作台3的上方以实现袖片9与加强片10的组合及组合后的组合片27的叠层。袖片叠放工作台2上每少一片袖片9则上升相同距离；组合片叠放工作台3每多一片组合片27时，叠层时，叠层高度需要上升相同距离；加强片叠放工作台4每少一片加强片10时，吸附加强片10时需要下降相同距离。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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