天车、物料搬运系统及轨道水平度测量方法与流程

[0001]
本公开涉及物料搬运技术领域，尤其涉及一种天车、物料搬运系统及轨道水平度测量方法。


背景技术：

[0002]
在半导体集成电路中自动物料搬送系统(amhs，automated material handling system)中，自动化天车(oht，overhead hoist transfer)作为amhs系统中的核心载体，能够沿水平布置的轨道运行并通过吊具抓取或放置货物。由于轨道在长期运营时存在水平度降低的风险，从而导致自动化天车报警等问题产生。
[0003]
现有amhs系统为应对上述问题采用以下对策解决：需要人工筛选自动化天车的报警的历史信息，再对轨道的水平度进行人工检测，对测得的轨道的水平度较低的位置进行水平度测量。如此一来，不仅浪费时间和人力，还会影响整个系统的正常运行。


技术实现要素：

[0004]
本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种能够节省轨道水平度测量时间和人力的，且对系统运行影响较小的天车。
[0005]
本公开的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种具有上述天车的物料搬运系统。
[0006]
本公开的又一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种轨道水平度测量方法。
[0007]
为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
[0008]
根据本公开的一个方面，提供一种天车，设置在轨道上，所述轨道水平布置。其中，所述天车包括车体以及至少一个测量装置。所述车体具有车轮，所述车体被配置为通过所述车轮沿所述轨道行走。至少一个所述测量装置设于所述车体，并被配置为测量所述轨道的对应于所述车体当前位置的部分的水平度信息。
[0009]
根据本公开的其中一个实施方式，所述测量装置包括固定支架、调节机构以及测量器件。所述固定支架设于所述车体。所述调节机构可移动地设于所述固定支架。所述测量器件连接于所述调节机构。其中，所述测量装置被配置为利用所述调节机构带动所述测量器件在一测量位置与一收回位置之间移动。其中，所述测量器件位于所述测量位置时，所述测量装置通过所述测量器件测量所述轨道的水平度信息。
[0010]
根据本公开的其中一个实施方式，所述测量装置还包括缓冲连接件。所述缓冲连接件的材质为弹性材质或柔性材质。其中，所述测量器件通过所述缓冲连接件连接于所述调节机构。
[0011]
根据本公开的其中一个实施方式，所述测量器件处于所述测量位置时，所述测量器件位于所述轨道上。其中，所述收回位置位于所述测量位置上方。
[0012]
根据本公开的其中一个实施方式，所述测量器件为数字式水平仪。
[0013]
根据本公开的其中一个实施方式，所述车体具有沿所述轨道延伸方向相间隔的两端部，所述车体的所述两端部的至少其中之一设有所述测量装置。
[0014]
根据本公开的其中一个实施方式，定义第一方向和第二方向，所述第一方向为所述轨道的延伸方向，所述第二方向为垂直于所述第一方向的水平方向。其中，所述测量装置被配置为分别测量所述轨道的所述第一方向和所述第二方向的水平度信息。
[0015]
根据本公开的另一个方面，提供一种物料搬运系统，包括轨道和天车，所述轨道水平布置，所述天车设置在轨道上。其中，所述天车为本公开提出的且在上述实施方式中所述的天车。其中，所述车体被配置为通过所述车轮沿所述轨道行走，所述测量装置被配置为测量所述轨道的对应于所述车体当前位置的部分的水平度信息。
[0016]
根据本公开的其中一个实施方式，所述物料搬运系统还包括控制系统。所述控制系统分别连接于所述车体和所述测量装置，并被配置为分别控制所述车体的行走状态和所述测量装置。其中，所述控制系统被配置为在所述车体停车时，控制所述测量装置测量所述轨道的水平度信息。
[0017]
根据本公开的其中一个实施方式，所述物料搬运系统还包括监控系统。所述监控系统连接于所述测量装置，并被配置为采集所述测量装置测量到的所述轨道的水平度信息。
[0018]
根据本公开的又一个方面，提供一种轨道水平度测量方法，所述轨道上设有可沿所述轨道行走的天车。其中，所述轨道水平度测量方法包括以下步骤：
[0019]
在所述天车的车体上设置测量装置；以及
[0020]
在所述天车停车时，利用所述测量装置测量所述轨道的对应于所述车体当前位置的水平度信息。
[0021]
由上述技术方案可知，本公开提出的天车、物料搬运系统及轨道水平度测量方法的优点和积极效果在于：
[0022]
本公开提出的天车，其包括车体、功能组件以及测量装置。车体具有车轮，车体能通过车轮沿轨道行走。测量装置设于车体，测量装置能够测量轨道上对应于车体当前位置的水平度信息。通过上述设计，本公开提出的天车及具有该天车的物料搬运系统，能够在运行过程中，例如在天车停车并进行货物抓放时，利用天车上的测量装置对轨道的水平度进行测量。据此，本公开能够节省轨道水平度测量的时间和人力，且对系统运行影响较小。
附图说明
[0023]
通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：
[0024]
图1是根据一示例性实施方式示出的一种天车的结构示意图；
[0025]
图2是图1示出的天车的俯视图；
[0026]
图3是图1示出的天车的测量装置的结构示意图；
[0027]
图4是图1示出的天车在一工作状态的结构示意图；
[0028]
图5是图1示出的天车在另一工作状态的结构示意图。
[0029]
附图标记说明如下：
[0030]
100.天车；
[0031]
110.车体；
[0032]
111.车轮；
[0033]
120.功能组件；
[0034]
130.测量装置；
[0035]
131.固定支架；
[0036]
132.调节机构；
[0037]
133.测量器件；
[0038]
134.缓冲连接件；
[0039]
200.轨道；
[0040]
x.第一方向；
[0041]
y.第二方向。
具体实施方式
[0042]
体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。
[0043]
在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，所述附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解的是，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”、“之间”、“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。
[0044]
参阅图1，其代表性地示出了本公开提出的天车的结构示意图，其具体示出了该天车设置在轨道上的结构示意图。在该示例性实施方式中，本公开提出的天车是以应用于半导体集成电路中自动物料搬送系统为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将本公开的相关设计应用于其他类型的物料搬运或输送系统中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本公开提出的天车的原理的范围内。
[0045]
如图1所示，在本实施方式中，本公开提出的天车100能够设置在轨道200上。该轨道200水平布置，且该天车100主要包括车体110、功能组件120以及测量装置130。配合参阅图2至图5，图2中代表性地示出了图1示出的天车100的俯视图；图3中代表性地示出了图1示出的天车100的测量装置130的结构示意图；图4中代表性地示出了图1示出的天车100在一工作状态，例如行走状态时的结构示意图；图5中代表性地示出了图1示出的天车100在另一工作状态，例如抓取物料时的结构示意图。以下结合上述附图，对本公开提出的天车100的各主要组成部分的结构、连接方式和功能关系进行详细说明。
[0046]
如图1和图2所示，在本实施方式中，车体110具有车轮111，车体110能够通过车轮111沿轨道200行走。功能组件120连接于车体110，并位于轨道200的下方。功能组件120可以
例如为吊具、机械臂等，用于实现天车100对物料的抓取、放置或其他功能。测量装置130设置在车体110上，测量装置130能够测量轨道200的对应于车体110当前位置的部分的水平度信息。通过上述设计，本公开提出的天车100能够在运行过程中，例如在天车100停车并进行货物抓放时，利用天车100上的测量装置130对轨道200的水平度进行测量。据此，本公开能够节省轨道200水平度测量的时间和人力，且对系统运行影响较小。
[0047]
如图3所示，在本实施方式中，测量装置130可以优选地包括固定支架131、调节机构132以及测量器件133。具体而言，固定支架131设置在车体110上，调节机构132可移动地设置在固定支架131上，测量器件133连接于调节机构132。其中，测量装置130能够利用调节机构132带动测量器件133在一测量位置与一收回位置之间移动。当测量器件133被调节至测量位置时，测量装置130能够通过测量器件133测量轨道200的水平度信息。当无需测量水平度信息时，测量器件133可以被调节至收回位置，而不对天车100在轨道200上的行走或天车100的功能组件120的功能实现造成影响。
[0048]
进一步地，如图3所示，基于测量装置130包括固定支架131、调节机构132以及测量器件133的设计，在本实施方式中，测量装置130还可以优选地包括缓冲连接件134。具体而言，该缓冲连接件134的材质可以优选为弹性材质或柔性材质，例如弹簧、板簧或弹片等，测量器件133是通过缓冲连接件134连接于调节机构132。据此，当测量器件133由调节机构132带动至测量位置或收回位置时，缓冲连接件134能够为测量器件133提供缓冲效果。特别地，当处于测量位置的测量器件133是位于轨道200上时，缓冲连接件134能够在测量器件133接触轨道200后提供缓冲效果，避免损坏测量器件133或轨道200。
[0049]
进一步地，如图4和图5所示，当测量器件133处于测量位置时，测量器件133位于轨道200上。并且，收回位置位于测量位置的上方，则驱动机构适用于驱动测量器件133在测量位置与收回位置之间升降。据此，驱动机构可以优选为升降气缸或电动升降杆，并不以此为限。在其他实施方式中，收回位置亦可位于其他位置，例如位于测量位置的斜上方等，且收回位置以离开轨道200为优选，避免测量器件133在处于收回位置时与轨道200产生摩擦或碰撞。
[0050]
进一步地，在本实施方式中，测量器件133可以优选为数字式水平仪。
[0051]
如图2所示，在本实施方式中，定义导轨延伸方向所在的水平方向为第一方向x，并相应地定义垂直于该第一方向x的水平方向为第二方向y。在此基础上，测量装置130能够为分别测量轨道200在上述第一方向x和第二方向y上的水平度信息。在其他实施方式中，测量装置130并不限于能够分别测量导轨在上述两个方向上的水平度信息，测量装置130亦可仅测量导轨在第一方向x上的水平度信息，或仅测量导轨在第二方向y上的水平度信息。
[0052]
如图1和图2所示，在本实施方式中，天车100的车体110具有沿轨道200延伸方向(即第一方向x)相间隔的两端部。其中，车体110的上述两端部的至少其中之一设置有测量装置130。进一步地，测量装置130可以优选地设置在车体110的尾部，该尾部可以理解为车体110的两端部中位于天车100行走方向靠后的其中一端部。在其他实施方式中，测量装置130亦可设置在车体110的头部，即车体110的两端部中位于天车100行走方向靠前的其中一端部。再者，测量装置130亦可设置在车体110的其他位置，例如侧部，并不以本实施方式为限。
[0053]
需说明的是，在本实施方式中，是以天车100包括一个测量装置130为例进行说明
的。在其他实施方式中，本公开提出的天车100亦可包括两个或两个以上测量装置130。即，本公开提出的天车100可以包括至少一个测量装置130，且测量装置130可以设置在车体110的任意位置上。通过上述设计，当本公开提出的天车100包括多个测量装置130时，这些测量装置130可以设置在车体110的不同位置上，从而能够分别测量轨道200的对应于天车100当前位置的不同方向或位置的水平度信息。
[0054]
基于上述说明，本公开提出的天车100的工作状态大致如下：
[0055]
状态一：如图4所示，当天车100行走时，测量装置130未对轨道200进行水平度测量。此时，测量器件133由调节机构132带动，始终保持收回位置。
[0056]
状态二：如图5所示，当天车100停车并通过功能组件120抓取或放置轨道200下方的物料时，可以利用整个物料搬运系统的控制系统，控制测量装置130对轨道200进行水平度测量。具体而言，控制系统可以控制调节机构132带动测量器件133移动，使得测量器件133移动至轨道200上(即由收回位置调节至测量位置)，且在此过程中缓冲连接件134为测量器件133提供缓冲效果。当测量器件133移至轨道200上时，可以利用测量器件133对轨道200该位置处的水平度进行测量，并将测得的水平度信息传递至控制系统或独立的监控系统，供操作者监看，或供控制系统自动监控、分析或报警。
[0057]
在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的天车仅仅是能够采用本公开原理的许多种天车中的几个示例。应当清楚地理解，本公开的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的天车的任何细节或天车的任何部件。
[0058]
配合参阅图4和图5，在该示例性实施方式中，本公开提出的物料搬运系统是以半导体集成电路中自动物料搬送系统为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将本公开的相关设计应用于其他类型的物料搬运系统或其他系统中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本公开提出的物料搬运系统的原理的范围内。
[0059]
在本实施方式中，本公开提出的物料搬运系统主要包括轨道200和天车100。具体而言，轨道200水平布置，天车100设置在轨道200上，且天车100为本公开提出的且在上述实施方式中详细说明的天车100。其中，天车100的车体110能够通过车轮111沿轨道200行走，功能组件120连接于车体110并位于轨道200的下方，测量装置130能够测量轨道200的对应于车体110当前位置的水平度信息。
[0060]
在本实施方式中，本公开提出的物料搬运系统还可以优选地包括控制系统。具体而言，该控制系统分别连接于车体110、功能组件120和测量装置130，并能够分别控制车体110的行走状态、功能组件120的工作状态和测量装置130的调节与测量。
[0061]
进一步地，基于控制系统的设计，在本实施方式中，当天车100停止行走时，即当天车100利用功能组件120实现抓取或放置物料时，控制系统能够控制测量装置130测量轨道200的水平度信息。
[0062]
进一步地，基于控制系统的设计，在本实施方式中，控制系统与车体110、功能组件120和测量装置130的连接方式可以为有线或无线。举例而言，有线连接方式可以例如为通过线缆的连接，无线连接方式可以例如为通过wifi号或红外线信号的连接。再者，控制系统与车体110、功能组件120和测量装置130的连接方式可以相同，亦可不同，可根据物料搬运系统的实际设计需要灵活选择，并不以本实施方式为限。
[0063]
进一步地，物料搬运系统还可以优选地包括监控系统。具体而言，监控系统连接于测量装置130，并被配置为采集测量装置130测得的轨道200的水平度信息。其中，该监控系统与测量装置130的连接方式可以为有线或无线。举例而言，有线连接方式可以例如为通过线缆的连接，无线连接方式可以例如为通过wifi号或红外线信号的连接。再者，监控系统可以相对独立地设置并连接于控制系统，或者，可以将监控系统采集水平度信息等功能集合于控制系统，而不再设置独立的监控系统，均不以本实施方式为限。
[0064]
进一步地，基于控制系统的设计，在本实施方式中，可以在控制系统中设置判定逻辑及对应机制，并可硬体/软体修正完成后，进行整合性测试，确保功能实现的准确性。
[0065]
在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的物料搬运系统仅仅是能够采用本公开原理的许多种物料搬运系统中的几个示例。应当清楚地理解，本公开的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的物料搬运系统的任何细节或物料搬运系统的任何部件。
[0066]
基于上述对本公开提出的天车及具有该天车的物料搬运系统的详细说明，以下将对本公开提出的轨道水平度测量方法进行示例性说明。
[0067]
在本实施方式中，本公开提出的轨道水平度测量方法能够适用于不同设备或系统中的水平布置的轨道的水平度测量。其中，该轨道设置有可沿其行驶的天车或其他行走设备。据此，该轨道水平度测量方法主要包括以下步骤：
[0068]
在天车的车体上设置测量装置；以及
[0069]
在天车停车时，利用测量装置测量轨道的对应于车体当前位置的水平度信息。
[0070]
综上所述，本公开提出的天车，其包括车体、功能组件以及测量装置。车体具有车轮，车体能通过车轮沿轨道行走。测量装置设于车体，测量装置能够测量轨道的对应于车体当前位置的水平度信息。通过上述设计，本公开提出的天车及具有该天车的物料搬运系统，能够在运行过程中，例如在天车停车并进行货物抓放时，利用天车上的测量装置对轨道的水平度进行测量。据此，本公开能够节省轨道水平度测量的时间和人力，且对系统运行影响较小。
[0071]
进一步地，在公开的一个优选实施方式中，由于测量装置的整个测量过程仅在填充抓/放物料的过程中进行，从而大幅缩短了测量时间，提高了整个物料搬运系统的搬送效率。
[0072]
以上详细地描述和/或图示了本公开提出的天车、物料搬运系统及轨道水平度测量方法的示例性实施方式。但本公开的实施方式不限于这里所描述的特定实施方式，相反，每个实施方式的组成部分和/或步骤可与这里所描述的其它组成部分和/或步骤独立和分开使用。一个实施方式的每个组成部分和/或每个步骤也可与其它实施方式的其它组成部分和/或步骤结合使用。在介绍这里所描述和/或图示的要素/组成部分/等时，用语“一个”、“一”和“上述”等用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等。术语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。此外，权利要求书及说明书中的术语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数字限制。
[0073]
虽然已根据不同的特定实施例对本公开提出的天车、物料搬运系统及轨道水平度测量方法进行了描述，但本领域技术人员将会认识到可在权利要求的精神和范围内对本公
开的实施进行改动。

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