前置仓货物处理方法、控制终端、机器人及系统与流程

2021-02-20 02:02:07|

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[0001]
本申请涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种前置仓货物处理方法、控制终端、机器人及系统。

背景技术：

[0002]
为了提升配送时效，优化顾客购物体验，大型电子商务运营商往往会采用二级库存结构来让商品的备货位置更加贴近顾客。在二级库存结构中，上级为区域配送中心(regional distribution center，rdc，简称中心仓)，下级则为围绕上级rdc建设的若干前置配送中心(front distribution center，fdc，简称前置仓)。rdc兼具向其所关联的城市进行配送和向fdc调拨货物的功能，而fdc则主要负责向其所关联的城市进行配送。商家向运营商的供货首先补充到rdc，再由rdc向fdc调拨。
[0003]
现有技术中通常是各个fdc根据其自身的库存情况主动向rdc请求补货，即当fdc出现货物库存紧张时，fdc向rdc发送补货请求，在rdc对fdc进行补货后，fdc再根据订单对补充的货物进行配送。
[0004]
然而，由于rdc对fdc进行补货需要一定的时间，在fdc存在订单较多而导致出现货物缺货的情况时，会导致缺货的订单无法及时处理，从而降低fdc的订单处理效率。

技术实现要素：

[0005]
本申请提供一种前置仓货物处理方法、控制终端、机器人及系统，用以提高前置仓的订单处理效率。
[0006]
第一方面，本申请提供一种前置仓货物处理方法，应用于控制终端，包括：
[0007]
获取第一货架的货物余量，所述第一货架为前置仓内的第一机器人存取货物以进行订单任务处理的货架；
[0008]
在所述货物余量满足补货条件时，输出第一补货指令，所述第一补货指令用于指示第一机器人将第二货架上的货物搬运至所述第一货架进行补货，所述第二货架为设置于所述前置仓内、用于对所述第一货架进行补货的货架，所述第二货架上的货物包括由中心仓搬运来的货物；
[0009]
在所述第二货架上的货物减少时，输出第二补货指令，所述第二补货指令用于指示第二机器人将减少的货物从所述中心仓搬运至所述第二货架。
[0010]
本实施例中，前置仓内的第一机器人在第一货架上存取货物以进行订单任务处理，在第一货架的货物余量满足补货条件时，控制终端控制第一机器人从第二货架取货以对第一货架执行补货操作，由于第二货架设置于前置仓内，因此可以极大地缩短第一货架的补货时间，保证第一货架的货物充足；另外，在第二货架的货物减少时，控制终端控制第二机器人将减少的货物从中心仓搬运至第二货架，从而可以保证第二货架具备足够的货物来保证第一货架的补货需求。本实施例可以在前置仓的第一货架出现货物短缺时，及时通过第二货架对第一货架进行补货，补货时间短，补货效率高，从而保证第一货架上的货物充
足，提高前置仓的订单处理效率。
[0011]
在一些实施例中，还包括：
[0012]
在接收到订单任务时，根据所述订单任务输出货物搬运指令，所述货物搬运指令用于指示所述第一机器人从所述第一货架上取出所述订单任务对应的货物，并将取出的货物搬运至目标输送装置的入口；
[0013]
其中，所述目标输送装置与所述第一机器人进行取货的第一货架相邻。
[0014]
本实施例中，控制终端通过输出货物搬运指令，可以指示第一机器人执行取货以及货物搬运操作，以便于进行货物处理；另外，目标输送装置与第一机器人进行取货的第一货架相邻，因此可以减小第一机器人搬运货物的距离，提高货物搬运效率，进而提高货物处理效率。
[0015]
在一些实施例中，还包括：
[0016]
在确定货物处理完成后，输出货物回架指令，所述货物回架指令用于指示所述第一机器人在所述目标输送装置的出口取出处理后的剩余货物，并搬回至所述处理后的剩余货物对应的第一货架。
[0017]
本实施例中，控制终端通过输出货物回架指令，可以指示第一机器人执行存货操作，以便于进行下一次的取货处理。
[0018]
在一些实施例中，所述第一机器人的数量为至少两个；
[0019]
两个相对设置的第一货架组合形成货架组，同一个货架组内的两个第一货架之间设置有供所述第一机器人移动的巷道，所述前置仓包括至少两个货架组，不同的第一机器人与不同的货架组为一一对应关系；
[0020]
所述输出第一补货指令，包括：
[0021]
从至少两个第一机器人中确定第一目标对象，所述第一目标对象为待补货的第一货架所在的货架组对应的第一机器人；
[0022]
向所述第一目标对象输出所述第一补货指令。
[0023]
本实施例中，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的第一补货指令，具体用于指示待补货的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，对该待补货的第一货架进行补货，从而，可以保证第一机器人在补货时的移动距离最短，从而缩短补货时间，提高补货效率。
[0024]
在一些实施例中，还包括：
[0025]
在所述第一目标对象处于非工作状态时，输出协调补货指令，所述协调补货指令用于指示除所述第一目标对象之外的、且处于空闲状态的其他第一机器人对所述待补货的第一货架进行补货处理。
[0026]
本实施例中，在第一目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调补货指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行补货，即进行跨巷道作业，从而可以保证第一货架可以及时补货，提高补货处理的灵活性。
[0027]
在一些实施例中，所述根据所述订单任务输出货物搬运指令，包括：
[0028]
从至少两个第一机器人中确定第二目标对象，所述第二目标对象为取出货物的第一货架所在的货架组对应的第一机器人；
[0029]
向所述第二目标对象输出所述货物搬运指令。
[0030]
本实施例中，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的货物搬运指令，具体用于指示取出货物的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，执行取货以及货物搬运工作，从而，可以保证第一机器人在取货以及搬运货物时的移动距离最短，从而缩短货物搬运时间，提高货物处理效率。
[0031]
在一些实施例中，还包括：
[0032]
在所述第二目标对象处于非工作状态时，输出协调搬运指令，所述协调搬运指令用于指示除所述第二目标对象之外的、且处于空闲状态的其他第一机器人将所述订单任务对应的货物由所述第一货架取出，并搬运至所述目标输送装置的入口。
[0033]
本实施例中，在第二目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调搬运指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行取货及货物搬运，即进行跨巷道作业，从而可以保证可以及时取出货物，提高取货及货物搬运处理的灵活性，保证货物处理效率。
[0034]
在一些实施例中，所述输出货物回架指令，包括：
[0035]
从至少两个第一机器人中确定第三目标对象，所述第三目标对象为所述处理后的剩余货物对应的第一货架所在的货架组对应的第一机器人；
[0036]
向所述第三目标对象输出所述货物回架指令。
[0037]
本实施例中，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的货物回架指令，具体用于指示处理后的剩余货物对应的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，将处理后的剩余货物搬回至对应的第一货架，从而，可以保证第一机器人在存货时的移动距离最短，从而缩短存货时间，提高存货效率。
[0038]
在一些实施例中，还包括：
[0039]
在所述第三目标对象处于非工作状态时，输出协调回架指令，所述协调回架指令用于指示除所述第三目标对象之外的、且处于空闲状态的其他第一机器人将处理后的剩余货物搬回至对应的第一货架。
[0040]
本实施例中，在第三目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调回架指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行存货，即进行跨巷道作业，从而可以保证可以及时将处理后的剩余货物存放至对应的货架，提高存货处理的灵活性。
[0041]
第二方面，本申请提供一种前置仓货物处理方法，应用于机器人，包括：
[0042]
接收第一补货指令或者协调补货指令；
[0043]
根据所述第一补货指令或者所述协调补货指令将第二货架上的货物搬运至第一货架进行补货；
[0044]
其中，所述第一货架为前置仓内的第一机器人存取货物以进行订单任务处理的货架，所述第二货架为设置于所述前置仓内、用于对所述第一货架进行补货的货架，所述第二货架上的货物包括由中心仓搬运来的货物。
[0045]
本实施例中，前置仓内的第一机器人在第一货架上存取货物以进行订单任务处理，在第一货架的货物余量满足补货条件时，控制终端控制第一机器人从第二货架取货以对第一货架执行补货操作，由于第二货架设置于前置仓内，通过第二货架对第一货架进行补货，补货时间短，补货效率高，从而保证第一货架上的货物充足，提高前置仓的订单处理
效率。
[0046]
在一些实施例中，还包括：
[0047]
接收货物搬运指令或者协调搬运指令；
[0048]
根据所述货物搬运指令或者所述协调搬运指令从所述第一货架上取出订单任务对应的货物，并将取出的货物搬运至目标输送装置的入口；
[0049]
其中，所述目标输送装置与进行取货的第一货架相邻。
[0050]
本实施例中，第一机器人根据货物搬运指令或者协调搬运指令执行取货以及货物搬运操作，以便于进行货物处理；另外，目标输送装置与第一机器人进行取货的第一货架相邻，因此可以减小第一机器人搬运货物的距离，提高货物搬运效率，进而提高货物处理效率。
[0051]
在一些实施例中，还包括：
[0052]
接收货物回架指令或者协调回架指令；
[0053]
根据所述货物回架指令或者所述协调回架指令在所述目标输送装置的出口取出处理后的剩余货物，并搬回至所述处理后的剩余货物对应的第一货架。
[0054]
本实施例中，第一机器人根据货物回架指令或者协调回架指令执行存货操作，以便于进行下一次的取货处理。
[0055]
第三方面，本申请提供一种控制终端，包括：
[0056]
至少一个处理器；以及
[0057]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0058]
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行上述的方法。
[0059]
第四方面，本申请提供一种机器人，包括：
[0060]
至少一个处理器；以及
[0061]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0062]
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行上述的方法。
[0063]
第五方面，本申请提供一种前置仓货物处理系统，包括上述的控制终端，以及上述的机器人。
[0064]
第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的方法。
[0065]
本申请提供的前置仓货物处理方法、控制终端、机器人及系统，其中，方法包括：获取第一货架的货物余量，第一货架为前置仓内的第一机器人存取货物以进行订单任务处理的货架；在货物余量满足补货条件时，输出第一补货指令，第一补货指令用于指示第一机器人将第二货架上的货物搬运至第一货架进行补货，第二货架为设置于前置仓内、用于对第一货架进行补货的货架，第二货架上的货物包括由中心仓搬运来的货物；在第二货架上的货物减少时，输出第二补货指令，第二补货指令用于指示第二机器人将减少的货物从中心仓搬运至第二货架。本申请中，前置仓内的第一机器人在第一货架上存取货物以进行订单任务处理，在第一货架的货物余量满足补货条件时，控制终端控制第一机器人从第二货架取货以对第一货架执行补货操作，由于第二货架设置于前置仓内，因此可以极大地缩短第
一货架的补货时间，保证第一货架的货物充足；另外，在第二货架的货物减少时，控制终端控制第二机器人将减少的货物从中心仓搬运至第二货架，从而可以保证第二货架具备足够的货物来保证第一货架的补货需求。本申请可以在前置仓的第一货架出现货物短缺时，及时通过第二货架对第一货架进行补货，补货时间短，补货效率高，从而保证第一货架上的货物充足，提高前置仓的订单处理效率。
附图说明
[0066]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0067]
图1为现有技术中二级库存结构的示意图；
[0068]
图2为本申请实施例中前置仓的结构示意图；
[0069]
图3为本申请实施例提供的输送装置的示意图；
[0070]
图4为本申请实施例中前置仓的另一结构示意图；
[0071]
图5为本申请实施例中第一机器人的示意图；
[0072]
图6为本申请实施例中第一机器人的另一示意图；
[0073]
图7为本申请实施例提供的应用于控制终端的前置仓货物处理方法的示意图；
[0074]
图8为本申请实施例提供的应用于机器人的前置仓货物处理方法的示意图；
[0075]
图9为本申请实施例提供的应用于机器人的前置仓货物处理方法的另一示意图；
[0076]
图10为本申请实施例提供的应用于机器人的前置仓货物处理方法的另一示意图；
[0077]
图11为本申请实施例中控制终端的示意图；
[0078]
图12为本申请实施例中机器人的示意图。
[0079]
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
[0080]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0081]
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0082]
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0083]
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述
的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
[0084]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0085]
图1为现有技术中二级库存结构的示意图，如图1所示，现有技术的二级库存结构中，上级为中心仓，下级则为围绕上级中心仓建设的若干前置仓。中心仓兼具向其所关联的城市进行配送和向前置仓调拨货物的功能，而前置仓则主要负责向其所关联的城市进行配送。
[0086]
参考图1，在前置仓接收到用户下达的订单任务时，首先根据订单任务将货架上的对应货物搬运至货物处理区，在完成货物挑拣、打包等处理后，将处理后的货物配送至用户所在地。当前置仓出现货物库存紧张时，前置仓向中心仓发送补货请求，然而，由于中心仓对前置仓进行补货需要一定的时间，在前置仓存在订单较多而导致出现货物缺货的情况时，会导致缺货的订单无法及时处理，从而降低前置仓的订单处理效率。另外，由于订单处理效率降低，也会导致用户的等待时间过长，从而可能给用户造成损失。
[0087]
本申请提供的前置仓货物处理方法、控制终端、机器人及系统，旨在解决现有技术的如上技术问题。
[0088]
本申请提供一种前置仓货物处理方法、控制终端、机器人及系统，前置仓内的第一机器人在第一货架上存取货物以进行订单任务处理，在第一货架的货物余量满足补货条件时，控制终端控制第一机器人从第二货架取货以对第一货架执行补货操作，由于第二货架设置于前置仓内，因此可以极大地缩短第一货架的补货时间，保证第一货架的货物充足；另外，在第二货架的货物减少时，控制终端控制第二机器人将减少的货物从中心仓搬运至第二货架，从而可以保证第二货架具备足够的货物来保证第一货架的补货需求。本申请可以在前置仓的第一货架出现货物短缺时，及时通过第二货架对第一货架进行补货，补货时间短，补货效率高，从而保证第一货架上的货物充足，提高前置仓的订单处理效率。
[0089]
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
[0090]
首先，对本申请实施例中前置仓的具体结构进行解释说明。
[0091]
图2为本申请实施例中前置仓的结构示意图，如图2所示，前置仓包括：第一货架10、第一机器人20、输送装置30、分拣装置40以及第二货架80。另外，还包括对第一机器人20进行控制的控制终端(图中未示出)。
[0092]
其中，控制终端可以是服务器，具体可以是一个物理服务器或者多个物理服务器虚拟而成的一个逻辑服务器。服务器也可以是多个可互联通信的服务器组成的服务器群，且各个功能模块可分别分布在服务器群中的各个服务器上。
[0093]
此外，控制终端也可以是机器人，具体可以是对第一机器人20进行管理的机器人，本公开对控制终端的具体形态不做限定。
[0094]
可选的，输送装置30上设置有分拣区301，分拣装置40可以对分拣区301内的货物
进行分拣处理。输送装置30可以是输送带等结构，只要能够将货物输送至指定的位置即可，对此，本实施例不做限制。
[0095]
参考图2，在输送装置30为单个的u型输送带时，可以将u型输送带的中间区域作为分拣区301，u型输送带的货物传输方向如图中箭头所示，即将货物由u型输送带的一端传输至分拣区301，再传输至u型输送带的另一端。可以理解，图2中的箭头方向仅为货物传输方向的示例说明，货物传输方向也可以是与图中的箭头方向相反。
[0096]
图3为本申请实施例提供的输送装置30的示意图，如图3所示，输送装置30也可以是由两个半u型输送带组合而成，例如图中的输送装置30由半u型输送带30a和30b组成。此时，可以将两个半u型输送带的衔接处作为分拣区301。
[0097]
参考图3，在一些实施例中，输送装置30的货物传输方向可以是如图中半u型输送带30a上的箭头所示，即第一机器人20将货物放置在半u型输送带远离分拣区301的一端，半u型输送带将货物传输至分拣区301，在完成货物分拣处理后，由第一机器人20将处理后的剩余货物从分拣区301搬出。
[0098]
在一些实施例中，输送装置30的货物传输方向可以是如图中半u型输送带30b上的箭头所示，即第一机器人20将货物放置在分拣区301，在完成货物分拣处理后，半u型输送带将货物传输至半u型输送带远离分拣区301的一端，由第一机器人20将处理后的剩余货物从半u型输送带远离分拣区301的一端搬出。
[0099]
可以理解，半u型输送带30a和半u型输送带30b可以同时采用以上任一种货物传输方向进行货物传输，两个半u型输送带的货物传输方向可以相同，也可以不同，对此，本实施例不做限制。
[0100]
可选的，分拣装置40可以是机械手臂等，只要能够对货物进行自动分拣，替代人工劳动力即可，对此，本实施例不做限制。
[0101]
本实施例中，控制终端用于根据接收的订单任务控制第一机器人20在第一货架10上进行取货，并将取出的待处理货物搬运至输送装置30，输送装置30与第一货架10相邻，因此有助于提高货物搬运速度。然后，输送装置30将待处理货物移动至分拣区301，由分拣装置40对分拣区301的待处理货物进行处理，得到处理后的货物，最后，将处理后的货物配送至用户所在地。
[0102]
另外，由中心仓发至前置仓的货物并不是直接存放于第一货架，而是存放于与第一货架独立设置的第二货架，第二货架可以理解为对第一货架进行补货的货架，在第一货架出现货物库存紧张时，控制终端可以控制第一机器人将第二货架上的货物搬运至第一货架以进行补货。在第一货架的货物减少时，控制终端控制与第一机器人不同的第二机器人将货物从中心仓搬运至前置仓内的第二货架，从而保证第二货架的货物充足，以随时应对第一货架的补货需求，保证前置仓的订单处理效率。
[0103]
图4为本申请实施例中前置仓的另一结构示意图，如图4所示，前置仓还包括：由两个相对设置的第一货架10组合形成货架组11。可选的，还包括订单货架50、打包区60、合流交接区70以及充电位90中的至少一种。
[0104]
其中，货架组11的数量为至少两个，第一机器人20的数量为至少两个，同一个货架组11内的两个第一货架10之间设置有供第一机器人20移动的巷道，不同的第一机器人20与不同的货架组11为一一对应关系。
[0105]
例如，图中两个相对设置的第一货架10a组成货架组11a，第一机器人20a在两个第一货架10a之间的巷道内移动，以执行将货物从第一货架10a上取出，和/或，将货物放置在第一货架10a上(包括补货以及将处理后的剩余货物放回至货架的对应位置)的操作。第一货架10b、货架组11b以及第一机器人20b的工作原理类似，在此不再赘述。
[0106]
可选的，一个输送装置30对应一个货架组11，且输送装置30位于货架组11的一端，与货架组11中的两个货架的一端围成u字型，其中，输送装置30上设有货物分拣区301，输送装置30将货物输送至分拣区301，通过分拣装置40对分拣区301的货物进行分拣，使货物与订单任务中的货物相对应。
[0107]
在具体实现时，通过将每一个输送装置30和每一个货架组11中的两个货架围成u字型，第一机器人20行走在两个货架之间的巷道中，并从货架上拿取与订单任务对应的各货物，将取出的货物放至输送装置30上，输送装置30将货物输送至分拣区301，分拣装置40将分拣区301的货物进行分拣，将与各订单任务中的各货物分拣出来，完成订单任务中货物的分拣，这样，可以提高订单的处理效率。
[0108]
可选的，参考图4，货架组11可以为两个，且两个货架组11并排设置，相应的，输送装置30也为两个，一个输送装置30对应一个货架组11，且两个输送装置30均位于两个货架组11的同一端，各输送装置30与各货架组11围设成u字型。
[0109]
为了满足前置仓储系统存储货量的同时，缩小其所占面积，在本实施例中，可以使两个货架组11并列且零间隙设置，也就是说，两个货架组11是紧靠在一起的，对应的，两个输送装置30也是紧靠在一起的，这样，可以缩小整个货架组11以及输送装置30的占用面积。
[0110]
可选的，两个输送装置30上的分拣区301并列且对接在一起。通过使两个输送装置30上的分拣区301紧靠对接在一起，这样，缩短了两个分拣区301之间的距离，减小了输送装置30的移动距离，从而提高了分拣装置40从两个分拣区301分拣货物的效率，进而提高了订单的处理效率。
[0111]
可选的，输送装置30为u字型结构，其中，u字型的输送装置30的首端和末端分别与货架组10中的两个货架一端进行对接，为了提高输送装置30与货架组10之间的对接精确性，u字型的输送装置30的两端之间的直线距离与巷道的宽度应相等。
[0112]
其中需要说明是，输送装置30的输送方向可以通过前置仓储系统中的控制终端进行改变，可根据需求进行调节，只要能够提高订单的处理效率即可。
[0113]
需要说明的是，正常工作情况下，各第一机器人都在各自对应的巷道内进行工作，以减少第一机器人的移动距离，提高货物搬运效率。
[0114]
另外，在其中一个货架组对应的第一机器人处于非工作状态(例如出现故障或者处于充电状态)时，若需要在该第一机器人对应的第一货架上进行存取货动作，控制终端可以协调处于空闲状态的其他机器人前往该第一机器人所在的巷道进行工作，并在完成工作后，返回该其他机器人对应的巷道。通过控制空闲的第一机器人进行跨巷道作业，可以保证货物搬运效率，提高订单处理速度。
[0115]
例如，当第一机器人20a处于非工作状态时，控制终端可以控制处于空闲状态的第一机器人20b前往货架组11a的巷道内进行工作，并在完成工作后，返回货架组11b的巷道。
[0116]
参考图4，输送装置30的数量与货架组11的数量相同，多个输送装置30都经过分拣区301，分拣装置40可以从多个分拣区301分拣货物，从而提高货物分拣效率。
[0117]
图5为本申请实施例中第一机器人20的示意图，如图5所示，第一机器人20上设置有取货装置201，这样，第一机器人20一次只搬运一个货物，这样，可以节省第一机器人20将多个货物搬运至暂存货板上，再从暂存货板上拿取放至输送装置30上的时间，本实施例在第一机器人20上设置暂存货板，一次只搬运一个货物，这样，第一机器人20可以直接将货物从货架上取出放至输送装置30上，节省时间，提高了订单的处理效率。
[0118]
图6为本申请实施例中第一机器人20的另一示意图，如图6所示，第一机器人20上设置有暂存货板202和取货装置201，这样，第一机器人20一次可以搬运多个货物，例如，当订单任务对应的同一货物数量较多时，第一机器人20可以一次搬运多个同一货物，这样，可以节省第一机器人20搬运货物的次数，提高订单的处理效率。
[0119]
可选的，在与输送装置30对接时，机器人通过控制取货装置201的高度以将货物搬运至输送装置30，或者取出输送装置30上的处理后的剩余货物。具体的，取货装置201例如可以是货叉或者其他结构等，机器人可以通过控制取货装置201的高度以与输送装置30进行对接。此外，机器人可以原地进行旋转等操作，从而便于进行对接。
[0120]
可选的，订单货架50上设有若干个用于放置订单箱的格口，分拣装置40将分拣出来的货物放至与各货物对应的订单箱内。订单货架50可以设置在靠近分拣装置40的位置处，这样，可以减小订单货架50与分拣装置40之间的距离；用于包裹货物的订单箱全部放置在订单货架50上的各格口里，分拣装置40将从分拣区301分拣的货物放至与各货物对应的订单箱内，完成订单货物的分拣及装箱。可选的，订单货架50的数量可以为多个。
[0121]
可选的，打包区60可以位于靠近订单货架50的位置处，打包区60用于对已经完成货物分拣的订单箱进行打包。
[0122]
可选的，合流交接区70用于对打包后的订单箱上的订单号进行扫描并交接发货。
[0123]
可选的，充电位90用于对第一机器人20进行充电。通过设置充电位90，以满足各第一机器人20的电能充足，避免因第一机器人20没电而影响订单处理效率。
[0124]
以下对本申请中前置仓货物处理方法的流程进行解释说明。
[0125]
在一些实施例中，提供一种前置仓货物处理方法，应用于控制终端，图7为本申请实施例提供的前置仓货物处理方法的示意图，如图7所示，该方法主要包括以下步骤：
[0126]
s100、获取第一货架的货物余量，第一货架为前置仓内的第一机器人存取货物以进行订单任务处理的货架；
[0127]
s200、在货物余量满足补货条件时，输出第一补货指令，第一补货指令用于指示第一机器人将第二货架上的货物搬运至第一货架进行补货，第二货架为设置于前置仓内、用于对第一货架进行补货的货架，第二货架上的货物包括由中心仓搬运来的货物；
[0128]
s300、在第二货架上的货物减少时，输出第二补货指令，第二补货指令用于指示第二机器人将减少的货物从中心仓搬运至第二货架。
[0129]
具体的，控制终端可以根据初始货物数量以及以已处理货物数量计算得到第一货架的货物余量，其中，初始货物数量为第一货架上的初始的货物数量，已处理货物数量为已执行的订单任务对应的货物数量。
[0130]
在得到货物余量后，控制终端确定货物余量是否满足补货条件，例如，货物的种类是否齐全，单种货物的数量是否达到预设补货阈值等。在确定货物余量满足补货条件时，控制终端输出第一补货指令，以指示第一机器人将第二货架上的货物搬运至第一货架进行补
货。
[0131]
另外，在第二货架上的货物减少时，控制终端还用于输出第二补货指令，以指示第二机器人将减少的货物从中心仓搬运至第二货架，以保证第二货物的货物数量充足。
[0132]
本实施例提供一种前置仓货物处理方法，前置仓内的第一机器人在第一货架上存取货物以进行订单任务处理，在第一货架的货物余量满足补货条件时，控制终端控制第一机器人从第二货架取货以对第一货架执行补货操作，由于第二货架设置于前置仓内，因此可以极大地缩短第一货架的补货时间，保证第一货架的货物充足；另外，在第二货架的货物减少时，控制终端控制第二机器人将减少的货物从中心仓搬运至第二货架，从而可以保证第二货架具备足够的货物来保证第一货架的补货需求。本实施例可以在前置仓的第一货架出现货物短缺时，及时通过第二货架对第一货架进行补货，补货时间短，补货效率高，从而保证第一货架上的货物充足，提高前置仓的订单处理效率。
[0133]
在一些实施例中，还包括：s400、在接收到订单任务时，根据订单任务输出货物搬运指令，货物搬运指令用于指示第一机器人从第一货架上取出订单任务对应的货物，并将取出的货物搬运至目标输送装置的入口；其中，目标输送装置与第一机器人进行取货的第一货架相邻。
[0134]
具体的，控制终端输出的货物搬运指令中包括货物类型、货物数量或者货物位置中的至少一种。其中，货物类型具体可以是货物的名称或者编号id等，货物位置具体是指货物在第一货架上的存放位置，货物位置具体例如位置编号或者位置坐标等。
[0135]
在接收货物搬运指令后，第一机器人根据货物搬运指令前往第一货架上取出相应的货物，并搬运至与货物所在的货架相邻的目标输送装置的入口处，以使得该目标输送装置可以将货物移动至分拣区进行分拣，实现货物处理。
[0136]
本实施例中，控制终端通过输出货物搬运指令，可以指示第一机器人执行取货以及货物搬运操作，以便于进行货物处理；另外，目标输送装置与第一机器人进行取货的第一货架相邻，因此可以减小第一机器人搬运货物的距离，提高货物搬运效率，进而提高货物处理效率。
[0137]
在一些实施例中，还包括：s500、在确定货物处理完成后，输出货物回架指令，货物回架指令用于指示第一机器人在目标输送装置的出口取出处理后的剩余货物，并搬回至处理后的剩余货物对应的第一货架。
[0138]
具体的，控制终端可以通过与分拣装置通信以确定货物是否处理完成，分拣装置完成对当前货物的分拣处理后，向控制终端发送相应的通知消息，控制终端在接收到分拣装置发送的通知消息后，确定货物处理完成，并输出货物回架指令。
[0139]
第一机器人在接收到货物回架指令后，前往目标输送装置的出口取出处理后的剩余货物，并搬回至处理后的剩余货物对应的第一货架。
[0140]
本实施例中，控制终端通过输出货物回架指令，可以指示第一机器人执行存货操作，以便于进行下一次的取货处理。
[0141]
在一些实施例中，两个相对设置的第一货架组合形成货架组，同一个货架组内的两个第一货架之间设置有供第一机器人移动的巷道，前置仓包括至少两个货架组，第一机器人的数量为至少两个，不同的第一机器人与不同的货架组为一一对应关系。
[0142]
所述输出第一补货指令，包括：
[0143]
s210、从至少两个第一机器人中确定第一目标对象，所述第一目标对象为待补货的第一货架所在的货架组对应的第一机器人；
[0144]
s220、向所述第一目标对象输出所述第一补货指令。
[0145]
具体的，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的第一补货指令，具体用于指示待补货的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，对该待补货的第一货架进行补货。
[0146]
例如，参考图4，若第一货架10a需要补货，则控制终端发出的第一补货指令具体用于指示第一机器人20a对第一货架10a进行补货。
[0147]
本实施例中，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的第一补货指令，具体用于指示待补货的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，对该待补货的第一货架进行补货，从而，可以保证第一机器人在补货时的移动距离最短，从而缩短补货时间，提高补货效率。
[0148]
在一些实施例中，还包括：s230、在第一目标对象处于非工作状态时，输出协调补货指令，协调补货指令用于指示除第一目标对象之外的、且处于空闲状态的其他第一机器人对待补货的第一货架进行补货处理。
[0149]
具体的，在第一目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调补货指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行补货，即进行跨巷道作业。
[0150]
例如，参考图4，若第一货架10a需要补货，则控制终端发出的第一补货指令具体用于指示第一机器人20a对第一货架10a进行补货，此时，若第一机器人20a处于非工作状态，且第一机器人20b处于空闲状态，则控制终端输出协调补货指令，以控制第一机器人20b对第一货架10a进行补货。
[0151]
本实施例中，在第一目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调补货指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行补货，即进行跨巷道作业，从而可以保证第一货架可以及时补货，提高补货处理的灵活性。
[0152]
在一些实施例中，所述根据所述订单任务输出货物搬运指令，包括：
[0153]
s410、从至少两个第一机器人中确定第二目标对象，所述第二目标对象为取出货物的第一货架所在的货架组对应的第一机器人；
[0154]
s420、向所述第二目标对象输出所述货物搬运指令。
[0155]
具体的，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的货物搬运指令，具体用于指示取出货物的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，执行取货以及货物搬运工作。
[0156]
例如，参考图4，若订单任务对应的货物存放于第一货架10a，则控制终端发出的货物搬运指令具体用于指示第一机器人20a执行取货以及货物搬运工作。
[0157]
本实施例中，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的货物搬运指令，具体用于指示取出货物的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，执行取货以及货物搬运工作，从而，可以保证第一机器人在取货以及搬运货物时的移动距离最短，从而缩短货物搬运时间，提高货物处理效率。
[0158]
在一些实施例中，还包括：s430、在第二目标对象处于非工作状态时，输出协调搬
运指令，协调搬运指令用于指示除第二目标对象之外的、且处于空闲状态的其他第一机器人将订单任务对应的货物由第一货架取出，并搬运至目标输送装置的入口。
[0159]
具体的，在第二目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调搬运指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行取货及货物搬运，即进行跨巷道作业。
[0160]
例如，参考图4，若订单任务对应的货物存放于第一货架10a，则控制终端发出的货物搬运指令具体用于指示第一机器人20a执行取货以及货物搬运工作。此时，若第一机器人20a处于非工作状态，且第一机器人20b处于空闲状态，则控制终端输出协调搬运指令，以控制第一机器人20b前往第一货架10a取货及货物搬运。
[0161]
本实施例中，在第二目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调搬运指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行取货及货物搬运，即进行跨巷道作业，从而可以保证可以及时取出货物，提高取货及货物搬运处理的灵活性，保证货物处理效率。
[0162]
在一些实施例中，所述输出货物回架指令，包括：
[0163]
s510、从至少两个第一机器人中确定第三目标对象，所述第三目标对象为所述处理后的剩余货物对应的第一货架所在的货架组对应的第一机器人；
[0164]
s520、向所述第三目标对象输出所述货物回架指令。
[0165]
具体的，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的货物回架指令，具体用于指示处理后的剩余货物对应的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，将处理后的剩余货物搬回至对应的第一货架。
[0166]
例如，参考图4，若处理后的剩余货物对应第一货架10a，则控制终端发出的货物回架指令具体用于指示第一机器人20a将处理后的剩余货物搬回至第一货架10a。
[0167]
本实施例中，在货架组以及第一机器人的数量都为多个、且一一对应时，控制终端发出的货物回架指令，具体用于指示处理后的剩余货物对应的第一货架所在的货架组对应的第一机器人，将处理后的剩余货物搬回至对应的第一货架，从而，可以保证第一机器人在存货时的移动距离最短，从而缩短存货时间，提高存货效率。
[0168]
在一些实施例中，还包括：s530、在第三目标对象处于非工作状态时，输出协调回架指令，协调回架指令用于指示除第三目标对象之外的、且处于空闲状态的其他第一机器人将处理后的剩余货物搬回至对应的第一货架。
[0169]
具体的，在第三目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调回架指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行存货，即进行跨巷道作业。
[0170]
例如，参考图4，若处理后的剩余货物对应第一货架10a，则控制终端发出的货物回架指令具体用于指示第一机器人20a将处理后的剩余货物搬回至第一货架10a，此时，若第一机器人20a处于非工作状态，且第一机器人20b处于空闲状态，则控制终端输出协调回架指令，以控制第一机器人20b将处理后的剩余货物搬回至第一货架10a。
[0171]
本实施例中，在第三目标对象处于机器故障或者充电等非工作状态时，控制终端通过输出协调回架指令以指示其他处于空闲状态的第一机器人协调进行存货，即进行跨巷道作业，从而可以保证可以及时将处理后的剩余货物存放至对应的货架，提高存货处理的
灵活性。
[0172]
在一些实施例中，提供一种前置仓货物处理方法，应用于机器人，具体可以应用于第一机器人。
[0173]
图8为本申请实施例提供的前置仓货物处理方法的示意图，如图8所示，该方法主要包括以下步骤：
[0174]
s710、接收第一补货指令或者协调补货指令；
[0175]
s720、根据所述第一补货指令或者所述协调补货指令将第二货架上的货物搬运至第一货架进行补货；
[0176]
其中，所述第一货架为前置仓内的第一机器人存取货物以进行订单任务处理的货架，所述第二货架为设置于所述前置仓内、用于对所述第一货架进行补货的货架，所述第二货架上的货物包括由中心仓搬运来的货物。
[0177]
本实施例提供一种前置仓货物处理方法，前置仓内的第一机器人在第一货架上存取货物以进行订单任务处理，在第一货架的货物余量满足补货条件时，控制终端控制第一机器人从第二货架取货以对第一货架执行补货操作，由于第二货架设置于前置仓内，通过第二货架对第一货架进行补货，补货时间短，补货效率高，从而保证第一货架上的货物充足，提高前置仓的订单处理效率。
[0178]
图9为本申请实施例提供的前置仓货物处理方法的另一示意图，如图9所示，该方法主要包括以下步骤：
[0179]
s810、接收货物搬运指令或者协调搬运指令；
[0180]
s820、根据所述货物搬运指令或者所述协调搬运指令从所述第一货架上取出订单任务对应的货物，并将取出的货物搬运至目标输送装置的入口；
[0181]
其中，所述目标输送装置与进行取货的第一货架相邻。
[0182]
本实施例中，第一机器人根据货物搬运指令或者协调搬运指令执行取货以及货物搬运操作，以便于进行货物处理；另外，目标输送装置与第一机器人进行取货的第一货架相邻，因此可以减小第一机器人搬运货物的距离，提高货物搬运效率，进而提高货物处理效率。
[0183]
图10为本申请实施例提供的前置仓货物处理方法的另一示意图，如图10所示，该方法主要包括以下步骤：
[0184]
s910、接收货物回架指令或者协调回架指令；
[0185]
s920、根据所述货物回架指令或者所述协调回架指令在所述目标输送装置的出口取出处理后的剩余货物，并搬回至所述处理后的剩余货物对应的第一货架。
[0186]
本实施例中，第一机器人根据货物回架指令或者协调回架指令执行存货操作，以便于进行下一次的取货处理。
[0187]
在一些实施例中，提供一种控制终端，图11为本申请实施例中控制终端的示意图，如图11所示，控制终端100包括：
[0188]
至少一个处理器110；以及
[0189]
与至少一个处理器通信连接的存储器120；
[0190]
其中，存储器120存储有可被至少一个处理器110执行的指令，指令被至少一个处理器110执行，以使控制终端100执行应用于控制终端的前置仓货物处理方法的技术方案。
[0191]
在一些实施例中，提供一种机器人，具体可以是第一机器人。图12为本申请实施例中机器人的示意图，如图12所示，机器人200包括：
[0192]
至少一个处理器210；以及
[0193]
与至少一个处理器210通信连接的存储器220；
[0194]
其中，存储器220存储有可被至少一个处理器210执行的指令，指令被至少一个处理器210执行，以使机器人执行应用于机器人的前置仓货物处理方法的技术方案。
[0195]
在上述终端设备以及机器人中，存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中的软件功能模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。
[0196]
存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，简称：ram)，只读存储器(read only memory，简称：rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称：prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称：eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，简称：eeprom)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。
[0197]
处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称：cpu)、网络处理器(network processor，简称：np)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0198]
在一些实施例中，提供一种前置仓货物处理系统，包括上述的控制终端100，以及上述的机器人200。
[0199]
在一些实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现本申请各方法实施例的步骤。
[0200]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0201]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或
者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
[0202]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

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