抓取装置及智能搬运装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及一种抓取装置及智能搬运装置，属于自动化装置。


背景技术：

[0002]
目前的龙门架中通常采用动力源控制抓手实现对物品的抓取和拿放，现有技术中，由于抓手通常由两部分组成，所以，在实现抓取的过程中，需要抓手的两部分同时相对运动，而现有技术中通常采用在抓手的两部分上均设置动力源实现两者的相对运动，但这种需要两个动力源的协同运动的方式存在控制协同性较高的要求，即上级控制器需要有一定的控制协同性要求。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型的目的在于提供一种控制简单的抓取装置。
[0004]
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取装置，包括架体、设置在所述架体上的至少一组传动组件、驱动所述传动组件运动的第一动力源、以及设置在所述传动组件上的抓取件；每组所述传动组件包括安装在所述架体上的两个传输轮、张紧在所述两个传输轮上的传输件、以及活动设置在所述架体上的第一溜板和第二溜板；所述第一溜板、第二溜板可相对所述架体沿所述架体的纵长方向移动；所述传输件包括沿所述架体的纵长方向延伸且上下平行设置的上行段和下行段，所述第一溜板的一侧固定在所述上行段，所述第二溜板的一侧固定在所述下行段；所述抓取件安装在所述第一溜板和第二溜板上，所述动力源具有用以输出驱动力的动力输出件，所述动力输出件连接在所述第一溜板或第二溜板上且所述动力输出件推动所述第一溜板或第二溜板移动。
[0005]
进一步地，所述传动组件为镜像设置的两组。
[0006]
进一步地，所述架体包括平行设置的两个纵长梁，每组所述传动组件对应设置在一个所述纵长梁上。
[0007]
进一步地，所述第一动力源的动力输出件连接至其中一个传动组件的第一溜板，所述抓取装置还包括第二动力源，所述第二动力源的缸体固定在所述架体上，所述第二动力源的动力输出件连接至另一个传动组件的第二溜板。
[0008]
进一步地，所述抓取装置还包括设置在所述架体上且用以感应所述抓取件下方的被抓取物的感应器，所述感应器与上位机信号连接。
[0009]
进一步地，所述第一溜板、第二溜板以所述传输件的竖向中轴线为对称轴线对称设置。
[0010]
进一步地，所述架体上设置有导轨组件，所述第一溜板和第二溜板固定在所述导轨组件上。
[0011]
进一步地，所述第一溜板通过第一延伸件固定在所述上行段上，所述第二溜板通过所述第二延伸件固定在所述下行段上，所述架体的外侧设置有用以密封所述传输轮和传输件的密封盖，所述第一延伸件、第二延伸件伸入至所述密封盖内。
[0012]
进一步地，所述传输件为链条，所述传输轮为链轮。
[0013]
本发明还提供了一种智能搬运装置，包括上述抓取装置和上位机，所述上位机控制所述抓取装置运行。
[0014]
本实用新型的有益效果在于：本实用新型的抓取装置通过在架体上设置传动组件，且第一溜板、第二溜板分别与传动组件的传输件的上行段、下行段连接，又该第一溜板或第二溜板与第一动力源的动力输出件连接，从而仅通过第一动力源同时实现第一溜板、第二溜板同时移动，与现有技术相比，控制更简单。而且，通过该第一动力源同时实现第一溜板、第二溜板同时移动，使该抓取装置在实现抓取的时候，可以同时实现矫形的效果。
[0015]
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0016]
图1为本实用新型一实施例所示的抓取装置的结构示意图；
[0017]
图2为图1所示的抓取装置于另一方向上的结构示意图，未设置第一连接杆6和第二连接杆；
[0018]
图3为图1所示的抓取装置在抓取被抓取物时的状态图。
具体实施方式
[0019]
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
[0020]
请参见图1和图2，本实用新型一较佳实施例所示的抓取装置100包括架体 1、设置在所述架体1上的两组传动组件2、驱动所述传动组件2运动的第一动力源3、以及设置在所述传动组件2上的抓取件4。所述架体1包括平行设置的两个纵长梁11以及连接两个纵长梁11的横梁12和连接杆13。所述横梁12设置在两根纵长梁11的上方，垂直于纵长梁11的中点，所述连接杆13夹持在两根纵长梁11之间。每组传动组件2对应设置在一根所述纵长梁11上。
[0021]
请参见图2和图3，两组所述传动组件2镜像设置。每组所述传动组件2包括安装在所述架体1上的两个传输轮21、张紧在所述两个传输轮21上的传输件 22、以及活动设置在所述架体1上的第一溜板23和第二溜板24。所述第一溜板 23、第二溜板24可相对所述架体1沿所述架体1的纵长方向移动。所述传输件 22包括沿所述架体1的纵长方向延伸且上下平行设置的上行段221和下行段222，所述第一溜板23的一侧固定在所述上行段221，所述第二溜板24的一侧固定在所述下行段222。所述架体1上设置有导轨组件5，所述第一溜板23和第二溜板24固定在所述导轨组件5上。所述导轨组件5包括设置在所述纵长梁11下表面上的导轨51和设置在所述导轨51上且可在所述导轨51上沿导轨51的纵长方向(该导轨51的纵长方向即为纵长梁11的纵长方向)移动的滑移座52，第一溜板23、第二溜板24固定在对应的滑移座52的下方。在本实施例中，所述传输件22为链条，所述传输轮21为链轮，诚然，在其他实施方式中，该传输件22可以其他传输结构，如可以为带状结构，如传输带，该传输轮21也可以为滚轮等。但相比其他结构，采用链条和链轮的结构可以防止打滑，最重要的是，可以提供传动的稳定性。
[0022]
在本实施例中，所述两个传输轮21分别靠近纵长梁11的两端设置。所述第一溜板23、第二溜板24以所述传输件22的竖向中轴线为对称轴线对称设置，在抓取件4处于张开状态时，该第一溜板23、第二溜板24分别靠近纵长梁11 的两端设置，通过此种设置，以便于抓取时对中，便于后续放置位置的定位。
[0023]
请接和图1和图3，本实施例中，所述第一溜板23通过第一延伸件固定在所述上行段221上，所述第二溜板24通过第二延伸件固定在所述下行段222上，所述纵长梁11的外侧设置有用以密封传输轮21和传输件22的密封盖14，所述第一延伸件、第二延伸件伸入至所述密封盖14内。具体的，该第一延伸件包括卡持在上行段221上的第一卡块251和连接第一卡块251和第一溜板23的连接块252，第二延伸件为卡持在下行段222上的第二卡块253。
[0024]
所述抓取件4安装在所第一溜板23和第二溜板24的下方。具体的，在本实施例中，所述抓取件4为卡爪，每个第一溜板23、第二溜板24的下方均设置有卡爪4，即，本实施例中设置有4个卡爪4。每组传动组件2上的两个卡爪4 的卡持部41相对设置。在其他实施方式中，该抓取件4可以为其他可用于抓取或者吸附功能的部件。
[0025]
在本实施例中，为了使传动组件2协同运动，与每组传动组件2的第一溜板23连接的两个卡爪4通过第一连接杆61连接，与每组传动组件2的第二溜板连接的两个卡爪4通过第二连接杆62连接。该第一连接杆61、第二连接杆 62位于卡爪的卡持部41上，该第一连接杆61、第二连接杆62可以由弹性材料制成或者部分设置有弹性材料，以实现在卡爪4抓取被抓取物200时，减小刚性冲击。本实施例中，该第一连接杆61、第二连接杆62的截面呈l型，通过此种设置，由于第一连接杆61、第二连接杆62设置在卡持部41上，所以，可以提高抓取力。
[0026]
在本实施例中，该第一动力源3采用气缸，具体的为，液压缸，当然，在其他实施例中，该第一动力源有可以为电机等其他动力输出装置。详细的，请再次请见图1和图2，所述第一动力源3包括第一缸体(未标号)和自所述第一缸体内向外延成的第一动力输出件(未标号)，所述第一缸体固定在所述架体1 上，所述第一动力输出件连接在所述第二溜板24。当然，在实施方式中，也可以将第一动力输出件连接至第一溜板23。该第一动力输出件和第一溜板23之间通过铰接组件7连接。
[0027]
本实施例中，所述抓取装置100除设置第一动力源3外，还设置有第二动力源8。在本实施例中，该第二动力源8也采用气缸，具体的为，液压缸，当然，在其他实施例中，该第二动力源有可以为电机等其他动力输出装置。详细的，所述第二动力源8包括第二缸体(未标号)和自所述第二缸体内向外延伸的第二动力输出件(未标号)。所述第二缸体固定在所述架体1上，所述第二动力输出件连接至另一个传动组件2的第一溜板23。通过设置两个动力源(第一动力源3和第二动力源8)，且两个动力源(第一动力源3和第二动力源8)分别与两组传动组件2连接以防止在实际工作中其中一个动力源出现安全故障后仍然能使用。在本实施例中，所述横梁12上设置有与第一动力源3和第二动力源8 连通的气路组件(未标号)和设置在所述气路组件上电磁阀组件(未标号)，该电磁阀组件用以控制气路组件的通断以实现对第一动力源3、第二动力源8的控制。
[0028]
为了实现自动化控制，本实施例的所述抓取装置100还包括设置在所述架体1上且用以感应所述抓取件4下方被抓取无的感应器9，所述感应器9与上位机信号连接，该感应器9可以为激光感应器，通过该激光感应器9即可以实现感应抓取件4下方是否有被抓取物200，同时还可以检测到抓取件4相对被抓取物200的距离，另外，还可以通过该激光感应器9
检测被抓取物200的型号。
[0029]
请结合图1至图3，上述抓取装置100的工作原理如下：当抓取装置100 移动至被抓取物200的上方时，通过激光感应器9感应被抓取物200以判断被抓取物200的型号、距离被抓取物200的距离；经上位机判断型号正确及计算出距离后，抓取装置100被推动以朝被抓取物200的方向移动，激光感应器9 实时感应与被抓取物200之间的距离，当被抓取物200的距离在该抓取装置100 的范围内时，第一动力源3、第二动力源8启动，此时第一动力源3、第二动力源8分别拉动对应的传动组件2上的第一溜板23、第二溜板24移动，此时，由于第一溜板23、第二溜板24分别与每组传动组件2上的链条22连接，第一溜板23、第二溜板24移动时，将带动链条22移动，如此，链条22上对应的第二溜板24、第一溜板23将同时移动，而由于每组上的第一溜板23、第二溜板24 分别固定在同一条链条22的上行段221和下行段222上，所以，当同一条传输上的第一溜板23或第二溜板24移动时，其对应的另一个溜板(第二溜板24或第一溜板23)将反向移动，如，当第一动力源3拉动对应的传动组件2的第一溜板23朝其对应的第二溜板24方向移动，此时，第一溜板23将带动其对应的链条22顺时针转动(本实施例中，设定抓取装置100抓取被抓取物200时，链条22为顺时针转动)，在链条22转动时，链条22将力传递至第二溜板24以使第二溜板24朝第一溜板23方向移动(如图3所示)，以使卡爪4卡持被抓取物 200。当卡爪4抓取到被抓取物200后，抓取装置100被推动以朝被抓取物200 的放置地点移动，当抓取装置100达到放置地点后，第一动力源3、第二动力源 8再次启动，第一动力源3、第二动力源8推动对应的第一溜板23、第二溜板 24朝之前运动方向相反的方向移动以实现卡爪4的松开(张开状态)。
[0030]
在实际使用中，该抓取装置100可以与龙门架配合，也可以与机器人配合，以配合或助力机械手、或者与桁架机械手配合，从而形成智能搬运装置。需要说明的是，该智能搬运装置除包括抓取装置100及与龙门架或机械手等之外，还包括上位机，该上位机用以控制该抓取装置100运行。
[0031]
综上所述，上述抓取装置100通过在架体1上设置传动组件2，且第一溜板 23、第二溜板24分别与传动组件2的传输件22的上行段221、下行段222连接，又该第一溜板23或第二溜板24与第一动力源3的动力输出件连接，从而仅通过第一动力源3同时实现第一溜板23、第二溜板24同时移动，与现有技术相比，控制更简单。而且，通过该第一动力源3同时实现第一溜板23、第二溜板24同时移动，使该抓取装置在实现抓取的时候，可以同时实现矫形的效果。
[0032]
另外，在申请中，由于设置有两个动力源(第一动力源3和第二动力源8)，且两个动力源分别驱动两组传动组件2上的卡爪4分别移动，所以，当其中一个动力源损坏，也不会影响本抓取装置100的工作。
[0033]
除此之外，本申请中，又由于第一溜板23、第二溜板24以传输件的竖向中轴线为对称轴线对称设置，所以，使该抓取装置在实现抓取的时候，可以同时实现对中的效果，而且，此种设置，使得动力源(第一动力源3和/或第二动力源8)的行程只需要夹紧范围的一半即可。通过该感应器9可实现定位及识别功能，使抓取更有效。
[0034]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0035]
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

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