一种推送装置及AGV车辆的制作方法

一种推送装置及agv车辆
技术领域
[0001]
本实用新型涉及于轨道交通技术领域，具体涉及一种轮对推送装置及agv车辆。


背景技术：

[0002]
agv车辆是自动导引小车(automated guided vehicle)的简称，通常是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，也是工业应用中不需驾驶员的一种搬运车；在agv车辆的实际运行过程中，通常通过控制器(如电脑主机、单片机、车载主机等)来控制其行进路线以及行为、或利用电磁轨道来设定其行进路线，电磁轨道通常粘贴于地面，agv车辆依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，如前进、后退、转向等。
[0003]
在轨道交通领域中，agv车辆可以用于搬运或推送轨道交通设备，如转向架、轮对等；如现有技术中公开的用于推送轮对的agv车辆，通常设置有一套可以竖直升降的推动部件，以便为轮对施加横向推力，从而使轮对沿预设的轨道运行到目的地，然而，现有用于推送轮对的agv车辆，由于采用竖直升降的方式驱动推动部件，对竖向方向的空间要求较高，不仅存在结构上的限制问题，而且不利于agv车辆的小型化，亟待改进。


技术实现要素：

[0004]
为改善现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种结构简单、紧凑，占用空间小的推送装置，对竖直方向的空腔要求低，有利于agv车辆的小型化和扁平化。
[0005]
本实用新型所采用的技术方案是：
[0006]
一种推送装置，包括动力部、折叠机构以及推动部，所述推动部与所述折叠机构相连，所述动力部用于为折叠机构提供动力，折叠机构用于在动力部的驱动下使推动部展开到竖直位置，及用于在动力部的驱动下使推动部折叠到水平位置或水平位置之下的位置处。本方案所提供的轮对推送装置，在需要推送轮对时，推动部可以在折叠机构的驱动下转动到竖直位置，以便通过接触轮对的轮轴，对轮轴施加沿轨道方向的推力，从而达到搬运和推送轮轴的目的，而在需要推送轮对时，推动部可以在折叠机构的驱动下转动到水平位置或水平位置之下的位置处，从而实现推动部的折叠和收纳功能，采用这样的结构设计，使得整个轮对推送装置的结构更简单、紧凑，占用空间更小，尤其是对竖直方向的空腔要求低，有利于agv车辆的小型化和扁平化，从而可以有效解决现有技术存在的不足。
[0007]
为便于将本轮对推送装置安装或集成到agv车辆，进一步的，还包括安装架，所述动力部、折叠机构及推动部分别安装于所述安装架。以便形成模块化，既便于安装和集成到agv车辆中，又便于后期的检修与维护。
[0008]
优选的，所述折叠机构包括直线运动部和从动部，所述直线运动部包括运动部件，从动部分别与所述运动部件及所述推动部相连，所述推动部活动连接于所述安装架，所述动力部用于驱动所述运动部件直线运动，并带动所述推动部相对于安装架转动。从而达到调整推动部位置的目的。
[0009]
优选的，所述从动部为传动杆，所述传动杆的两端分别铰接于所述运动部件和推动部。以便构成连杆机构，既可以实现展开和折叠功能，又可以在推动轮对的过程中起到承力的作用。
[0010]
为确保实现直线运动，优选的，所述直线运动部还包括导向部件，所述导向部件固定于所述安装架，导向部件为导轨或导杆，所述运动部件与导轨或导杆构成移动副。以便实现导向功能，确保运动部件可以在导轨或导杆的约束下严格的实现直线运动。
[0011]
一种方案，所述动力部为气缸或液压缸，所述气缸或液压缸包括缸体和设置于缸体的推杆，缸体固定于所述安装架，所述推杆与运动部件相连，所述缸体用于驱动推杆伸/缩。从而驱动运动部件沿导向部件直线运动，进而带动推动部转动，达到展开和折叠的目的。
[0012]
优选的，所述动力部为或气缸或液压缸。
[0013]
另一种方案中，所述动力部为电机，所述直线运动部还包括螺杆，所述螺杆与所述运动部件构成螺旋传动机构，螺杆通过传动部与所述电机相连，电机用于驱动螺杆转动。以便通过螺杆的转动驱动运动部件在导轨或导杆的约束下严格的实现直线运动。
[0014]
优选的，所述运动部件包括与所述导轨或导杆相适配的滑块，及与所述螺杆相适配的螺母，所述滑块与螺母固定连接，所述从动部铰接于所述螺母。以便本轮对推送装置的安装和装配。
[0015]
可选的，所述推动部为板状、杆状或柱状结构。推动部的长度可以根据实际需求而定，只需推动部动作到竖直位置时，推动部的一侧可以抵靠住被搬运设备的一侧，如抵靠住轮对中轮轴的一侧即可，以便利用agv车辆的动力推动被搬运设备移动，达到推送的目的。
[0016]
为精确的控制推动部的位置，进一步的，还包括控制器和限位传感器，所述限位传感器固定于所述安装架，并与所述控制器相连，用于检测运动部件的位置并传输给控制器，所述动力部与所述控制器相连，用于控制所述动力部。以便通过控制器精确控制推动部的折叠和展开。
[0017]
优选的，包括两个限位传感器，所述两个限位传感器分别通过支架固定于所述安装架，并分别与所述控制器相连，两个限位传感器分别用于在运动部件运动到所设定的位置时产生感应信号，并传输给控制器。通过设置两个限位传感器，可以利用控制器精确的控制推动部是否展开到位、折叠到位。
[0018]
优选，所述限位传感器可以为对射型光电传感器、光电开关等。
[0019]
为便于布置动力部，所述传动部为联轴器、万向节、带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构、涡轮-蜗杆传动结构或齿轮-齿条传动机构中的一种或多种的组合。通过设置传动部，可以合理的设置动力部的位置，从而有利于整个装置的结构更加紧凑。
[0020]
一种agv车辆，包括车体和前述轮对推送装置，所述轮对推送装置设置于所述车体。
[0021]
为使推送过程中受力均匀，优选的，包括至少两个所述轮对推送装置，所述至少两个轮对推送装置中的推动部分别转动到设置位置时，各推动部上用于接触轮轴的侧面共面。
[0022]
优选的，所述车体的上部设置有通过所述推动部的开口，所述轮对推送装置设置于所述车体内，且所述推动部设置于所述开口处。以便推动部可以在动力部的驱动下通过
所述开口延伸出车体，从而推动被搬运设备，也便于推动部通过所述开口收纳到车体内；有利于整个agv车辆的结构更紧凑、外观更规整。
[0023]
与现有技术相比，使用本实用新型提供的一种推送装置及agv车辆，结构简单、紧凑，占用空间小，不仅可以用于推送轮对，而且可以是实现折叠和展开功能，对竖直方向的空腔要求低，有利于agv车辆的小型化和扁平化。
附图说明
[0024]
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0025]
图1为本实施例1中提供的一种推送装置的结构示意图。
[0026]
图2为图1的主视图。
[0027]
图3为本实施例1中提供的一种推送装置中，从动部处的结构示意图。
[0028]
图4为本实施例2中提供的一种agv车辆的结构示意图。
[0029]
图5为本实施例2中提供的另一种agv车辆的结构示意图。
[0030]
图中标记说明
[0031]
动力部101、传动部102、螺杆103、轴承座104、螺母105、导向部件106、滑块107、从动部108、推动部109、铰接架110、铰接轴111、铰接孔112、缓冲层113、
[0032]
安装架201、
[0033]
限位传感器301、支架302、
[0034]
车体401、壳体402、开口403。
具体实施方式
[0035]
下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0036]
实施例1
[0037]
请参考图1和图2，本实施例中提供了一种推送装置，包括动力部101、折叠机构以及推动部109，所述推动部109与所述折叠机构相连，所述动力部101用于为折叠机构提供驱动力，折叠机构用于在动力部101的驱动下使推动部109展开到竖直位置，及用于在动力部101的驱动下使推动部109折叠到水平位置或水平位置之下的位置处。本实施例所提供的推送装置，在需要推送轮对时，推动部109可以在折叠机构的驱动下转动到竖直位置，以便通过接触轮对的轮轴，并对轮轴施加沿轨道方向的推力，从而达到搬运和推送轮轴的目的，而在需要推送轮对时，推动部109可以在折叠机构的驱动下转动到水平位置或水平位置之下
的位置处，从而实现推动部109的折叠和收纳功能，采用这样的结构设计，使得整个推送装置的结构更简单、紧凑，占用空间更小，尤其是对竖直方向的空腔要求低，有利于agv车辆的小型化和扁平化，从而可以有效解决现有技术存在的不足；此外，通过合理的设置推动部109的长度，可以满足不同推送高度的需求，而需要改变整个agv车辆的整体高度，从而更有利于实际应用，通用性更好。
[0038]
为便于将本推送装置安装或集成到agv车辆，在进一步的方案中，本推送装置还包括安装架201，所述动力部101、折叠机构及推动部109分别安装于所述安装架201，以便形成模块化，既便于安装和集成到agv车辆中，又便于后期的检修与维护；如图1及图2所示，安装架201主要起到支撑作用，对其结构无限定。
[0039]
作为优选，所述折叠机构包括直线运动部和从动部108，所述直线运动部包括运动部件，从动部108分别与所述运动部件及所述推动部109相连，所述推动部109活动连接于所述安装架201，如图1-图3所示，推动部109活动连接于铰接架110，所述铰接架110安装于所述安装架201，所述动力部101用于驱动所述运动部件直线运动，并带动所述推动部109相对于安装架201转动，从而达到调整推动部109位置的目的。
[0040]
具体而言，作为一种举例，所述从动部108可以为传动杆，所述传动杆的两端分别铰接(通过铰接轴111与铰接孔112的配合实现，后文不再赘述)于所述运动部件和推动部109，如图1-图3所示；以便构成连杆机构，既可以实现展开和折叠功能，又可以在推动轮对的过程中起到承力的作用。
[0041]
为确保运动部件实现直线运动，作为优选，所述直线运动部还包括导向部件106，所述导向部件106固定于所述安装架201，导向部件106为导轨或导杆，所述运动部件与导轨或导杆构成移动副，以便为运动部件提供导向，确保运动部件可以在导轨或导杆的约束下严格的实现直线运动。
[0042]
作为第一种优选的实施方式，所述动力部101可以为气缸或液压缸，所述气缸或液压缸包括缸体和设置于缸体的推杆，缸体固定于所述安装架201，所述推杆与运动部件相连，所述缸体用于驱动推杆伸/缩，从而驱动运动部件沿导向部件106直线运动，进而带动推动部109转动，达到展开和折叠的目的。在此方案中，所述运动部件可以是与导向部件106相适配的滑块107。
[0043]
作为第二种优选的实施方式，所述动力部101可以为电机，所述直线运动部还包括螺杆103，所述螺杆103与所述运动部件构成螺旋传动机构，螺杆103通过传动部102与所述电机相连，电机用于驱动螺杆103转动，以便通过螺杆103的转动驱动运动部件在导轨或导杆的约束下严格的实现直线运动，从而带动推动部109转动，以便达到展开和折叠的目的。在此方案中，所述螺杆103可以通过轴承及轴承座104固定于所述安装架201。
[0044]
为便于本推送装置进行安装和装配，作为优选，如图1或图2所示，所述运动部件包括与所述导轨或导杆相适配的滑块107、及与所述螺杆103相适配的螺母105，滑块107与导轨或导杆构成移动副，螺母105与螺杆103构成螺旋传动机构，所述滑块107与螺母105固定连接，所述从动部108铰接于所述螺母105，从而可以利用运动部件的移动带动从动部108动作，从而带动推动部109转动。
[0045]
在本实施例中，所述推动部109可以为板状、杆状或柱状结构。推动部109的长度可以根据实际需求而定，只需推动部109动作到竖直位置时，推动部109的一侧可以抵靠住被
搬运设备的一侧，如抵靠住轮对中轮轴的一侧即可，以便利用agv车辆的动力推动被搬运设备移动，达到推送的目的。作为举例，如图1或图2所示，在本实施例中，所述推动部109采用的是方杆，为实现缓冲和减震，所述推动部109上用于接触轮对的一侧设置缓冲层113，如图1及图2所示，缓冲层113可以为橡胶层。
[0046]
为精确的控制推动部109的位置，在本实施例所提供的进一步方案中，本推送装置还包括控制器和限位传感器301，所述限位传感器301固定于所述安装架201，并与所述控制器相连，用于检测运动部件的位置并传输给控制器，所述动力部101与所述控制器相连，用于控制所述动力部101，如控制气缸或液压缸的伸/缩，或控制电机的启动、停止、正转、反转等，以便通过控制器精确控制推动部109的折叠和展开。
[0047]
作为举例，在本实施例中，所述推送装置包括两个限位传感器301，所述两个限位传感器301分别通过支架302固定于所述安装架201，并分别与所述控制器相连，如图1或图2所示，两个限位传感器301分别用于在运动部件运动到所设定的位置时产生感应信号，并传输给控制器。通过设置两个限位传感器301，可以利用控制器精确的控制推动部109是否展开到位、折叠到位。可以理解，所述限位传感器301可以为对射型光电传感器、光电开关等，作为举例，在本实例中，所述限位传感器301采用的是光电开关。
[0048]
为便于布置动力部101，所述传动部102可以为联轴器、万向节、带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构、涡轮-蜗杆传动结构或齿轮-齿条传动机构中的一种或多种的组合。通过设置传动部102，可以合理的设置动力部101的位置，从而有利于整个装置的结构更加紧凑。作为举例，在本实施例中，所述传动部102采用的是联轴器，如图1及图2所示。
[0049]
实施例2
[0050]
本实施例提供了一种agv车辆，包括车体401和实施例1中所述的推送装置，所述推送装置设置于所述车体401；所述车体401可以是现有技术中常见的agv车辆的车体401，所述车体401通常设置有行走轮、动力总成以及控制器，所述动力总成与所述行走轮相连，并与控制器电连接，动力总成用于在控制器的控制下驱动行走轮转动，从而驱动车体401移动；所述车体401通常包括车架和壳体402，所述壳体402设置于车架的上部，如图4及图5所示，以便实现对车架的封闭或半封闭，而所述动力总成和控制器分别设置于壳体402的内部并固定于车架，行走轮设置于车架的底部，用于接触地面，以便实现行走。
[0051]
在本实施例中，所述动力总成可以采用现有agv车辆中常用的动力总成，这里不再一一举例说明。所述车体401设置有蓄电池组，蓄电池组与所述动力总成相连，用于供电。
[0052]
由于本实施例所提供的是无需人工控制的agv车辆，所述车体401还设置有用于现有agv车辆的导引装置，所述导引装置与控制器相连，控制器通过引导装置控制车体401沿设定的路线行进；作为举例，在本实施例中，所述导引装置可以优先采用rfid感应器，在设定的行进路线上设置有电磁轨道，所述电磁轨道105与被搬运设备运行的轨道平行，可以设置于所述轨道之外，也可以设置于所述两条轨道之间，控制器通过rfid感应器感应电磁轨道所带来的讯息控制车体401沿电磁轨道运行，如前进、后退、转向等，均为现有技术，这里不再赘述。
[0053]
而现有技术中，轮对通常由轮轴和设置于轮轴两端的车轮构成，所述两个车轮分别与轨道相适配，以便沿轨道运行；而转向架是由两个轮对构成，也可以利用本agv车辆进行推送，这里不再赘述。
[0054]
为使推送过程中受力均匀，作为优选，本agv车辆包括至少两个所述推送装置，所述至少两个推送装置中的推动部109分别转动到设置位置时，各推动部109上用于接触轮轴的侧面共面，并与车体401的横方向平行；作为一种举例，如图5所示，包括两个推送装置，所述两个推送装置分别对称设置于车体401的两侧，以便在推送轮对时，两个推送装置可以同时从不同的位置处为轮对施加推力，有利于轮对受力更均匀，避免出现跑偏等问题。
[0055]
如图4或图5所示，在进一步方案中，所述车体401的上部(即壳体402的上部)设置有通过所述推动部109的开口403，所述推送装置设置于所述车体401内，且所述推动部109设置于所述开口403处。以便推动部109可以在动力部101的驱动下通过所述开口403延伸出车体401，从而推动被搬运设备，也便于推动部109通过所述开口403收纳到车体401内；有利于整个agv车辆的结构更紧凑、外观更规整。
[0056]
在更完善的方案中，所述控制器可以采用现有agv车辆中常用的控制器，如单片机、plc或arm芯片等，这里不再赘述。
[0057]
利用本实施例所提供的agv车辆搬运放置在轨道上的被搬运设备，如轮对或设置有轮对的设备，如转向架等，过程可以为：agv车辆运动到被搬运设备的位置处，推动部109在动力部101的驱动下展开到竖直位置，并与被搬运设备相接触，动力总成在控制器的控制下启动，并逐渐加速，在这个过程中，利用推动部109同步推动被搬运设备沿轨道移动；此后，具有两种控制方式，其一是：在车体401加速的过程中，如果车体401检测(车体401设置有用于检测障碍物的传感器，该传感器与控制器相连)到前方有障碍，会产生感应信号并传输给控制器，控制器接收到所述感应信号后，立刻控制动力总成减速或停车，使得被搬运设备与推动部109可以自动分离，实现对被搬运设备的抛送，而分离后的被搬运设备可以继续沿轨道运行；其二是：车体401设置有用于检测速度的速度传感器，该速度传感器与控制器相连，在车体401加速的过程中，速度检测器会检测车体401的实时车速并传输给控制器，当所述车速大于或等于所设定的速度时，控制器立刻控制动力总成减速或停车，使得被搬运设备与推动部109可以自动分离，实现对被搬运设备的抛送，而分离后的被搬运设备可以继续沿轨道运行；利用本方案所提供的agv车辆，结构简单，可以沿轨道推动轮对及设置有轮对的设备，不仅不需要承载被搬运设备的重量，而且不需要agv车辆在整个搬运过程中与被搬运设备同步，既有利于简化搬运过程，又可以有效提高搬运效率，尤其适用于搬运设置于轨道的轮对及设置有轮对的设备。
[0058]
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

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