一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人的制作方法

[0001]
一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，用于拆跺和码垛，属于智能装卸车机器人技术领域。


背景技术：

[0002]
现有拆跺码垛机已经实现了高效全自动的码垛、拆跺工作。但是其作业范围大、重量大、安装点固定。对狭小空间的拆码垛，尤其是类似于车厢等半封闭空间的拆跺码垛无能为力。一旦部署移动非常的不方便。
[0003]
本发明旨在发明一种可移动适用于狭小空间的视觉装卸车机器人，完成车厢等半封闭空间的拆码垛作业。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型的目的在于提供一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，解决拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题。
[0005]
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
[0006]
一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，包括可实现前后、左右、旋转位移的agv底盘，设置在agv底盘上的位姿调节装置设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的相机；
[0007]
所述位姿调节装置包括设置在agv底盘上、可俯仰、旋转的旋转举升装置，设置在旋转举升装置上、由旋转举升装置控制俯仰、旋转、并用于传送货物的第一传送装置，和设置在第一传送装置上、用于第一传送装置俯仰、旋转后、保证柔性抓取装置在yz平面工作的姿态调节装置；
[0008]
所述柔性抓取装置包括设置在姿态调节装置上的框架，设置在框架上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置，与位姿调节装置相配合、对抓放装置码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置，第二传送装置传送货物的过程中，抓放装置隐藏在框架和第二传送装置之间，抓放装置抓放货物时，抓放装置伸出第二传送装置。
[0009]
进一步，所述agv底盘包括支架，设置在支架上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮和用于固定支架的安装板，所述旋转举升装置设置在安装板上。
[0010]
进一步，所述旋转举升装置包括设置在安装板上、用于旋转的旋转底盘，设置在旋转底盘上的第一底板，设置在第一底板上的支柱，设置在支柱上、与支柱转动副连接的连接板，分别与第一底板和连接板转动副连接、并用于推动连接板俯仰的推杆；
[0011]
所述第一传送装置包括设置在连接板上的支撑框架，设置在支撑框架上、用于传送货物的同步带组件；
[0012]
所述姿态调节装置包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置在yz平面的距离差的伸缩补偿装置，用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置的头部角变动的俯仰调节装置和航向调节装置。
[0013]
进一步，所述伸缩补偿装置包括设置在第一传送装置的支撑框架上的第一齿条，与第一齿条滑动配合、并与柔性抓取装置相连接的导轨，设置在导轨上的电机连接板，设置在电机连接板上、与第一齿条配合驱动导轨移动的带齿轮的第一减速电机，所述伸缩补偿装置还包括设置在支撑框架上、与导轨组成移动副的滑块；所述第一齿条设置在支撑框架内的一相对侧壁上，且各侧壁上至少设置有一条第一齿条。
[0014]
进一步，所述俯仰调节装置包括设置在导轨上的支撑板，与支撑板转动副连接的俯仰旋转轴，设置在支撑板上用于驱动俯仰旋转轴作俯仰旋转的第二减速电机；
[0015]
所述航向调节装置包括设置在俯仰旋转轴上的航向旋转轴支架，设置在航向旋转轴支架上、与航向旋转轴支架转动副连接的航向旋转轴，设置在航向旋转轴上、用于连接柔性抓取装置的执行头连接架，以及设置在航向旋转轴支架上、用于驱动航向旋转轴作航向旋转的第三减速电机。
[0016]
进一步，所述框架包括第二底板，设置在第二底板的相对侧的侧板，与第二底板和两侧板相连接、用于连接执行头连接架的连接架；
[0017]
所述抓放装置包括设置在框架上的第二齿条和两端部设置有限位块的前后向导轨，与第二齿条相配合的齿轮，设置在齿轮上、驱动齿轮和第二齿条相配合的第一电机，与第一电机相连接的用于抓放货物的真空吸盘；
[0018]
第二传送装置包括设置在框架上的传送板，传送板上设置有容真空吸盘滑动隐藏于框架与第二传送装置之间、或滑动伸出第二传送装置的滑动槽，以及设置在传送板上、与外部设备相配合、对抓放装置码垛和拆垛的货物进行传送的传送机构。
[0019]
进一步，所述侧板为梯形结构，所述侧板与连接架和第二底板的一端相连接，与连接架和第二底板相连接的一端、侧板的夹角为90
°
，与连接架和第二底板相连接的另一端、侧板的夹角为15
°-
25
°
；
[0020]
所述侧板和连接架为框架结构。
[0021]
进一步，所述第一电机和真空吸盘通过纵向连接机构相连接；
[0022]
所述纵向连接机构包括设置在第一电机上的连接件，设置在连接件上的半圆形导轨滑块组件，设置在半圆形导轨滑块组件上的连接法兰，与连接法兰相连接的合页，所述合页与真空吸盘相连接，其中，半圆形导轨滑块组件带动真空吸盘进行纵向调整和航向姿态微调，合页带动真空吸盘进行俯仰姿态微调；
[0023]
所述第二齿条和前后向导轨设置在第二底板上。
[0024]
进一步，所述相机通过多工位相机视角调节装置设置在柔性抓取装置上。
[0025]
进一步，所述多工位相机视角调节装置包括设置在框架上、上表面呈倾斜状的底座，设置在底座的上表面上的旋转平台，设置在旋转平台上、控制旋转平台旋转的第二电机，以及设置在旋转平台上、由旋转平台带动旋转、以调节相机为俯视模式、俯拍模式和侧拍模式的相机支架；
[0026]
所述底座的上表面与下表面的角度为15
°-
45
°
，其中，下表面为装置支撑面，上表面为旋转平台安装面；
[0027]
所述底座的下表面与侧边相垂直；
[0028]
所述相机支架包括安装在旋转平台上、与旋转平台安装面相平行的支架安装面，设置在支架安装面上、与支架安装面呈135
°-
165
°
的相机安装面，相机安装面上设置有安装
相机的中心孔，所述中心孔的轴线与相机安装面相垂直；
[0029]
所述第二电机驱动相机支架旋转至0
°
工位时，相机安装面平行于装置支撑面，中心孔的轴线竖直向下，相机工作在俯视模式下；
[0030]
所述第二电机驱动相机支架旋转至180
°
工位时，相机工作在俯拍模式下；
[0031]
所述第二电机驱动相机支架旋转至大于0
°
、小于180
°
，大于180
°
、小于 360
°
之间的工位时，相机工作在侧拍模式下。
[0032]
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
[0033]
一、本实用新型通过第一传送装置、旋转举升装置和姿态调节装置相配合，其中，旋转举升装置实现点位调节，姿态调节装置的三个自由度实现姿态调节，即使带有本实用新型的位姿调节装置的装卸车机器人结构紧凑，并且能实现精准定位，再通过抓取装置中设置的抓放装置来实现真空吸盘移动，实现了隐藏式抓取，即在第二传送装置传送货物时，真空吸盘隐藏位于框架与第二传送装置之间，防止真空吸盘阻挡货物的传送，当需要抓放时，真空吸盘滑动出传送板，抓取货物，被动向上滑动，将货物抓至同步带上时，吸盘向下隐藏，采用隐藏式抓取，在拆码跺过程中，不会破坏下层货物，并且本实用新型适用于狭小空间或需要随时移动的场景，即对作用空间宽度和高度的要求低，可适用的最小空间的宽度为1.5m，高度为1.5m；
[0034]
二、本实用新型中的位姿调节装置采用模块化设置，安装方便，也便于维修或更换；滑块的设置是为了对导轨的滑动起到限位和稳定的作用；第一传送装置采用同步带组件，可避免打滑、采用内埋式结构，宽度小；旋转举升装置结构简单、刚度大；姿态调节装置结构紧凑，可被动式微调；
[0035]
三、本实用新型中，侧板在抓放货物的一端的角度为15
°-
25
°
，其目的是为了在拆垛过程中，适应不同货物高度，保证真空吸盘的姿态，真空吸盘能轻松的将货物吸到第二传送装置上，码垛过程中，真空吸盘能轻松的将货物放置到对应位置；
[0036]
四、本实用新型中的抓放装置同时设置前后向导轨、纵向连接机构和合页时，真空吸盘具有四个自由度，并且只需要一个电机驱动真空吸盘在前后向导轨上移动即可，真空吸盘在码垛和拆垛过程中，可基于纵向连接机构实现一定移动范围内的被动升降，即纵向调整，有助于将货物更加稳定的拖动到传送带上，基于纵向连接机构，真空吸盘的航向姿态还可以进行小范围微调，基于合页，真空吸盘俯仰姿态可以进行小范围微调，有利于吸盘与货物的贴合，更加牢固的抓取货物；
[0037]
五、本实用新型中的侧板和连接架为框架结构，其目的是为了减轻重量降低无效负载，并且有利于室外环境降低风载；
[0038]
六、本实用新型通过第二电机驱动旋转平台实现相机位置和姿态的快速精确调节，实现相机视场的实时转换；在保证图像数据采集实时性的同时，可为机器人图像处理系统提供多视角的图像数据，进而提高装卸车机器人的环境适应性；在相机位置改变后，不需要进行手眼标注，可大大降低视觉伺服的拆码垛机器人的维护成本。
附图说明
[0039]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应该看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0040]
图1是本实用新型中未设置多工位相机视角调节装置的结构示意图；
[0041]
图2是本实用新型中-agv底盘的示意图；
[0042]
图3为本实用新型中位姿调节装置的示意图；
[0043]
图4为本实用新型中旋转举升装置的示意图；
[0044]
图5为本实用新型中姿态调节装置的示意图；
[0045]
图6为本实用新型中伸缩补偿装置的示意图；
[0046]
图7为本实用新型中俯仰调节装置和航向调节装置的示意图；
[0047]
图8为本实用新型中第一传送装置的示意图；
[0048]
图9为本实用新型中柔性抓取装置的立体结构示意图；
[0049]
图10为本实用新型中框架的结构示意图；
[0050]
图11为本实用新型中抓放装置的结构示意图；
[0051]
图12是本实用新型中底座的上表面与下表面的角度为17.5
°
时，多工位相机视角调节装置的三维示意图；
[0052]
图13是图12中底座的三维示意图；
[0053]
图14是图12中相机支架的三维示意图；
[0054]
图15是本实用新型中底座的上表面与下表面的角度为17.5
°
时，相机支架在俯视模式下的三维示意图；
[0055]
图16是本实用新型中底座的上表面与下表面的角度为17.5
°
时，相机支架在俯拍模式下的三维示意图；
[0056]
图17是本实用新型中底座的上表面与下表面的角度为17.5
°
时，相机支架在侧拍模式下的三维示意图。
[0057]
图中：1-agv底盘、1-1-麦克纳姆轮、1-2-支架、1-3-安装板、2-位姿调节装置、2-1-旋转举升装置、2-1-1-旋转底盘、2-1-2-第一底板、2-1-3-推杆、2-1-4
-ꢀ
连接板、2-1-5-支柱、2-2-第一传送装置、2-2-18-支撑框架、2-2-19-同步带组件、2-3-姿态调节装置、2-3-1-伸缩补偿装置、2-3-2-俯仰调节装置、2-3-3
-ꢀ
航向调节装置、2-3-6-第一齿条、2-3-7-导轨、2-3-8-滑块、2-3-9-第一减速电机、2-3-10-电机连接板、2-3-11-俯仰旋转轴、2-3-12-支撑板、2-3-13-第二减速电机、2-3-14-航向旋转轴支架、2-3-15-航向旋转轴、2-3-16-第三减速电机、 2-3-17-执行头连接架、3-柔性抓取装置、3-1-框架、3-1-1-第二底板、3-1-2
-ꢀ
侧板、3-1-3-连接架、3-3-第二传送装置、3-4-抓放装置、3-4-1-第一电机、3-4-2
-ꢀ
齿轮、3-4-3-第二齿条、3-4-4-连接件、3-4-5-合页、3-4-6-真空吸盘、3-4-7
-ꢀ
前后向导轨、3-4-8-连接法兰、3-4-9-半圆形导轨滑块组件、4-相机、4-1-底座、 4-1-1-装置支撑面、4-1-2-旋转平台安装面、4-2-旋转平台、4-3-第二电机、4-4
-ꢀ
相机支架、4-4-1-支架安装面、4-4-2-相机安装面、4-4-3-中心孔。
具体实施方式
[0058]
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描
述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0059]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0060]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0061]
此外，若出现术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0062]
此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0063]
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0064]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。
[0065]
如图1所示，一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人包括可实现前后、左右、旋转位移的agv底盘1，设置在agv底盘1上的位姿调节装置2，设置在位姿调节装置2上的柔性抓取装置3，设置在柔性抓取装置3上的相机4；
[0066]
所述agv底盘1包括支架1-2，设置在支架1-2上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮1-1和用于固定支架1-2的安装板1-3，所述旋转举升装置2-1设置在安装板1-3上。不排除agv底盘1还可为其它结构。
[0067]
如图3所示，所述位姿调节装置2包括设置在agv底盘1上、可俯仰、旋转的旋转举升装置2-1，设置在旋转举升装置2-1上、由旋转举升装置2-1控制俯仰、旋转、并用于传送货物的第一传送装置2-2，和设置在第一传送装置2-2上、用于第一传送装置2-2俯仰、旋转后、保证柔性抓取装置3在yz平面工作的姿态调节装置 2-3；
[0068]
旋转举升装置2-1包括设置在安装板1-3上、用于旋转的旋转底盘2-1-1，设置在旋转底盘2-1-1上的第一底板2-1-2，设置在第一底板2-1-2上的支柱2-1-5，设置在支柱2-1-5上、与支柱2-1-5转动副连接的连接板2-1-4，分别与第一底板 2-1-2和连接板2-1-4转动副连接、并用于推动连接板2-1-4俯仰的推杆2-1-3；所述旋转底盘2-1-1为现有的，其包括弧形齿交错齿轮等；如图4所示，底板上的孔为螺栓沉孔，用来连接底板跟旋转底盘；所述支柱2-1-5固定设置在第一底板上，主要作用是用于固定连接板2-1-4，当然，支柱2-1-5也可采用其它活动固定的方式设置在第一底板上；所述推杆2-1-3为现有的，包括的核心结构为滚珠丝杠。
[0069]
如图8所示，所述第一传送装置2-2包括设置在连接板2-1-4上的支撑框架 2-2-18，设置在支撑框架2-2-18上、用于传送货物的同步带组件2-2-19；所述同步带组件2-2-19为现有的，包括多组同步轮，设置在各组同步轮上的同步带，驱动多组同步轮动作的驱动电机。
[0070]
如图5所示，所述姿态调节装置2-3包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置3在yz平面的距离差的伸缩补偿装置2-3-1，用于补偿第一传送装置2-2俯仰、旋转引起柔性抓取装置3的头部角变动的俯仰调节装置2-3-2和航向调节装置2-3-3。
[0071]
如图6所示，所述伸缩补偿装置2-3-1包括设置在第一传送装置2-2的支撑框架2-2-18上的第一齿条2-3-6，与第一齿条2-3-6滑动配合、并与柔性抓取装置3相连接的导轨2-3-7，设置在导轨2-3-7上的电机连接板2-3-10，设置在电机连接板2-3-10上、与第一齿条2-3-6配合驱动导轨2-3-7移动的带齿轮的第一减速电机2-3-9，所述伸缩补偿装置2-3-1还包括设置在支撑框架2-2-18 上、与导轨2-3-7组成移动副的滑块2-3-8；所述第一齿条2-3-6设置在支撑框架2-2-18内的一相对侧壁上，且各侧壁上设置有两条第一齿条2-3-6。第一减速电机2-3-9驱动齿轮转动，齿轮与第一齿条2-3-6相配合，使得导轨2-3-7 在第一齿条2-3-6上滑动，导轨2-3-7滑动，即会带动俯仰调节装置2-3-2和航向调节装置2-3-3移动，导轨2-3-7滑动的同时、会带动电机连接板2-3-10和第一减速电机2-3-9移动。导轨2-3-7滑动过程中，通过滑块起到限位和稳定的作用。所述第一齿条2-3-6设置在2-2-18内的一相对侧壁上，且各侧壁上至少设置有一条第一齿条2-3-6。即相对侧壁上也可各设置两条、三条第一齿条等，当然，只在一侧壁上设置第一齿条也可，考虑到伸缩补偿装置2-3-1动作时的稳定性，及安装空间的大小，最好在相对侧壁上设置一条或两条第一齿条。
[0072]
如图7所示，所述俯仰调节装置2-3-2包括设置在导轨2-3-7上的支撑板 2-3-12，与支撑板2-3-12转动副连接的俯仰旋转轴2-3-11，设置在支撑板2-3-12 上用于驱动俯仰旋转轴2-3-11作俯仰旋转的第二减速电机2-3-13；第二减速电机2-3-13驱动俯仰旋转轴2-3-11与支撑板2-3-12旋转配合，俯仰旋转轴2-3-11 旋转即会带动航向调节装置2-3-3作俯仰旋转。
[0073]
所述航向调节装置2-3-3包括设置在俯仰旋转轴2-3-11上的航向旋转轴支架2-3-14，设置在航向旋转轴支架2-3-14上、与航向旋转轴支架2-3-14转动副连接的航向旋转轴2-3-15，设置在航向旋转轴2-3-15上、用于连接柔性抓取装置3的执行头连接架2-3-17，以及设置在航向旋转轴支架2-3-14上、用于驱动航向旋转轴2-3-15作航向旋转的第三减速电机2-3-16。第三减速电机2-3-16驱动航向旋转轴2-3-15航向旋转，航向旋转轴2-3-15即会带动执行头连接架2-3-17作航向移动。
[0074]
如图9所示，所述柔性抓取装置3包括设置在姿态调节装置2-3上的框架3-1，设置在框架3-1上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置3-4，与位姿调节装置2相配合、对抓放装置3-4码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置3-3，第二传送装置3-3传送货物的过程中，抓放装置3-4隐藏在框架3-1和第二传送装置3-3之间，抓放装置3-4抓放货物时，抓放装置3-4伸出第二传送装置3-3。
[0075]
在实践过程中，需要码垛时，通过第一传送装置2-2将货物传送给第二传送装置3-3，第二传送装置3-3带动货物向码垛方向前进，前进后，需要进行抓取货物时，则通过抓放装置3-4伸出第二传送装置来抓取货物、并放置在对应位置进行码垛；需要进行拆垛时，通
过抓放装置3-4伸出第二传送装置3-3将对应的货物抓取来放置在第二传送装置3-3上，同时抓放装置3-4回收、并隐藏于框架 3-1和第二传送装置3-3之间，第二传送装置3-3再将货物传送给第一传送装置 2-2，以实现拆垛。
[0076]
所述框架3-1包括第二底板3-1-1，设置在第二底板3-1-1的相对侧的侧板 3-1-2，与第二底板3-1-1和两侧板相连接、用于连接执行头连接架2-3-17的连接架3-1-3；所述侧板3-1-2为梯形结构，所述侧板3-1-2与连接架3-1-3和第二底板3-1-1的一端相连接，与连接架3-1-3和第二底板3-1-1相连接的一端、侧板3-1-2的夹角为90
°
，不排除还可为其它角度，与连接架3-1-3和第二底板3-1-1相连接的另一端、侧板3-1-2的夹角为15
°-
25
°
，如16
°
、17
°
、18
°
、 19
°
、20
°
、21
°
、22
°
、23
°
、24
°
。或
[0077]
所述侧板3-1-2为三角形结构，所述侧板3-1-2与连接架3-1-3和第二底板 3-1-1的一端相连接，与连接架3-1-3和第二底板3-1-1相连接的一端、位于底板板一侧，侧板3-1-2的夹角为90
°
，不排除还可为其它角度，与连接架3-1-3 和第二底板3-1-1相连接的另一端、侧板3-1-2的夹角为15
°-
25
°
，如16
°
、 17
°
、18
°
、19
°
、20
°
、21
°
、22
°
、23
°
、24
°
。或
[0078]
所述侧板也可为方形结构，设置为方形结构时，需对其高度进行限定，目的是为了能更好的码垛或拆垛。
[0079]
实践中，侧板的最佳形状为梯形结构，以便后续能更好的安装第二传送装置。因三角形结构的锐边有可能会对货物进行损伤。方形结构的设置，不便于设置其它结构。
[0080]
如图10所示，所述侧板3-1-2和连接架3-1-3为框架结构。可减轻重量降低无效负载，并且有利于室外环境降低风载。
[0081]
所述抓放装置3-4包括设置在框架3-1上的第二齿条3-4-3和两端部设置有限位块的前后向导轨3-4-7，与第二齿条3-4-3相配合的齿轮3-4-2，设置在齿轮3-4-2上、驱动齿轮3-4-2和第二齿条3-4-3相配合的第一电机3-4-1，与第一电机3-4-1相连接的用于抓放货物的真空吸盘3-4-6；
[0082]
实践中，齿轮3-4-2安装在第一电机3-4-1的输出轴，第一电机3-4-1驱动齿轮3-4-2和第二齿条3-4-3相配合，齿轮3-4-2带动第一电机3-4-1和真空吸盘3-4-6在第二齿条3-4-3上滑动。当需要码垛时，真空吸盘伸出第二传送装置，并吸附第一传送装置传送到第二传送装置上的货物，再通过第一电机3-4-1驱动齿轮3-4-2在第二齿条3-4-3上滑动、以向码垛位置进行移动，即将真空吸盘或货物推送到指定位置，实现码垛；当需要拆垛时，真空吸盘伸出第二传送装置，并吸附拆垛位置上的货物，再通过第一电机3-4-1驱动齿轮3-4-2在第二齿条 3-4-3上滑动、以向第二传送装置方向移动，实现拆垛。
[0083]
第二传送装置3-3包括设置在框架3-1上的传送板，传送板上设置有容真空吸盘3-4-6滑动隐藏于框架3-1与第二传送装置3-3之间、或滑动伸出第二传送装置3-3的滑动槽，以及设置在传送板上、与外部设备相配合、对抓放装置3-4 码垛和拆垛的货物进行传送的传送机构。所述传送板分别与连接架3-1-3、两侧板3-1-2的顶端一侧相连接，目的是了更便于货物的传送。
[0084]
所述传送机构包括设置在传送板上的多组传送轮，设置在各组传送轮上的传送带，以及设置在底板一侧上、用于驱动多组传送轮转动的驱动电机。
[0085]
为了使货物更加稳定的拖动到第二传送装置上；并使真空吸盘姿态可以进行被动调整，更有利于吸盘与货物的贴合，更加牢固的抓取货物，所述第一电机 3-4-1和真空吸盘
3-4-6通过纵向连接机构相连接；
[0086]
所述纵向连接机构包括设置在第一电机3-4-1上的连接件3-4-4，设置在连接件3-4-4上的半圆形导轨滑块组件3-4-9，设置在半圆形导轨滑块组件3-4-9 上的连接法兰3-4-8，与连接法兰3-4-8相连接的合页3-4-5，所述合页3-4-5 与真空吸盘3-4-6相连接，其中，半圆形导轨滑块组件带动真空吸盘3-4-6进行纵向调整和航向姿态微调，合页3-4-5带动真空吸盘3-4-6进行俯仰姿态微调；其中，半圆形导轨滑块组件3-4-9为现有结构。
[0087]
所述第二齿条3-4-3和前后向导轨3-4-7设置在第二底板3-1-1上。在某些实施例中，不排除可设置在侧板上。
[0088]
如图12-17所示，所述相机4通过多工位相机视角调节装置设置在柔性抓取装置3上。
[0089]
所述多工位相机视角调节装置包括设置在框架3-1上、上表面呈倾斜状的底座4-1，设置在底座4-1的上表面上的旋转平台4-2，设置在旋转平台4-2上、控制旋转平台4-2旋转的第二电机4-3，以及设置在旋转平台4-2上、由旋转平台4-2带动旋转、以调节相机4为俯视模式、俯拍模式和侧拍模式的相机支架 4-4；所述旋转平台4-2只能绕轴旋转，是单自由度机构，为现有机构。
[0090]
在实施过程中，通过控制旋转平台4-2在底座4-1上进行旋转，旋转平台4-2 旋转时，会带动相机支架4-4上设置的相机4进行旋转，旋转平台4-2从0
°
旋转到360
°
的过程中，相机4可实现俯视模式、俯拍模式和侧拍模式的拍摄。
[0091]
所述底座4-1的上表面与下表面的角度为15
°-
45
°
，如16
°
、17.5
°
、18
°
、 20
°
、21
°
、25
°
、30
°
、31
°
、35
°
、40
°
等，其中，下表面为装置支撑面 4-1-1，与底座的四个侧面相垂直，上表面为旋转平台安装面4-1-2。在某些实施例中，底座还可为梯形结构。
[0092]
所述相机支架4-4包括安装在旋转平台4-2上、与旋转平台安装面4-1-2相平行的支架安装面4-4-1，设置在支架安装面4-4-1上、与支架安装面4-4-1呈 135
°-
165
°
的相机安装面4-4-2，如支架安装面4-1与相机安装面4-2呈136
°
、 140
°
、145
°
、150
°
、155
°
、160
°
等，相机安装面4-4-2上设置有安装相机的中心孔4-4-3，所述中心孔4-4-3的轴线与相机安装面4-4-2相垂直。
[0093]
实施例
[0094]
将安装有本实用新型所述的agv底盘1、位姿调节装置2、柔性抓取装置3 和多工位相机视角调节装置组装成装卸车机器人，并放置在厢式货车实现货物的拆垛和码垛。
[0095]
在拆垛过程中：装卸车机器人进入车厢，通过agv底盘1将装卸车机器人移动到指定位置后，多工位相机视角调节装置在俯视模式、俯拍模式或/和侧拍模式下拍摄厢式货车中的图像信息后，基于图像信息，位姿调节装置接收到指令时，首先旋转底盘驱动位姿调节装置旋转，并通过推杆推动连接板上的第一传送装置、以及第一传送装置上的姿态调节装置俯仰；俯仰、旋转后，第一减速电机与齿条相配合，使导轨带动连接板和第一减速电机与齿条和滑块滑动相配合，并通过导轨带动俯仰调节装置和航向调节装置进行yz平面的距离差补偿；
[0096]
通过伸缩补偿装置对俯仰调节装置和航向调节装置进行yz平面的距离差补偿后，第二减速电机驱动俯仰旋转轴作俯仰旋转，即驱动航向调节装置作俯仰旋转，俯仰旋转后，通过第三减速电机驱动航向旋转轴作航向旋转，即驱动执行头连接架作航向旋转，航向旋
转后，即保证了执行头连接架上的柔性抓取装置在 yz平面工作；
[0097]
然后，第二电机驱动齿轮和齿条相配合，齿轮带动第二电机和真空吸盘在齿条上滑出第二传送装置，通过真空吸盘抓取到货物后货物沿着框架斜面运动，真空吸盘随着货物被动向上运动，并被实现航向姿态和俯仰姿态的微调，当货物到达传送带，传送带运输货物时，真空吸盘泄压，由于重力作用真空吸盘下降，隐藏到框架内部，即框架与第二传送装置之间，货物继续向后传送给第一传送装置，第一传送装置再将货物传送走，即实现拆垛。
[0098]
在码垛过程中：同拆垛过程相类似，装卸车机器人进入车厢、并到达指定位置后，多工位相机视角调节装置在俯视模式、俯拍模式或/和侧拍模式下拍摄厢式货车中的图像信息后，基于图像信息，位姿调节装置接收到指令进，保证执行头连接架上的执行机构在yz平面工作，再将货物放置在第一传送装置上，通过第一传送装置将货物传送给柔性抓取装置实现码垛，在码垛过程，柔性抓取装置不需要四个自由度的运动，只需要进行先后推送物货物即可。

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