一种智能识别的超市巡检机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及智能巡检技术领域，具体是一种智能识别的超市巡检机器人。


背景技术：

[0002]
随着科学的不断进步，智能识别技术越来越多地应用在人们的生活中。智能识别技术是指对物品进行对象识别，以识别各种不同模式的目标和对象的技术，是人工智能的一个重要领域。
[0003]
目前，超市内普遍采用在各类商品附近安排导购对顾客进行引导的方式，不仅占用了大量的人力，还增加了超市的经费支出。另外，传统的超市存在着商品补充不及时、排队拥堵以及不能及时寻找到心怡商品等问题。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型的主要目的在于提供一种智能识别的超市巡检机器人，可以有效解决背景技术中的问题。
[0005]
一种智能识别的超市巡检机器人，包括载物车、识别装置和机械手，所述载物车包括底盘、车轮、防护垫、储物箱、支撑梁、限位销、拖车钩和指示灯，所述识别装置包括图像采集模块、转轴、图像处理模块、控制器和定位器，所述机械手包括旋转底座、第一驱动电机、第一调节臂、第二驱动电机、第二调节臂、第三驱动电机、第三调节臂、连接轴、转动组件和机械抓手。
[0006]
优选的，所述车轮安装于底盘上，所述支撑梁固定在底盘上，所述储物箱安装在支撑梁上，所述防护垫安装在储物箱上，分别设置在储物箱的四个角落的外侧，所述限位销安装在储物箱外侧，所述拖车钩安装在底盘上，所述指示灯安装在储物箱侧面。
[0007]
优选的，所述识别装置共有4个，安装在载物车的底盘上，其中三个安装在底盘的前部，一个安装在底盘的后部，所述图像采集模块和图像处理模块均与转轴固定连接，所述转轴安装在控制器上，所述图像采集模块和图像处理模块均与控制器电连接，所述定位器安装在控制器上。
[0008]
优选的，所述机械手安装在载物车的储物箱上，所述旋转底座安装在载物车上，所述第二驱动电机固定安装在所述旋转底座上，所述旋转底座与所述第一调节臂之间通过第一驱动电机连接，所述第一调节臂可绕所述第一驱动电机顺时针或逆时针转动，所述第一调节臂与所述第二调节臂之间通过第二驱动电机连接，所述第二调节臂可绕所述第二驱动电机顺时针或逆时针转动，所述第二调节臂与所述第三调节臂之间通过第三驱动电机连接，所述第三调节臂可绕所述第三驱动电机顺时针或逆时针转动，所述转动组件与所述第三调节臂通过所述连接轴进行连接，所述转动组件可以绕着所述连接轴转动，所述机械抓手安装在转动组件上，所述机械抓手可以做伸缩和开合运动。
[0009]
优选的，所述车轮采用麦卡纳姆轮，可以根据两边轮的转速不同实现平面中的任意方向的运动，优点在于车体不必转弯即可实现横向运动，减少了运动空间。
[0010]
优选的，所述载物车的储物箱四个角落的外侧上设置有防护垫，所述防护垫采用橡胶材料制作，能够有效缓冲发生撞击时储物箱受到的冲击力。
[0011]
优选的，所述拖车钩用来拖车或者吊装时使用。
[0012]
优选的，所述识别装置能够有效地对货架上的商品进行在线识别，然后通过控制器所述图像采集模块将采集到的货物信息传输给图像处理模块转换成电信号，然后图像处理模块将电信号传输给控制器，控制器根据电信号信息操纵机械手对货物进行相关作业，极大地节省了人力劳动。
[0013]
优选的，所述图像处理模块不仅搭载图像识别技术还搭载语音识别技术，图像识别技术可以完成对二维码、商品照片和颜色的识别，语音识别技术可以识别工作人员或者顾客输入的语音指令。
[0014]
优选的，所述控制器中设有电源和扬声器组件，电源为蓄电池和外接电源接头，用于为载物车、识别装置和机械手供电，扬声器用于进行语音提示。
[0015]
优选的，所述机械手的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、转动组件和机械抓手均与控制器电连接，工作人员通过操作控制器来调节机械手的工作状态，进而完成各项工作。
[0016]
优选的，所述控制器可以接受有线或者无线信号，既可以直接在控制器上进行操作，也可以通过遥控器遥控指挥，自动化程度高。
[0017]
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
[0018]
为解决现有超市人力巡检方法劳动强度大的问题，本实用新型上设置有识别装置，工作时，通过识别装置捕捉商品的图像信息和外形尺寸，将得到的商品信息传输到控制器，通过预先设定好的数据库和算法来进行商品种类的分析识别，能有效地对超市内各个位置投放的物品进行在线识别和监测，引入图像识别技术代替人工，大幅度地节省了人工费用，提高了巡检工作的效率，改善了用户体验。
[0019]
本实用新型采用载物车搭载机械手的布置方式，在载物车上安装有识别装置，通过机械手的移动可灵活调节巡检机器人和商品之间的位置和方向，具有自动化控制水平高、移动灵活性高、工作范围宽的特点，提高了巡检精确度和效率。
附图说明
[0020]
图1为本实用新型一种智能识别的超市巡检机器人的整体结构的示意图。
[0021]
图2为本实用新型一种智能识别的超市巡检机器人的整体结构侧视的示意图。
[0022]
图3为本实用新型一种智能识别的超市巡检机器人中载物车的结构示意图。
[0023]
图4为本实用新型一种智能识别的超市巡检机器人中识别装置的结构示意图。
[0024]
图5为本实用新型一种智能识别的超市巡检机器人中机械手的结构示意图。
[0025]
附图标记说明如下：
[0026]
1、载物车；2、识别装置；3、机械手；11、底盘；12、车轮；13、防护垫；14、储物箱；15、支撑梁；16、限位销；17、拖车钩；18、指示灯；21、图像采集模块；22、转轴；23、图像处理模块；24、控制器；25、定位器；31、旋转底座；32、第一驱动电机；33、第一调节臂；34、第二驱动电机；35、第二调节臂；36、第三驱动电机；37、第三调节臂；38、连接轴；39、转动组件、310机械抓手。
具体实施方式
[0027]
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
[0028]
如图1-5所示，一种智能识别的超市巡检机器人，包括载物车1、识别装置2和机械手3，载物车1包括底盘11、车轮12、防护垫13、储物箱14、支撑梁15、限位销16、拖车钩17和指示灯18，识别装置2包括图像采集模块21、转轴22、图像处理模块23、控制器24和定位器25，机械手3包括旋转底座31、第一驱动电机32、第一调节臂33、第二驱动电机34、第二调节臂35、第三驱动电机36、第三调节臂37、连接轴38、转动组件39和机械抓手310。
[0029]
载物车1中的支撑梁15固定在底盘11上，储物箱14安装在支撑梁15上，限位销16安装在储物箱14外侧，拖车钩17安装在底盘11上，拖车钩17用来拖车或者吊装时使用，指示灯18安装在储物箱14外侧，用来在工作时警示提醒周围工作人员。四个车轮12均安装在底盘11上，车轮12采用麦卡纳姆轮，可以根据两边车轮12的转速不同实现在平面上任意方向的运动，减少了运动空间。载物车1的储物箱14四个角落的外侧上设置有防护垫13，防护垫13采用橡胶材料制作，能够有效缓冲发生撞击时储物箱14受到的冲击力，有效保障搬运机器人的运输工作，减少搬运机器人作业过程中与其他物体发生撞击时的损坏程度，延长搬运机器人的使用寿命。
[0030]
识别装置2共有4个，安装在载物车1的底盘11上，其中三个安装在底盘11的前部，一个安装在底盘11的后部，识别装置2中的图像采集模块21和图像处理模块23均与转轴22固定连接，转轴22安装在控制器24上，图像采集模块21和图像处理模块23均与控制器24电连接，定位器25安装在控制器24上。识别装置2的控制器24上设置有定位器25，能够实时地将位置信息反馈到控制器24。控制器24上还设有电源和扬声器组件，电源为蓄电池和外接电源接头，用于为载物车1、识别装置2和机械手3供电，扬声器用于进行语音提示。控制器24可以接受有线或者无线信号，既可以直接在控制器24上进行操作，也可以通过遥控器遥控指挥，自动化程度高。
[0031]
识别装置2利用图像采集模块21能够有效地对货架上的商品进行在线识别，然后通过图像采集模块21将采集到的货物信息传输给图像处理模块23转换成电信号，然后图像处理模块23将电信号传输给控制器24，控制器24根据电信号信息操纵机械手3对货物进行相关作业，极大地节省了人力劳动。同时，图像处理模块23不仅搭载图像识别技术还搭载语音识别技术，图像识别技术可以完成对二维码、商品照片和颜色的识别，语音识别技术可以识别工作人员或者顾客输入的语音指令。
[0032]
机械手3安装在载物车1的储物箱14上，旋转底座31安装在载物车1上，第二驱动电机34固定安装在旋转底座31上，旋转底座31与第一调节臂33之间通过第一驱动电机32连接，第一调节臂33可绕第一驱动电机32顺时针或逆时针转动，第一调节臂33与第二调节臂35之间通过第二驱动电机34连接，第二调节臂35可绕第二驱动电机34顺时针或逆时针转动，第二调节臂35与第三调节臂37之间通过第三驱动电机36连接，第三调节臂37可绕第三驱动电机36顺时针或逆时针转动，转动组件39与第三调节臂37通过连接轴38进行连接，转动组件39可以绕着连接轴38转动，机械抓手310安装在转动组件39上，机械抓手310可以做伸缩和开合运动。
[0033]
机械手3的第一驱动电机32、第二驱动电机34、第三驱动电机36、转动组件39和机
械抓手310均与控制器24电连接，工作人员通过操作控制器24来调节机械手3的工作状态，进而完成各项工作。
[0034]
使用方法：日常巡检过程中，巡检机器人通过识别装置2利用图像采集模块21能够有效地对货架上的商品进行在线识别，然后通过图像采集模块21将采集到的货物信息传输给图像处理模块23转换成电信号，然后图像处理模块23将电信号传输给控制器24，经控制器24在传输外部中控系统，可以及时的将各个货架上的商品存量信息反馈给工作人员，方便工作人员及时补充货物。在补充货物时，工作人员将需要搬运的货物放置在储物箱14内，货物放置好之后，工作人员对控制器24进行调节，巡检机器人自动按照设定好的线路将货物运输到需要放置的货架上，防护垫13可以避免巡检机器人撞击到障碍物受到损坏，同时，指示灯18可以进行明灯警示提醒周围工作人员，避免被巡检机器人撞到。当巡检机器人到达货架时，通过控制器24对机械手3进行调节，通过第一驱动电机32、第二驱动电机34和第三驱动电机36的驱动带动第一调节臂33、第二调节臂35和第三调节臂37转动，使机械抓手310达到较为合适的位置，然后通过控制机械抓手310的伸缩和开合运动来抓取储物箱14内的货物，然后再通过控制器24操作机械手3将抓取到的货物放置在货架上，依次将储物箱14内的货物全部放置再对应的货架上。
[0035]
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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