一种自动出糟机的制作方法

本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及一种自动出糟机。

背景技术：

酒厂实际生产过程中，酒糟的提升和出料都是通过人力完成的，具体的操作是人员使用叉子挑酒糟，然后把酒糟抛到料车上，这样的处理方式存在多个不足：为了防止酒糟挥发，就要保证尽快将酒糟运出，一般安排要三人一组提升运送酒糟，而一般的发酵池大小约为3.4m×1.85m×1.8m，三个人同时作业非常拥挤，作业不方便；同时因为人多拥挤，酒糟的卫生要求也无法得到保证；另外人工作业始终存在效率低，劳动强度大的缺点。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中采用人工对酒糟提升出料存在效率低、劳动强度大以及作业空间拥挤的问题，提供一种自动出糟机。

为实现上述目的，本发明的一方面，提供一种自动出糟机，包括：

移动框架，所述移动框架底部设有万向轮，所述移动框架上安装有桁架机械手和水平输送机；

桁架机械手，所述桁架机械手用于抓取提升酒糟池中的酒糟放置到水平输送机上；

水平输送机，所述水平输送机用于将酒糟运送至料车上；

控制系统，所述控制系统用于控制桁架机械手以及水平输送机。

根据本申请的一个实施例，所述桁架机械手包括X轴伺服模组、Y轴伺服模组、双轴Z轴伺服模组和料叉组件，所述X轴伺服模组驱动料叉组件沿X轴向移动，所述Y轴伺服模组驱动料叉组件沿Y轴向移动，所述双轴Z轴伺服模组带动料叉组件沿Z轴向移动。

根据本申请的一个实施例，所述双轴Z轴伺服模组包括第一Z轴伺服模组和第二Z轴伺服模组，所述第一Z轴伺服模组带动料叉组件沿Z轴向运动至地面，所述第二Z轴伺服模组带动料叉组件沿Z轴向运动至酒槽池内。

根据本申请的一个实施例，所述料叉组件安装在双轴Z轴伺服模组的底部，所述料叉组件包括夹爪和驱动机构，所述驱动机构驱动夹爪张合。

根据本申请的一个实施例，所述水平输送机包括皮带输送机和挡板，所述皮带输送机沿X轴向布置在桁架机械手的下方，所述挡板倾斜安装在皮带输送机的两侧。

根据本申请的一个实施例，还包括定位桩，所述定位桩包括定位柱和定位把手，所述定位柱固定在地面上，所述定位把手安装在移动框架上，定位把手将定位柱包裹并通过顶杆固定实现定位。

采用上述技术方案后，本发明提供的一种自动出糟机，具有以下有益效果：本申请采用桁架机器人智能取料，操作简单，只需简单培训就可使用，解决了人工搬运带来的效率低、强度高的问题，取料过程无需人工参与，保证食品安全；水平输送机可以双向出料，不受现场环境的限制；设有定位桩，防止设备移动，保护现场人员的安全。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的另一视角的结构示意图；

图3为本发明的料叉组件的机构示意图；

图4为本发明的定位桩的结构示意图。

图中：1.桁架机械手，2.水平输送机，21.挡板，3.料叉组件，31.夹爪，32.驱动机构，4.定位桩，41.定位柱，42.定位把手，5.移动框架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、

“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1-4所示，本发明提供了一种自动出糟机，包括：移动框架5、桁架机械手1、水平输送机2和控制系统，移动框架5底部设有万向轮，移动框架5上安装有桁架机械手1和水平输送机2，工作时，只需将移动框架5移动到酒糟池上方，然后在控制面板上按下启动按钮，就可以实现酒糟自动出料，具体的，桁架机械手1用于抓取提升酒糟池中的酒糟(即物料)放置到水平输送机2上，水平输送机2用于将酒糟运送至料车上，控制系统分别与水平输送机2、桁架机械手1以及控制面板电连接，人工按下控制面板上的启动按钮后，控制系统控制桁架机械手1取料并将夹取的酒糟放置到水平输送机2上，然后控制系统控制水平输送机2输送酒糟至料车上，整个取料输送过程中，工作人员只需操作控制面板上的按钮，其他工作都是自动出糟机自动完成，大大提供了出槽的效率，同时也保证了食品安全。

根据本申请的一个实施例，桁架机械手1为四轴铝型材移动式桁架机械手1，整体重量较轻，本实施例中的桁架机械手1包括X轴伺服模组、Y轴伺服模组、双轴Z轴伺服模组和料叉组件3，X轴伺服模组驱动料叉组件3沿X轴向移动，Y轴伺服模组驱动料叉组件3沿Y轴向移动，双轴Z轴伺服模组带动料叉组件3沿Z轴向移动，X轴伺服模组、Y轴伺服模组和双轴Z轴伺服模组都由伺服电机和滚珠丝杆组成，每个伺服模组中的伺服电机驱动丝母沿丝杆移动，这样的伺服模组为常见的现有技术，在本申请中不再进行赘述。其中X轴伺服模组安装在移动框架5的顶部，Y轴伺服模组与X轴伺服模组连接，双轴Z轴伺服模组与Y轴伺服模组连接，料叉组件3与双轴Z轴伺服模组连接，双轴Z轴伺服模组驱动料叉组件3降到酒糟池内夹取酒槽，然后双轴Z轴伺服模组带动料叉组件3升高至水平输送机2高度后，X轴伺服模组和Y轴伺服模组带动料叉组件3移动至水平输送机2上方，料叉组件3释放酒槽，即完成一次夹取。在本实施例中，本设备用于夹取酒糟，当本申请中的设备用于其他实施例中，其也可以用于夹取其他物料。

根据本申请的一个实施例，双轴Z轴伺服模组包括第一Z轴伺服模组和第二Z轴伺服模组，料叉组件3包括夹爪31和驱动机构32，驱动机构32驱动夹爪31张合，驱动机构32可以采用电动缸或者其他直线驱动动力模组，具体的，第一Z轴伺服模组下降到底，其带动料叉组件3沿Z轴向运动至地面，即酒槽池上方，第二Z轴伺服模组带动料叉组件3运动至酒槽池内，在本实施例中，第二Z轴伺服模组可带动料叉组件3下降至地面以下1.8m的位置进行物料夹取，夹取完成后，第一Z轴伺服模组和第二Z轴伺服模组同时上升，待料叉组件3的高度高于水平输送机2的高度后，X轴伺服模组和Y轴伺服模组带动料叉组件3移动至水平输送机2上方，料叉组件3释放酒槽，然后料叉组件3进行下一次夹取动作。

根据本申请的一个实施例，水平输送机2包括皮带输送机和挡板21，皮带输送机沿X轴向布置在桁架机械手1的下方，挡板21倾斜安装在皮带输送机的两侧，皮带输送机采用食品级材料PU/PE等食品级皮带，挡板21采用食品级不锈钢或者其他食品级材料制作而成，挡板21具有物料导向和一定的承载作用，水平输送机2可以双向运送，根据实际操作环境，料车可以防止在水平输送机2的任一一侧，在移动本设备时，不用旋转整个设备来调转出料口。

根据本申请的一个实施例，本申请提供的自动出糟机还包括定位桩4，定位桩4包括定位柱41和定位把手42，定位柱41固定在地面上，定位把手42安装在移动框架5上，定位把手42将定位柱41包裹并通过顶杆固定实现定位，人工将移动框架5移动至酒槽池上方后，定位把手42旋转包括定位柱41，然后插进顶杆使移动框架5定位，防止移动框架5移动，保证现场人员安全作业，同时也有效的避免了地面销孔易堵塞的缺陷。

需要说明的是，控制系统可以按任何适当的方式实现，例如，控制系统可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该微处理器执行的计算机可读程序代码例如软件或固件的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路Application Specific Integrated Circuit，ASIC、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制系统以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制系统以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制系统和嵌入微控制系统等的形式来实现相同功能。因此这种控制系统可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

具体工作过程：

人工将设备推到酒糟池上方，地面上的定位柱41与安装在移动框架5上的定位把手42定位配合；料车推至水平输送机2的出料口端，调整合适的位置；调整水平输送机2的输送方向；启动设备，进行作业，双轴Z轴伺服模组驱动料叉组件3下降到酒糟池中夹取物料，双轴Z轴伺服模组驱动料叉组件3上升至水平输送机2的高度，X轴伺服模组和Y轴伺服模组带动料叉组件3移动至水平输送机2上方，料叉组件3释放酒槽，水平输送机2输送物料至料车，然后料叉组件3进行下一次夹取动作；料车满后，按按钮停止，更换料车；料池完全清理结束后，停机，把设备移动到下一个料池工位。

本发明提供的一种自动出糟机，采用桁架机器人智能取料，操作简单，只需简单培训就可使用，解决了人工搬运带来的效率低、强度高的问题，取料过程无需人工参与，保证食品安全；水平输送机2可以双向出料，不受现场环境的限制；设有定位桩4，防止设备移动，保护现场人员的安全。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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