一种基于物联网的配药机器人的制作方法

本发明属于医用药品自动配药设备技术领域，具体涉及一种基于物联网的配药机器人。

背景技术：

众所周知，现在医师、药师资源匮乏，社区门诊和各门诊均是医师出药方，在由药师取药，最后病患获取药物，这种方法对需要大量的药师。

现在市场有药品自动售卖机，其中，中国专利CN108022365A，专利名称为基于指纹识别技术的自助售药机及自动售药系统的发明专利最为典型。

但是这种不能药片的配药，不适应于门诊配药实际情的需要，其结果还是需要药师参与，解决不了药师资源紧张的问题。现在急需要一种能够存储药量打体积小且能够全能配药的医用药品自动配药装置。

技术实现要素：

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种基于物联网的配药机器人，具体方案如下：一种基于物联网的配药机器人，包括传输带，所述传输带上部单自由度滑动连接有阶梯状储药器，所述阶梯状储药器与传输带之间设有用于驱动阶梯状储药器的第四电动推杆，传输带两侧连接有一次升降装置，一次升价装置上设有横向滑移装置，横向滑移装置上连接有用于配药的药片配药装置和盒装药配药装置以及真空供给装置，所述真空供给装置用于为药片配药装置和盒装药配药装置提供真空，传输带端部设有药袋供给装置；

所述阶梯状储药器一侧设有药瓶固定装置，另一侧设有盒装药供给装置，所述药片配药装置与药瓶固定装置位于阶梯状储药器同一侧，所述盒装药配药装置与盒装药供给装置位于阶梯状储药器同一侧；

所述药瓶固定装置与盒装药供给装置相对设置且阶梯状储药器为双阶梯状储药器中间形成使药瓶固定装置和盒装药供给装置互不干涉的避让空间。

优选的，所述药瓶固定装置包括位于阶梯状储药器外部U型支架、第一连杆、第二连杆和位于阶梯状储药器外部位于静支架、动支架，所述第一连杆和第二连杆一端分别铰接于U型支架，另一端共同铰接于与阶梯状储药器滑动连接的第三连杆，所述第三连杆上套装有复位弹簧；所述静支架固定连接于阶梯状储药器，所述动支架通过第一滑轨互动连接于阶梯状储药器，所述静支架、动支架上分别设有第一偏心轮、第二偏心轮，所述静支架和第一偏心轮之间设有用于复位第一偏心轮的第一涡簧，所述动支架和第二偏心轮之间设有用于复位第二偏心轮的第二涡簧，复位状态下第一偏心轮和第二偏心轮侧沿设有间距，所述间隙小于第三连杆的厚度。

优选的，所述药瓶固定装置在阶梯状储药器阶梯处并排设置有多个，所述阶梯状储药器阶梯处内侧设有电动推杆滑道，电动推杆滑道内转动连接有第二丝杆，电动推杆滑道端部设有第二丝杆电机，所述电动推杆滑道上单自由度滑动连接有用于推动动支架的第三电动推杆。

优选的，所述药片配药装置包括第一拐臂和用于推动第一拐臂的第一电动推杆，第一拐臂一端铰接于所述横向滑移装置，第一拐臂另一端转动连接有第一衔接板，第一拐臂另一端还固定连接有用于驱动第一衔接板的配药电机，第一衔接板上固定连接有配药筒且单自由度转动连接有转筒，转筒外部设有齿圈，第一衔接板还固定连接有转筒电机，转筒电机输出轴上设有与所述齿圈配合的齿轮，所述转筒内部转动连接有第一丝杆，转筒上端设有用于驱动第一丝杆的第一电机，所述转筒侧壁上滑动连接有与所述第一丝杆配合的拨齿；所述配药筒内设有与配药筒轴线垂直且轴线在同一平面上的隔板轴，隔板轴一端单自由度转动连接于配药筒且两者之间设有配药涡簧，隔板轴侧壁上设有磁块，第一衔接板上固定连接有与所述磁块配合使用的磁板，隔板轴伸入配药筒内且固定有透气隔板，所述隔板轴另一端设有与所述拨齿配合的拨轮，配药筒上部设有气密盖，气密盖上设有与配药筒贯通的抽气管，抽气管连接于所述真空供给装置。

优选的，所述配药管内设有中心管和光电计数器，所述光电计数器位于中心管上部的侧壁内，所述中心管的长度为3cm-15cm。

优选的，所述盒装药供给装置包括设于阶梯状储药器的格栅、与格栅相对单自由度滑动连接的推杆、设于推杆一端用于推送药盒的推板和设于阶梯状储药器台阶上的止倾板以及用于复位推杆的圆柱弹簧。

优选的，所述盒装药配药装置包括铰接于横向滑移装置的第二拐臂以及用于驱动第二拐臂的第二电动推杆，所述第二拐臂上设有第二衔接板和衔接板电机，所述第二衔接板上固定有弧形吸管，弧形吸管一端连接于所述真空供给装置，所述弧形吸管另一端连接有吸盘。

优选的，还包括药瓶封口器，所述药瓶封口器包括盖体和设于盖体的橡胶片或硅胶片，在橡胶片或硅胶片上有割裂痕。

优选的，所述第一衔接板上还设有雷达探测器，并且所述传输带下端连接有智能履带车。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明，通过设置药片配药装置和盒装药配药装置实现了医用片剂和盒装药品的综合配药，可适用于主流医用片剂配药，同时有能够适用于盒装药的配置，其可以代替药师配药，并且其配药准确，极大的缓解了药师资源紧张的问题。

2.本发明，通过设置阶梯状储药器可以在左右两端分配瓶装药和盒装药，能够适用于市场上普遍药品的存储，并且在阶梯状储药器可以设置多排药瓶固定装置和盒装药供给装置且实现了在两者互不干涉的情况下最大限度的存储药品，极大提高了存储药品数量，同时缩减了设备体积，使得本发明的轻便不占用空间又可以使得本发明能够稳定连续工作，无需频繁补药。

3.本发明，通过设置在配药筒下端设置中心管和在药瓶上设置药瓶封口器，两者相互配合不仅可实现药片配置，并且防止了药品散出药瓶，同时通过药瓶封口器保证了药片在本发明长时间连续使用过程中也不会被污染或变质。

4.本发明，通过设置药袋供给装置将配好的片剂一小包装封装好，通过设置的传输带传输去，使用方便。

5.本发明阶梯状储药器、药片配药装置和盒装药配药装置结合和空间布局以及三者配合设计合理，配药准确且效率高，填补了市场需求，经济性好。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的右视图；

图3为本发明的左视图；

图4为透气隔板结构示意图；

图5为药片配药装置结构示意图；

图6为配药涡簧结构示意图；

图7为A处详细视图；

图8为药瓶封口器结构示意图；

图9为药瓶固定装置结构示意图；

图10为静支架、动支架装配示意图；

图中：1、智能履带车；2、传输带；3、药袋供给装置；4、药片配药装置；5、盒装药配药装置；6、一次升降装置；7、二次升降装置；8、横向滑移装置；9、阶梯状储药器；10、盒装药供给装置；11、药瓶固定装置；401、第一拐臂；402、第一衔接板；403、配药筒；404、透气隔板；405隔板轴；406、拨齿；407、转筒；408、第一丝杆；409、第一电机；410、齿圈；4011、转筒电机；4012、齿轮；4013、磁块；4014、磁板；4015、气密盖；4016、抽气管；4017、第一螺旋管；4018、第一电动推杆；4019、配药电机；4020、配药涡簧；4021、拨轮；4022、中心管；501、第二拐臂；502、第二电动推杆；503、弧形吸管；504、吸盘；505、第二衔接板；506、衔接板电机；101、止倾板；102、推板；103、圆柱弹簧；104、推杆；105、格栅；111、U型支架；112、第一连杆；113、第二连杆；114、第三连杆；115、静支架；116、动支架；117、第一偏心轮；118、第二偏心轮；119、第一涡簧；1120、第二涡簧；1121、第一滑轨；1122、第三电动推杆；1123、电动推杆滑道；1124、第二丝杆；1125、第二丝杆电机；1126、加持板；1127、复位弹簧；12、雷达探测器；13、真空供给装置；14、药瓶封口器；141、盖体；142、橡胶片；143、割裂痕。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-10，本发明提供以下技术方案：一种基于物联网的配药机器人，包括传输带2，所述传输带2上部单自由度滑动连接有阶梯状储药器9，所述阶梯状储药器9与传输带2之间设有用于驱动阶梯状储药器9的第四电动推杆图中未标示，传输带2两侧连接有一次升降装置6，一次升价装置上设有横向滑移装置8，横向滑移装置8上连接有用于配药的药片配药装置4和盒装药配药装置5以及真空供给装置13，所述真空供给装置13用于为药片配药装置4和盒装药配药装置5提供真空，传输带2端部设有药袋供给装置3；

所述阶梯状储药器9一侧设有药瓶固定装置11，另一侧设有盒装药供给装置10，所述药片配药装置4与药瓶固定装置11位于阶梯状储药器9同一侧，所述盒装药配药装置5与盒装药供给装置10位于阶梯状储药器9同一侧；

所述药瓶固定装置11与盒装药供给装置10相对设置且阶梯状储药器9为双阶梯状储药器9中间形成使药瓶固定装置11和盒装药供给装置10互不干涉的避让空间。

当然的，本发明基于物联网的配药机器人与医生开药管理系统通过物联网连接，采用常规技术来实现即可，而药袋供给装置3的药品袋供给和自动封装是现有技术，而一次升降装置6以及二次升降装置7可以是采用丝杠驱动或气压缸。此为现有技术在此不在赘述。

使用时，人工将瓶装要开口置入药瓶固定装置11内，同时将盒装要置入盒装药供给装置10内。当需要配药剂药时，所述一次升价装置动作驱动所述横向滑移装置8，横向滑移装置8下移，然后第一电动推杆1044018收缩使得药片配药装置4置于位于不同阶梯处的药瓶固定装置11上方以方便药片配药装置4的取药，同时第四电动推杆可以驱动阶梯状储药器9左右移动以配合药片配药装置4的取药。取药完成后，药片配药装置4一次性配好药后，将配好的药一次性放入药袋供给装置3内之后，药袋供给装置3将装有药片的药袋封装后自然落体的进入传输带2。

为了实现一次性配药、防止进入配药管内的药在配其他药时落入药瓶种，同时为了节约设备重量以及制造成本，本发明所述药片配药装置4优选用如下方案：所述药片配药装置4包括第一拐臂401和用于推动第一拐臂401的第一电动推杆1044018，第一拐臂401一端铰接于所述横向滑移装置8，第一拐臂401另一端转动连接有第一衔接板402，第一拐臂401另一端还固定连接有用于驱动第一衔接板402的配药电机4019，第一衔接板402上固定连接有配药筒403且单自由度转动连接有转筒407，转筒407外部设有齿圈410，第一衔接板402还固定连接有转筒电机4011，转筒电机4011输出轴上设有与所述齿圈410配合的齿轮4012，所述转筒407内部转动连接有第一丝杆408，转筒407上端设有用于驱动第一丝杆408的第一电机409，所述转筒407侧壁上滑动连接有与所述第一丝杆408配合的拨齿406；所述配药筒403内设有与配药筒403轴线垂直且轴线在同一平面上的隔板轴405，隔板轴405一端单自由度转动连接于配药筒403且两者之间设有配药涡簧4020，隔板轴405侧壁上设有磁块4013，第一衔接板402上固定连接有与所述磁块4013配合使用的磁板4014，隔板轴405伸入配药筒403内且固定有透气隔板404，所述隔板轴405另一端设有与所述拨齿406配合的拨轮4021，配药筒403上部设有气密盖4015，气密盖4015上设有与配药筒403贯通的抽气管4016，抽气管4016连接于所述真空供给装置13。在上述原理的基础上，药片的配药过程为，如上所述药片配药装置4置于位于药瓶固定装置11上方，通过所述配药电机驱动第一衔接板402，微调配药筒403位置以方便进入药瓶内，然后通过抽气管4016使得配药筒403内产生负压，将药片吸入配药筒403内。转筒407在转筒电机4011的驱动下通过齿圈410与齿轮4012传动，使得转筒407转动带动其上的拨齿406置入拨轮4021内，通过第一电机409驱动第一丝杆408以间接驱动拨齿406向上下移动促使拨轮4021转动，则透气隔板404转将第一种药片封装于透气隔板404上部，撤去真空负压力也药片在隔板的作用也不会下落。进一步的，此时隔板轴405上的磁块4013与磁板4014吸合，拨齿406再随着转筒407转动与拨轮4021脱离是透气隔板404也不会自己旋转，第一种药片任然被隔离在透气隔板404上部，则此时配药筒403又可以重复取第二种药品、第三种药品等等。配好药后，拨齿406向上运动反向驱动拨轮4021，使得隔板轴405以及透气隔板404随拨轮4021转动，磁块4013与磁板4014脱离在配药涡簧4020作用下复位，则在配药筒内的药片会自由下落即可实现一次性配药。上述配药涡簧4020保证了拨轮4021的初始位置，能够使得拨齿406每次均能准确置入拨轮4021内位置，而磁块4013与磁板4014配合保证了拨轮4021终了的位置，使得拨齿406每次均平顺的脱离拨轮4021。本发明所述药片配药装置4设计巧妙实现了将多种药品置入配药筒403内完成一次性配药，有效防止进入配药管内的药在配其他药时落入药瓶内并且一次性将配好的药品一次性的置入药袋中，即提高了配药的安全性、准确性又提高配药效率。

进一步的，所述在配药筒403内还设有中心管4022和光电计数器图中未标示，所述光电计数器位于中心管4022上部的侧壁内，所述中心管4022的长度为3cm-15cm。例如中心管4022的长度为10cm，使得药片又一个在中心管4022内流动时间以方便光电计数器检测计数。当计数器达到技术的额定值时即药品取到所需数量后，所述中心管在衔接板的带动下上移离开药瓶内的药品堆，再通过上述透气隔板404迅速动作，将多余要片隔离开来，然后撤去负压，中心管4022内且位于透气隔板404下端的多余药品重回药瓶内即可。

进一步为了防止长时间使用，药品变潮、变质。发明人在在药瓶上增设了，药瓶封口器14，所述药瓶封口器14包括盖体141和设于盖体141的橡胶片142或硅胶片，在橡胶片142或硅胶片上有割裂痕143。当中心管4022插入时，割裂痕143撕开橡胶片142分离，当中心管4022撤除后，橡胶片142复位橡胶片142聚拢闭合，药瓶内的药品不会长时间暴露在自然空气中，有利于防止药品变潮、变质。

优选的，所述盒装药配药装置5包括铰接于横向滑移装置8的第二拐臂501以及用于驱动第二拐臂501的第二电动推杆104502，所述第二拐臂501上设有第二衔接板505和衔接板电机506，所述第二衔接板505上固定有弧形吸管503，弧形吸管503一端连接于所述真空供给装置13，所述弧形吸管503另一端连接有吸盘504。当需要辅助药片配药而同时配盒装药时，第二电动推杆104502驱动第二拐臂501使得弧形吸管503置于不同台阶处的盒装药供给装置10一侧即药品盒处，然后衔接板电机506驱动第二衔接板505微调使得弧形吸管503上的吸盘504能牢靠的吸附药品盒。进一步的，所述盒装药供给装置10包括设于阶梯状储药器9的格栅105、与格栅105相对单自由度滑动连接的推杆104、设于推杆104一端用于推送药盒的推板102和设于阶梯状储药器9台阶上的止倾板101以及用于复位推杆104的圆柱弹簧103。人工将盒装药从格栅105处放入阶梯状储药器9内，则推板102圆柱弹簧103例如拉簧或气簧的作用推送药盒，以持续将药盒推送道止倾板101内侧以方便被吸取。

为了防止药品倾倒影响配药，同时也方便补给药品，优选的，药瓶固定装置11采用本发明的如下具体方案：所述药瓶固定装置11包括位于阶梯状储药器9外部U型支架111、第一连杆112、第二连杆113和位于阶梯状储药器9外部位于静支架115、动支架116，所述第一连杆112和第二连杆113一端分别铰接于U型支架111，另一端共同铰接于与阶梯状储药器9滑动连接的第三连杆114，所述第三连杆114上套装有复位弹簧1127；所述静支架115固定连接于阶梯状储药器9，所述动支架116通过第一滑轨1121互动连接于阶梯状储药器9，所述静支架115、动支架116上分别设有第一偏心轮117、第二偏心轮118，所述静支架115和第一偏心轮117之间设有用于复位第一偏心轮117的第一涡簧119，所述动支架116和第二偏心轮118之间设有用于复位第二偏心轮118的第二涡簧1120，复位状态下第一偏心轮117和第二偏心轮118侧沿设有间距，所述间隙小于第三连杆114的厚度。当需要补给药品时，人工将药瓶推入第一连杆112、第二连杆113内，继续推时第三连杆114会向内移动，第三连杆114置于第一偏心轮117、第二偏心轮118之间并配合复位弹簧1127的作用，第三连杆114被牢靠的锁死在第一偏心轮117、第二偏心轮118之间，则第一连杆112、第二连杆113向内收，则加持板1126将药瓶加持板1126固定，第一偏心轮117、第二偏心轮118起到了间接保持加持板1126加紧力的作用。而药瓶下端置于台阶上端面，此时药瓶上夹下托，不倾倒，固定稳定且便于更换药瓶。进一步的，所述药瓶固定装置11在阶梯状储药器9阶梯处并排设置有多个，所述阶梯状储药器9阶梯处内侧设有电动推杆滑道1123，电动推杆滑道1123内转动连接有第二丝杆1124，电动推杆滑道1123端部设有第二丝杆电机1125，所述电动推杆滑道1123上单自由度滑动连接有用于推动动支架116的第三电动推杆1122。药瓶固定装置11在阶梯状储药器9阶梯处并排设置有多个可以增多药品种类和数量，此时需要自动撤去第一偏心轮117、第二偏心轮118对第三连杆114的限位作用，再采用手动不方便。为此，可以使第三电动推杆1122推动动支架116，使得第一偏心轮117、第二偏心轮118上下错位，打破“死点”状态，第三连杆114复位即药瓶固定装置11恢复初始状态。优选的，可以在所述第一衔接板402上还设有雷达探测器12，来探测药品内剩余药品量，以确定第三电动推杆1122应该推动的动支架116即确定了该更换的空药瓶。

所述传输带2下端连接有智能履带车1，方便移动以及满足特殊救援地形的需要。此为现有技术，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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