装车机、装车系统及装车方法与流程

本发明涉及装车技术领域，具体而言，涉及一种装车机、装车系统及装车方法。

背景技术：

在仓储和物流领域，货物的出入库和装卸车一直是劳动力密集环节。随着人口老龄化和人力成本的逐年上升，货物装卸车的自动化需求日趋旺盛。近年来，可在车厢内行走的装卸车设备成为研究热点。

但是，现有的装卸车设备都难以适应在半挂式车厢中进行装卸车。由于半挂式车厢内靠近车头的一端具有台阶，使得半挂式车厢底面和台阶顶面之间存在高度差。现有的装卸车设备在进行装卸作业时，由于半挂式车厢内的台阶较长，码放装置无法将货物码放到半挂式车厢前台阶上；虽然部分装卸车设备的码放移动装置能够前伸一定距离，但容易造成装卸车设备重心前移，存在前倾的危险。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的装车机、装车系统及装车方法显得尤为重要。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种装车机、装车系统及装车方法，其具有能够在半挂式车厢中进行装车作业，且装车稳定性较高的特点。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种装车机，其包括行走机构、装车机架、码放装置及支撑机构；所述装车机架滑动连接于所述行走机构，所述行走机构能够带动所述装车机架在半挂式车厢内移动；所述装车机架能够沿第一方向前移，以使所述装车机架伸出所述行走机构；所述码放装置滑动连接于所述装车机架，且能够沿所述第一方向伸出所述装车机架，并用于码放货物至码放位置；所述支撑机构安装于所述装车机架，且能够抵持于半挂式车厢内的台阶或底面，从而支撑所述装车机架。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述支撑机构包括第一支撑驱动件，所述第一支撑驱动件安装于所述装车机架，且能够向下伸出，从而通过所述第一支撑驱动件的底部抵持于所述半挂式车厢内的台阶或底面来支撑所述装车机架。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述支撑机构还包括第二支撑驱动件，所述第二支撑驱动件连接于所述装车机架，所述第一支撑驱动件与所述第二支撑驱动件连接，以连接所述第一支撑驱动件于所述装车机架；所述第二支撑驱动件能够带动所述第一支撑驱动件沿所述第一方向移动，从而沿所述第一方向调整所述第一支撑驱动件相对于所述装车机架的位置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述支撑机构还包括支撑件，所述支撑件包括相互连接的支撑部和支撑连接部，所述支撑部呈板状设置；所述支撑部通过所述支撑连接部与所述第一支撑驱动件的底部转动连接，并使得所述支撑部能够在自身重力作用下水平地悬吊在所述第一支撑驱动件的底部，所述第一支撑驱动件通过所述支撑部抵持于所述半挂式车厢内的台阶或底面。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述支撑件的数量为多个，多个所述支撑件分布设置于所述装车机架底部。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述装车机还包括滑动连接件，所述滑动连接件包括滑轨和滑动连接于所述滑轨的滑块；所述滑轨和所述滑块分别安装于所述装车机架和所述行走机构，或者，所述滑轨和所述滑块分别安装于所述行走机构和所述装车机架，以滑动连接所述装车机架和所述行走机构。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述装车机架能够伸出所述行走机构，并使得所述装车机架及所述行走机构在水平面上的投影不重合。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述码放装置包括输送线和码放机构，所述输送线连接于所述装车机架，并用于接收装车系统的伸缩式输送线输送至的货物，并向所述码放机构传送；所述码放机构滑动连接于所述装车机架，且能够相对于所述装车机沿所述第一方向移动，并用于码放所述货物至码放位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种装车系统，其包括装车机；所述装车机，其包括行走机构、装车机架、码放装置及支撑机构；所述装车机架滑动连接于所述行走机构，所述行走机构能够带动所述装车机架在半挂式车厢内移动；所述装车机架能够沿第一方向前移，以使所述装车机架伸出所述行走机构；所述码放装置滑动连接于所述装车机架，且能够沿所述第一方向伸出所述装车机架，并用于码放货物至码放位置；所述支撑机构安装于所述装车机架，且能够抵持于半挂式车厢内的台阶或底面，从而支撑所述装车机架。

所述装车系统还包括伸缩式输送线，所述伸缩式输送线与所述码放装置连接，且能够在所述码放装置沿所述第一方向移动时，保持与所述码放装置连接，并用于向所述码放装置输送货物。

第三方面，本发明实施例还提供了一种装车方法，其应用于所述的装车机；所述装车方法包括：沿所述第一方向前移所述装车机架，以使所述装车机架伸出所述行走机构；通过所述支撑机构支撑所述装车机架于所述半挂式车厢内的台阶和/或底面上；通过所述码放装置码放所述货物至码放位置。

相比现有技术，本发明实施例提供的装车机相对于现有技术的有益效果包括：

该装车机包括行走机构、装车机架、码放装置及支撑机构，码放装置滑动连接于装车机架，且能够沿第一方向伸出装车机架，并用于码放货物至码放位置。装车机架滑动连接于行走机构，该行走机构能够带动装车机架在半挂式车厢内移动，以带动装车机架移动至半挂式车厢内的码放位置。装车机架能够相对于行走机构平移，以沿第一方向伸出行走机构，以进一步前移码放装置。而支撑机构安装于装车机架，且能够抵持于半挂式车厢内的台阶或底面，从而支撑装车机架。这样一来，在装车机将货物码放至台阶上的过程中，可通过沿第一方向前移装车机架，以使装车机架部分或全部移动至台阶上方，便于装车机架上的码放装置进行码放工作，并且，装车机架还通过支撑机构抵持于台阶上，从而支撑台阶上的装车机架，以使装车机能够稳定的进行装车作业。

本发明实施例提供的装车系统及装车方法相对于现有技术的有益效果与上述的装车机相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的装车机应用于装车系统的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的装车机的立体结构示意图。

图3为本发明第一实施例提供的装车机的部分立体结构示意图。

图4为本发明第一实施例提供的装车机支撑于半挂式车厢内的台阶时的结构示意图。

图5为本发明第一实施例提供的装车机进入半挂式车厢中时的结构示意图。

图6为本发明第一实施例提供的装车机在半挂式车厢中调整装车机位置后的结构示意图。

图7为本发明第一实施例提供的装车机退离台阶后的结构示意图。

图8为本发明第二实施例提供的装车方法的流程示意图。

图标：100-装车系统；20-伸缩式输送线；10-装车机；11-行走机构；111-配重；12-装车机架；13-码放装置；131-输送线；132-码放机构；1321-码放平台；1322-外推件；1323-夹紧件；133-码放移动件；15-支撑机构；151-第一支撑驱动件；152-支撑件；1521-支撑部；1522-支撑连接部；900-半挂式车厢；910-台阶；920-底面；800-货物；A-第一方向。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例：

请参阅图1，图1为本发明第一实施例提供的装车机10应用于装车系统100的结构示意图。该装车系统100正在半挂式车厢900中进行装车作业。且图中A箭头所指的方向为第一方向A。

本发明第一实施例提供一种装车机10，该装车机10具有能够在半挂式车厢900中进行装车作业，且装车稳定性较高的特点。该装车机10能够应用于装车系统100、仓储系统或物流系统等，当然，该装车机10也能够独立使用。

以装车机10应用于装车系统100为例，该装车系统100通过装车机10在半挂式车厢900中进行装车作业；该装车系统100还可包括伸缩式输送线20，伸缩式输送线20与装车机10连接，且能够在装车机10第一方向A移动时，保持与装车机10的连接，以持续向装车机10输送货物800，提高装系统的装车效率。

由于装车系统100采用了本发明第一实施例提供的装车机10，所以该装车系统100也具有能够在半挂式车厢900中进行装车作业，且装车稳定性较高的特点。

以下将具体介绍本发明第一实施例提供的装车机10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2、图3及图4，图2为本发明第一实施例提供的装车机10的立体结构示意图。图3为本发明第一实施例提供的装车机10的部分立体结构示意图。图4为本发明第一实施例提供的装车机10支撑于半挂式车厢900内的台阶910时的结构示意图。且图中A箭头所指的方向为第一方向A。

该装车机10包括行走机构11、装车机架12、码放装置13及支撑机构15，码放装置13滑动连接于装车机架12，且能够沿第一方向A伸出装车机架12，并用于码放货物800至码放位置。装车机架12滑动连接于行走机构11，该行走机构11能够带动装车机架12在半挂式车厢900内移动，以带动装车机架12移动至半挂式车厢900内的码放位置。装车机架12能够相对于行走机构11平移，以沿第一方向A伸出行走机构11，以进一步前移码放装置13。而支撑机构15安装于装车机架12，且能够抵持于半挂式车厢900内的台阶910或底面920，从而支撑装车机架12。这样一来，在装车机10码放货物800至台阶910上时，可先使得行走机构11在半挂式车厢900的底面920上移动至靠近台阶910的位置，再通过前移装车机架12，以使装车机架12沿第一方向A移动至台阶910上方，以便于装车机架12上的码放装置13进行码放工作，并且，装车机架12还通过支撑机构15抵持于台阶910上，从而支撑台阶910上的装车机架12，以使装车机10能够稳定的进行装车作业。

需要说明的是，支撑机构15也可支撑于半挂式车厢900的底面920上，以提高装车机架12在半挂式车厢900底面920上方时装车机10的装车稳定性。而装车系统100的伸缩式输送线20与码放装置13连接，且能够在码放装置13沿第一方向A移动时，保持与码放装置13连接，以持续向码放装置13输送货物800。此外，在本实施例中，行走机构11为履带式移动机构，当然，在其他实施例中，行走机构11也可为轮式移动机构等其他移动机构。

进一步地，支撑机构15可包括第一支撑驱动件151，该第一支撑驱动件151安装于装车机架12，且第一支撑驱动件151能够向下伸出装车机架12，以使得第一支撑驱动件151的底部抵持于半挂式车厢900内的台阶910或底面920，从而通过第一支撑驱动件151来支撑装车机架12。通过设置可向下伸缩的第一支撑驱动件151，以使支撑机构15的支撑高度可以调节，从而使得装车机10能够在不同高度的台阶910的半挂式车厢900中进行装车作业，提高了装车机10的适配性。

并且，支撑机构15还可包括第二支撑驱动件(图未示)，第二支撑驱动件连接于装车机架12，第一支撑驱动件151与第二支撑驱动件连接，以连接第一支撑驱动件151于装车机架12，换言之，第一支撑驱动件151通过第二支撑驱动件连接于装车机架12，且第二支撑驱动件能够带动第一支撑驱动件151沿第一方向A移动，从而调整第一支撑驱动件151在第一方向A上相对于装车机架12的位置。以使在支撑机构15支撑装车机架12时，可通过第二支撑驱件带动第一支撑驱动件151前伸，从而使得第一支撑驱动件151更加稳定地支撑装车机架12。此外，支撑机构15也可通过调整第二支撑驱动件调整第一支撑驱动件151的位置，以避免第一支撑驱动件151抵持于台阶910边缘的位置，进一步提高支撑机构15抵持于台阶910时的稳定性。

需要说明的是，在本实施例中，第一支撑驱动件151和第二支撑驱动件可为电机驱动螺杆的伸缩机构。而在其他实施例中，第一支撑驱动件151及第二支撑驱动件也可为齿轮齿条式的伸缩机构、气动伸缩机构或油动伸缩机构。此外，在本实施例中，前伸及前移均至少表征沿第一方向A移动的动作。

请继续参阅图3，支撑机构15还可包括支撑件152，支撑件152包括相互连接的支撑部1521和支撑连接部1522，其中，支撑部1521呈板状设置，支撑部1521通过支撑连接部1522与第一支撑驱动件151的底部转动连接，并且，第一支撑驱动件151下的支撑部1521能够在自身重力作用下水平地悬吊在第一支撑驱动件151的底部，如图3所示，而第一支撑驱动件151通过支撑部1521抵持于半挂式车厢900内的台阶910或底面920。这样一来，第一支撑驱动件151通过呈板状的支撑部1521与台阶910或底面920抵持，以增大接触面积，提高支撑装车机架12的稳定性。并且，通过可相对于第一支撑驱动件151转动的、且在自身重力作用下水平地悬吊在第一支撑驱动件151底部的支撑部1521与台阶910或底面920抵持，以使在底面920或台阶910表面具有凹凸的情况下，支撑部1521能够相对于第一支撑驱动件151转动，以更加贴合台阶910或底面920的表面，以进一步提高支撑机构15支撑装车机架12的稳定性。

进一步地，在本实施例中，支撑机构15的数量为两个，且沿与第一方向A垂直的水平方向排列设置于装车机架12。而在其他实施例中，支撑机构15的数量也可为多个，并分布设置于装车机架12底部，以为装车机架12提供更多位置的支撑。

并且，在其他实施例中，支撑机构15也可直接支撑在半挂式车厢900的底面920上，或者同时支撑在半挂式车厢900内的底面920及台阶910上，以增加装车机10进行装车作业的稳定性。

进一步地，装车机10可包括滑动连接件(图未示)，滑动连接件可包括滑轨和滑动连接于滑轨的滑块，滑轨和滑块分别安装于装车机架12和行走机构11，以滑动连接装车机架12和行走机构11。或者，滑轨和滑块分别安装于行走机构11和装车机架12，从而滑动连接装车机架12和行走机构11。这样一来，在装车机架12前移时，装车机架12与行走机构11通过滑动连接件连接，行走机构11始终为装车机架12提供支撑，且行走机构11保持与装车机架12相同的姿态，例如，在装车机架12具有前倾的趋势时，行走机构11也同时具有前倾的趋势，以通过行走机构11自身的重力作用降低装车机架12前倾的几率。进一步提高装车机10进行装车作业的稳定性。

需要说明的是，在行走机构11的尾部，还可设有配重111，以进一步避免出现装车机架12前倾的情况。此外，在其他实施例中，装车机架12和行走机构11也可通过其他滑动连接方式连接。

进一步地，装车机架12还能够完全伸出行走机构11，即在装车机架12前伸后，使得装车机架12及行走机构11在水平面上的投影不重合，行走机构11通过滑动连接件来支撑装车机架12，从而延长装车机架12前伸的距离，进一步提高了装车机10的适配性。

请继续参阅图2和图4，码放装置13可包括输送线131和码放机构132，输送线131连接于装车机架12，且首尾分别与伸缩式输送线20及码放机构132连接，以用于接收装车系统100的伸缩式输送线20输送至的货物800，并向码放机构132传送。而码放机构132滑动连接于装车机架12，并用于码放货物800至码放位置，且码放机构132能够相对于装车机10沿第一方向A移动，从而扩大了装车机10码放货物800的范围，进一步提高了装车机10的适配性。

需要说明的是，装车机架12上还可设有用于推挡货物800以及对货物800整形的机构(图未示)，以用于对输送线131上输送的货物800进行位置、方位等参数的调节，以便于码放机构132进行码放货物800的工作。

此外，码放机构132可包括码放平台1321、两个外推件1322及两个夹紧件1323，两个夹紧件1323分别与两个外推件1322连接，两个外推件1322安装于码放平台1321，且两者之间具有间隔，输送线131输送的货物800经两个外推件1322之间的间隔进入码放平台1321；码放平台1321上设有用于带动货物800沿与第一方向A垂直的水平方向移动的传送部(图未示)，传送部将码放平台1321上的货物800向两个夹紧件1323输送，且两个夹紧件1323共同夹紧码放平台1321上的货物800，从而使码放平台1321上的货物800组合成排；外推件1322沿第一方向A推动码放平台1321上成排的货物800移出码放平台1321，同时，两个夹紧件1323共同夹紧成排的货物800，且随两个外推件1322沿第一方向A移出码放平台1321。

码放机构132还可包括码放移动件133，码放平台1321通过码放移动件133带动码放平台1321上下移动，以及沿第一方向A或与第一方向A相反的方向移动，从而调整码放平台1321在半挂式车厢900内的位置。

在进行装车作业中，在码放平台1321接收输送线131输送的货物800后，两个夹紧件1323共同夹紧码放平台1321上的货物800，以使码放平台1321上的货物800组合成排；码放移动件133带动码放平台1321运动至靠近码放位置的位置，外推件1322将成排的货物800沿第一方向A推出；同时，码放平台1321可在码放移动件133的带动下沿与第一方向A相反的方向收回，从而将成排的货物800码放至码放位置。

请依次参阅图5、图4、图6以及图7，图5为本发明第一实施例提供的装车机10进入半挂式车厢900中时的结构示意图。图6为本发明第一实施例提供的装车机10在半挂式车厢900中调整装车机10位置后的结构示意图。图7为本发明第一实施例提供的装车机10退离台阶910后的结构示意图。图中，A箭头所指的方向为第一方向A。

在进行装车作业时，装车机10在半挂式车厢900内沿第一方向A向前行走，直至行走至靠近半挂式车厢900内台阶910的位置停止，如图5所示，在此过程中，伸缩式输送线20不断伸长，以保持与码放装置13的输送线131对接的状态；

装车机架12前移，从而带动码放机构132、输送线131和支撑机构15前移，以使装车机架12部分或全部位于半挂式车厢900内的台阶910上方，在此过程中，伸缩式输送线20继续伸长，并始终保持与输送线131对接的状态；支撑机构15向下方伸出，直至支撑机构15与台阶910抵持，以支撑装车机架12，如图4所示；

货物800经过伸缩式输送线20、输送线131进入码放机构132，码放机构132将货物800码放在半挂式车厢900内的台阶910上，如图4所示；

随着装车作业的进行，台阶910上货物800增多，支撑机构15向上收起，装车机架12沿与第一方向A相反的方向后移一段距离，且部分位于台阶910上方，支撑机构15再次支撑于台阶910上，码放机构132继续向半挂式车厢900内台阶910上码放货物800，如图6所示；在此过程中，伸缩式输送线20回缩，且始终保持与输送线131对接的状态；

随着台阶910上货物800增多，支撑机构15再次向上收起，装车机架12退至行走机构11上方，同时，行走机构11可在半挂式车厢900内沿与第一方向A相反的方向后移，码放机构132继续向半挂式车厢900内码放货物800，如图7所示，此时，支撑机构15也可以伸出并支撑在半挂式车厢900内的底面920，以增加装车机10的稳定性，并且，在此过程中，伸缩式输送线20回缩，始终保持与输送线131对接的状态。装车机10继续在半挂式车厢900底面920进行后移、码放货物800的动作，直至完成装车工作。

本发明第一实施例提供的装车机10的工作原理是：

该装车机10包括行走机构11、装车机架12、码放装置13及支撑机构15，码放装置13滑动连接于装车机架12，且能够沿第一方向A伸出装车机架12，并用于码放货物800至码放位置。装车机架12滑动连接于行走机构11，该行走机构11能够带动装车机架12在半挂式车厢900内移动，以带动装车机架12移动至半挂式车厢900内的码放位置。装车机架12能够相对于行走机构11平移，以沿第一方向A伸出行走机构11，以进一步前移码放装置13。而支撑机构15安装于装车机架12，且能够抵持于半挂式车厢900内的台阶910或底面920，从而支撑装车机架12。这样一来，在装车机10将货物800码放至台阶910上的过程中，可通过沿第一方向A前移装车机架12，以使装车机架12部分或全部移动至台阶910上方，便于装车机架12上的码放装置13进行码放工作，并且，装车机架12还通过支撑机构15抵持于台阶910上，从而支撑台阶910上的装车机架12，以使装车机10能够稳定的进行装车作业。

综上所述：

本发明第一实施例提供一种装车机10，其具有能够在半挂式车厢900中进行装车作业，且装车稳定性较高的特点。

第二实施例：

请参阅图8，图8为本发明第二实施例提供的装车方法的流程示意图。

本发明第二实施例提供一种装车方法，该装车方法应用于上述实施例的装车机10中。其也具有能够在半挂式车厢900中进行装车作业，且装车稳定性较高的特点。

需要说明的是，本实施例所提供的装车方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

该装车方法包括：

步骤S101：沿第一方向A前移装车机架12，以使装车机架12伸出行走机构11；

步骤S102：通过支撑机构15支撑装车机架12于半挂式车厢900内的台阶910和/或底面920上；

步骤S103：通过码放装置13码放货物800至码放位置。

在对内部具有台阶910的半挂式车厢900进行装车作业时，可通过沿第一方向A前移装车机架12，以使装车机架12部分或全部移动至台阶910上方，便于装车机架12上的码放装置13进行码放工作，并且，装车机架12还通过支撑机构15抵持于台阶910上，从而支撑台阶910上的装车机架12，以使装车机10能够稳定的进行装车作业。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

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