一种从由药盆和蜂巢构成的相应支撑元件中取出诸如注射器、卡式瓶、西林瓶等的药物容器的设备的制作方法

本发明涉及在相应容器(例如，尤其是注射器、瓶子等)内部对药用物质或制剂进行包装的特定技术领域。

背景技术：

众所周知，待填充的药物容器，如注射器、卡式瓶、瓶子等，通常被预先设置为按排成组，并插入相应支撑元件中，然后将相应支撑元件装入无菌包装内。

随后，将无菌包装提供给生产商，药品生产商利用机器将药用物质或制剂填充到容器中，并随后封闭容器。

本发明具体涉及一种用于从由药盆和蜂巢构成的相应支撑元件中取出药物容器(例如注射器、卡式瓶或西林瓶)的设备。

在由注射器、卡式瓶或西林瓶构成药物容器的情况下，支撑元件可由两个元件组合而成：用于支撑注射器、卡式瓶或西林瓶的第一元件，称为蜂巢；其中放置有蜂巢的第二元件，称为药盆。

蜂巢为一种具有多个贯通座的支架，贯通座的形状和尺寸足以支撑注射器、卡式瓶或西林瓶，而药盆则为蜂巢插入其中的托盘。

将注射器、卡式瓶或西林瓶插入并放置于蜂巢的座中，使得用于插入药用物质或制剂的相应开口朝上。

使用保护膜密封具有支承注射器、卡式瓶或西林瓶的蜂巢的药盆，然后在无菌条件下包装在一个或多个盒子内。

随后，药品生产商接收此类内部具有预先设置于相应支撑元件内的药物容器的无菌包装，该相应支撑元件由内部带蜂巢的药盆构成。

因此，药品生产商需要打开包装，打开盒子并去除密封膜。

此后，需要从相应支撑元件(即，药盆中的蜂巢)取出药物容器的操作，以及将药物容器转移至特定工作位，以便在无菌条件下对其进行填充和密封。

取出操作需非常精细，因为这些操作必须以相当快的速度进行，以确保容器进给到填充工位和密封工位的频率适当，并采用非侵入的方式来避免或至少尽量限制瓶子的任何可能导致污染的情况或移动。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是描述一种用于取出例如注射器、卡式瓶或西林瓶的药物容器的设备，这些药物容器被布置为开口朝上，且位于由药盆和蜂巢构成的相应支撑元件的内部，该设备能够实现快速有效的取出操作，容器不会因其本身的移动和/或操作机构或元件的移动遭受任何外部污染的任何风险，或至少风险很小。

根据权利要求1所述，上述目的是通过从由药盆和蜂巢构成的相应支撑元件中取出诸如注射器、卡式瓶或西林瓶等药物容器的设备来实现的。

权利要求1的各从属权利要求中记载了本发明设备的进一步特征和有利特征。

附图说明

以下将参考附图表格描述本发明的一种用于从由药盆和蜂巢构成的相应支撑元件中取出药物容器(注射器、卡式瓶或西林瓶)的设备的优选但并非限制性实施例的特征，其中：

—图1是本发明设备的示意性透视图，所述设备用于在非操作位从由药盆和蜂巢构成的相应支撑元件中取出药物容器，例如注射器；

—图2至图13以示意性透视图示出了本发明的设备的一系列可行的操作步骤，用于从相应药盆中装有的相应蜂巢中取出药物容器。

具体实施方式

参照附图表格，附图标记(100)表示用于从本发明的相应支撑元件(E)中取出诸如注射器、卡式瓶或西林瓶等的药物容器(F)的整体设备。

所述设备(100)被设计为取出待填充的诸如注射器、卡式瓶或西林瓶等药物容器(F)，这些药物容器在由布置于药盆内部的蜂巢构成的支撑元件(E)内进行布置和包装。

特别地，所述设备(100)被设计并被构造为取出待填充的药物容器，所述容器由所述蜂巢以相应开口朝上的方式布置和支撑，以用于插入药用物质或制剂。

因此，根据此类支撑元件(E)及此类布置的瓶子(F)进行取出操作，以及随后转移到工位的操作，以进行填充和密封，均需要以方向始终相同的方式搬运药物容器，即相应开口朝上，从而尽可能避免接触污染源。

本发明的设备(100)包括：推进线(L)，其用于推进药盆(T)并将药盆停放在止动工位(S)，该药盆内部具有包含待填充药物容器(F)的蜂巢(N)；装卸机构(M)；拾取和传送工位(1)，其用于从被推进线(L)定位于止动工位(S)的药盆(T)中拾取包含药物容器(F)的蜂巢(N)。

具体而言，拾取和传送工位(1)包括：至少一个框架(10)，其具有至少一个外壳(11)，该外壳(11)的形状和尺寸足以容纳和支撑包含药物容器(F)的蜂巢(N)；以及抽吸式抓取装置(30)，其被配置为从被所述推进线(L)定位于止动工位(S)的相应药盆(T)中吸取至少一个包含药物容器(F)的蜂巢(N)。

更具体而言：

所述框架(10)被预先设置为可被带动以围绕第一旋转轴(R1)旋转以定位于第一操作位(P1)以及第二操作位(P2)，在第一操作位(P1)，外壳(11)位于靠近推进线(L)的止动工位(S)(参见图1至图5以及图11至图13)，在第二操作位(P2)，外壳(11)位于靠近装卸机构(M)(参见图6至图10)。而抽吸式抓取装置(30)被进一步配置为当框架(10)被定位于第一操作位(P1)时可被带动，以便通过抽吸保持的方式从药盆(T)中取出包含药物容器(F)的蜂巢(N)，并将其转移、定位和放入框架(10)中的外壳(11)内(参见图2至图5)。

此外，一旦抓取装置(30)将包含药物容器(F)的蜂巢(N)定位并放入外壳(11)中，框架(10)可被带动以围绕第一旋转轴(R1)旋转，以定位于第二操作位(P2)，从而使具有包含药物容器(F)的蜂巢(N)的外壳(11)靠近装卸机构(M)(见图6和图7)。

一个重要特性在于，框架(10)也被配置并被预先设置为在围绕第一旋转轴(R1)从第一操作位(P1)旋转到第二操作位(P2)期间，框架(10)还可围绕与第一旋转轴(R1)平行的第二旋转轴(R2)旋转，从而外壳(11)在从第一操作位(P1)旋转到第二操作位(P2)期间，和包含药物容器(F)的蜂巢(N)一起与第一旋转轴(R1)保持平行并始终保持在同一方向上(具体参见图6)。

最终，装卸机构(M)被预先设置并被配置为抓取、搬运、移动和释放药物容器(F)，使得当框架(10)已定位于第二操作位(P2)且相应外壳(11)具有包含药物容器(F)的蜂巢(N)(参见图7和图8)时，装卸机构(M)能被带动以抓取一组药物容器(F)，并将其从蜂巢(N)取出，之后重复所述操作直至完全清空蜂巢(N)。

具体而言，装卸机构(M)预先设置并配置成能够从蜂巢(N)中一次又一次地成组拾取药物容器(F)，例如布置于蜂巢中的一整排药物容器(F)，并以仍然保持相应开口朝上的方式将其转移至预先设置用于填充药用制剂或物质的填充工位(图中未示，不属于本发明的一部分)。

由于框架(10)具有用于容纳并支撑至少一个包含待填充药物容器(F)的相应蜂巢(N)的至少一个外壳(11)，并且框架(10)可被带动以围绕旋转轴(R1)从靠近止动工位(S)的第一操作位(P1)旋转到靠近装卸机构(M)的第二操作位(P2)，在蜂巢(11)通过抓取装置(30)被从药盆拾取并定位于外壳(11)内后，所述设备能够在装卸机构(M)附近快速有效地转移带有药物容器的蜂巢，装卸机构(M)随后必须拾取药物容器并将其转移至填充工位。

在这个转移过程中，蜂巢上方无操作机构运行，因此也无药物容器；此外，干预和使用抽吸式抓取装置(30)的持续时间在时间和空间上极为有限，因为抓取装置(30)仅为了沿着推进线从止动工位的药盆中取出蜂巢，并将蜂巢定位于恰好位于止动工位附近的框架内的外壳中而干预，因此，无需将蜂巢挂在上面执行长转移路径。

本发明设备的其它有利特征如下所述。

为了防止在框架(10)从第一操作位(P1)移动到第二操作位(P2)的过程中由蜂巢支承的药物容器遭受或暴露于最终污染源中，框架(10)进一步配置并预先设置为使得为了能够从第一操作位(P1)移动到第二操作位(P2)，框架(10)可被带动以根据具有预设旋转方向的曲线轨迹围绕第一旋转轴(R1)旋转，从而框架(10)和具有包含药物容器(F)的蜂巢(N)的外壳(11)相对于推进线(L)先被提升，然后被降低，以便定位于靠近装卸机构(M)的第二操作位(P2)(例如，参见图6)。

此外，框架(10)以被配置并预先设置为在装卸机构(M)已吸取所有药物容器(F)并清空位于第二操作位(P2)的框架(10)的外壳所(11)支承的蜂巢(N)后，框架(10)可被带动以根据曲线轨迹始终沿该预设旋转方向围绕该第一旋转轴(R1)旋转，以便从第二操作位(P2)移动到第一操作位(P1)，从而使得框架(10)以及具有空蜂巢(N)的外壳(11)一起先被降低，然后被提升，以便定位于靠近推进线(L)的止动工位(S)的第一操作位(P1)(例如，参见图10)。

本发明设备的另一个有利方面在于，抽吸式抓取装置(30)被进一步配置为当框架(10)与包含空蜂巢(N)的外壳(11)一起返回至第一操作位(P1)时，抓取装置(30)能够被带动以通过抽吸方式抓取空蜂巢(N)，将空蜂巢(N)从外壳(11)中取出，并将空蜂巢(N)重新定位于推进线(L)上的药盆(T)中，空蜂巢(N)先前从药盆(T)中取出。

通过这种方式，推进线(L)可将内部具有空蜂巢的药盆向下游推进到合适的包装工位(未示出，不属于本发明的目的)，在包装工位中，利用装卸机构(M)从蜂巢中吸取、随后填充并密封的药物容器可重新放在同一个蜂巢中。

在各图中所示的优选实施例中，框架(10)由一对转臂(15)支承，这对转臂(15)可旋转地安装在相应支撑元件(16)上，使得该对转臂(15)可被带动以相对于所述支撑元件(16)围绕第一旋转轴(R1)旋转，从而在该对转臂(15)相对于支撑元件(16)旋转的情况下，框架(10)可围绕第一旋转轴(R1)旋转并从第一操作位(P1)移动至第二操作位(P2)，反之亦然。

此外，框架(10)被安装在该对转臂(15)上，以使得框架(10)可相对于该对转臂(15)根据第二旋转轴(R2)旋转，使得在从第一操作位(P1)移动至第二操作位(P2)的过程中，或是相反过程中，框架(10)以及相应的外壳(11)一起相对于第一旋转轴(R1)保持平行并相对于第一旋转轴(R1)始终保持在同一方向上。

在本发明设备的另一有利方面，框架(10)包括止动平面(18)(参见示例图3、图4、图5)，止动平面(18)预先设置在外壳(11)下部的较远处，，以使当框架(10)位于第一操作位(P1)且抓取装置(30)将包含药物容器(F)的蜂巢(N)定位在外壳(11)中时，药物容器(F)的下端抵接止动平面(18)，从而药物容器(F)相对于蜂巢(N)被部分提起，使得其上部伸出该蜂巢(N)，以便于装卸机构(M)抓取药物容器(F)。

另一个有利方面在于，第二框架(10)包括预先设置于相应外壳(11)中的止动平面(18)上方的定心贯通座(19)矩阵。

当抓取装置(30)将包含药物容器(F)的蜂巢(N)定位于第二框架(10)的外壳(11)中时，每个贯通座(19)均能容纳相应的药物容器(F)并且能够使得相应的药物容器(F)自由通行，以使在第二框架(10)从第一操作位(P1)移动至所述第二操作位(P2)的过程中使药物容器(F)保持正确的方向。

在图中所示优选实施例中，抽吸式抓取装置(30)包括一系列管状抽吸元件(31)，该管状抽吸元件(31)由通过活动臂(33)在空间中可被带动和移动的支撑结构(32)支承。

具体地，管状抽吸元件(31)由支撑结构(32)支承使得其按照一定的方向或布置排列，以便通过抽吸的方式从所述蜂巢(N)的四周边沿抓取所述蜂巢(N)。

此外，抽吸式抓取装置(30)包括由支撑结构(32)支承的定心元件(35)，其位于能够以联接形式插入蜂巢(N)的至少一对对边上的各自定心座(36)中，以使得管状抽吸元件(31)相对于通过推进线(L)定位在止动工位(S)中的药盆(T)中的“蜂巢”(N)的位置居中。

框架(10)可以有利方式被实现并被配置为包括彼此侧面相接的两个外壳(11、12)。

在这种情况下，抽吸式抓取装置(30)则被配置为使得当第二框架(10)定位在第一操作位(P1)且两个外壳(11、12)靠近推进线(L)上的止动工位(S)时，抓取装置(30)能够同时从位于止动工位(S)的两个对应药盆(T)中分别吸取两个蜂巢(N)，并将其从药盆(T)中取出，随后分别放入两个外壳(11、12)中；

相应地，装卸机构(M)可被配置为使得当具有装有两个蜂巢(N)的两个外壳(11、12)的框架(10)位于第二操作位(P2)时，装卸机构(M)能够同时从两个蜂巢(N)吸取并成组取出药物容器(F)，以便同时清空蜂巢。

抽吸式抓取装置(30)还被配置为使得当具有已清除药物容器(F)的两个蜂巢(N)的框架(10)重新进入第一操作位(P1)时，抓取装置(30)能够通过抽吸方式抓取两个空蜂巢(N)，将其从相应外壳(11、12)中取出，并将其重新定位于推进线(L)上的两个药盆(T)中，该两个蜂巢(N)先前从该两个药盆(T)中取出。

在另一个有利方面，为了提高生产力并以高频率填充可用的药物容器，该设备可被配置并被实现为其进一步包括第二框架(20)，则第二框架又包括至少一个外壳(21)。

在这种情况下，第二框架(20)被配置并被预先设置为可被带动并与框架(10)一起同时围绕第一旋转轴(R1)旋转，以使在框架(10)位于第一操作位(P1)时，第二框架(20)位于第二操作位(P2)(参见示例图7至图9)，反之亦然，当框架(10)位于第一操作位(P1)时，第二框架(20)位于第二操作位(P2)(参见示例图1至图5)。

通过这种方式，对于这种具有两个框架的特殊设置方式的设备，装卸机构清空蜂巢并将待填充的药物容器转移至填充工位时，已经清空的蜂巢可被返回至从中抽取它们的药盆中，并且可从由推进线(L)定位在止动工位(S)的药盆中取出其他包含药物容器的蜂巢。

事实上，由于设备(100)的特殊设置方式：

当具有包含药物容器(F)的蜂巢的框架(10)位于第二操作位(P2)，并且装卸机构(M)被带动以吸取药物容器(F)时，第二框架(20)位于第一操作位(P1)，抽吸式抓取装置(30)被带动以从位于推进线(L)的止动工位(S)中的另一个药盆(T)中至少吸取另一个包含药物容器(F)的蜂巢(N)，并在第二框架(20)静止在第一操作位(P1)时，将该另一个蜂巢(N)放入第二框架(20)的外壳(21)中(参见示例图7至图9)。

而当支承已清空药物容器的蜂巢的框架(10)重新定位于第一操作位(P1)时，抽吸式抓取装置(30)被带动，以从框架(10)吸取空蜂巢，并将其重新放回推进线(L)上此前取出该蜂巢的药盆中(参见图11至图13)，并且因此，之后从止动工位(S)上的另一个药盆中吸取具有药物容器(F)的另一个蜂巢(N)，并将该另一个蜂巢(N)转移和放入静止在所述第一操作位(P1)的框架(10)的外壳(11)中(参见图1至图5)，支承具有药物容器(F)的蜂巢的第二框架(20)位于第二操作位(P2)，以使装卸机构(M)被带动以从第二框架(20)的外壳(21)中的蜂巢(N)中向上取出多组药物容器(F)，直至清空蜂巢(参见图11至图13)。

具体地，与框架(10)一样，第二框架(20)被配置并被预先设置为也可被带动以围绕平行于第一旋转轴(R1)的第三旋转轴(R3)旋转，以使当第二框架(20)被设定为围绕第一旋转轴(R1)旋转，以便定位于第一操作位(P1)或第二操作位(P2)时，第二框架(20)相对于第一旋转轴(R1)始终平行并保持相同方向。

在这方面，第二框架(20)由同一对转臂(15)支承，框架(10)可旋转地联接到转臂(15)上，并且转臂(15)可旋转地安装在支撑元件(16)上。

以这种方式，该对转臂(15)可相对于支撑元件(16)围绕第一旋转轴(R1)旋转，以带动框架(10)和第二框架(20)围绕第一旋转轴(R1)旋转，并将框架(10)从第一操作位(P1)移动到第二操作位(P2)，而且同时使第二框架(20)从第二操作位(P2)旋转到第一操作位(P1)(例如，参见图6和图7)，反之亦然，使框架(10)从第二操作位(P2)旋转到第一操作位(P1)，并使第二框架(20)从第一操作位(P1)旋转到第二操作位(P2)(参见图10和图11)。

此外，第二框架(20)安装在该对转臂(15)上以使得第二框架(20)相对于该对转臂(15)可根据第三旋转轴(R3)旋转，以使第二框架(20)在从第一操作位(P1)移动到第二操作位(P2)的过程中，以及相反的过程中，第二框架(20)与相应外壳(21)一起相对于第一旋转轴(R1)保持平行并且相对于第一旋转轴(R1)始终保持在同一方向上。

更详细地说，框架(10)被带动以围绕第一旋转轴(R1)旋转，以便从第一操作位(P1)移动至第二操作位(P2)，并且将具有待填充的药物容器的空蜂巢搬运至靠近装卸机构(M)处，这个过程中，框架(10)先被提升，然后被降低，第二框架(20)被带动以围绕第一旋转轴(R1)旋转，以从第二操作位(P2)移动至第一操作位(P1)，从而第二框架(20)先被降低，然后被提升，保持在支承具有待填充容器的蜂巢的框架(10)下方。

如此，移动中的任何元件或机构均不会在药物容器靠近装卸机构的转移过程中，从药物容器上方通过。

自然地，当第二框架支承具有待填充药物容器的蜂巢第一操作位(P1)移动至第二操作位(P2)，同时框架(10)从第二操作位(P2)移动至第一操作位(P1)，情况则是相反的。

对应于框架(10)，第二框架(20)也包括止动平面(28)，止动平面(28)预先设置在相应外壳(21)下部的较远处，，使得当第二框架(20)位于第一操作位(P1)且抓取装置(30)将包含药物容器(F)的蜂巢(N)定位在外壳(21)中时，药物容器(F)的下端抵接止动平面(28)，从而药物容器(F)在蜂巢(N)中被部分提起，从而药物容器(F)上部伸出蜂巢(N)，以便装卸机构(M)抓取药物容器(F)。

此外，第二框架(20)可包括预先设置在相应外壳(21)中的止动平面(28)上方的定心贯通座(29)矩阵，当抓取装置(30)将包含药物容器(F)的蜂巢(N)定位在第二框架(20)的外壳(21)中时，每个贯通座(29)均能容纳相应的药物容器(F)并且能够使得相应的药物容器(F)自由通行，从而在第二框架(20)从第一操作位(P1)移动至第二操作位(P2)的过程中使药物容器(F)保持正确的方向。

与框架(10)相同，第二框架(20)也可被实现并被配置为包括彼此侧面相接两个的外壳(21，22)；抽吸式抓取装置(30)被配置为使得当第二框架(20)定位在第一操作位(P1)并且两个外壳(21，22)靠近推进线(L)上的止动工位(S)时，抓取装置(30)能同时从位于止动工位(S)上的两个相应药盆(T)中分别吸取两个蜂巢(N)，并将它们从药盆(T)中取出，然后分别放入两个外壳(21，22)。

最后，在这种情况下，装卸机构(M)可被配置为使得当第二框架(20)中的两个外壳(21，22)包含两个具有药物容器的蜂巢(N)，并且第二框架(20)进入第二操作位(P2)时，装卸机构(M)能够同时从该两个蜂巢(N)中成组吸取并抽出药物容器(F)，以便同时清空这些蜂巢，其中，抽吸式抓取装置(30)被进一步配置为：当具有已清空药物容器(F)的两个蜂巢(N)的第二框架(20)进入第一操作位(P1)时，抓取装置(30)可被带动以抽吸方式抓取该两个空蜂巢(N)，将它们从相应的外壳(21，22)中取出后，重新放到位于推进线(L)上此前取出该两个空蜂巢(N)的两个药盆(T)中。

当框架(10)和第二框架(20)被制成并被配置为使得分别包括两个外壳时，对于两个外壳中的每者，该两个框架将具有对应的止动平面和贯穿座矩阵。

以下所述为本发明的设备运行的一种可行的操作顺序，图示的优选实施例具有两个框架，每个框架被设置有两个相应的外壳，参见图1所示的起始状态，在该起始状态下，推进线(L)向前移动，并在止动工位(S)暂停，两个药盆内具有相支承待填充的药物容器(F)的蜂巢，药物容器(F)开口朝上。

以适当方式从包装(盒)中取出药盆，并移除用于保护药物容器的覆膜，之后将这些药盆放入推进线(L)的上游位置。

具有两个空外壳(11，12)的框架(10)位于第一操作位(P1)，具有两个相应的空外壳(21，22)的第二框架(20)位于第二操作位(P2)。

抽吸式抓取装置(30)被移动并被带动以从止动工位(S)上的两个相应药盆(N)中吸取两个装有待填充药物容器的蜂巢(N)，将它们转移并放入框架(10)的两个外壳(11，12)中(图2至图4的顺序)，然后自行离开(图5)。

在两个外壳(11，12)支撑蜂巢的同时，蜂巢中的药物容器(F)下端抵接外壳下方的止动平面，药物容器(F)相对于蜂巢(N)被部分抬升，药物容器(F)的上部伸出蜂巢(图5)。此时，框架(10)和第二框架(20)可被带动围绕第一旋转轴(R1)旋转，以使框架(10)先被升高，然后被降低，第二框架(20)先被降低，然后被升高，从而分别进入第二操作位(P2)和第一操作位(P1)(先参见图6然后参见图7，其中，具有位于相应两个外壳(11，12)中并包含药物容器的两个蜂巢的框架(10)位于装卸机构(M)附近的第二操作位(P2)，而具有两个相应空外壳(21，22)的第二框架(20)位于止动工位(S)附近的第一操作位(P1))。

在围绕第一旋转轴(R1)旋转的过程中，框架(10)被进一步带动围绕第二旋转轴(R2)旋转，使得框架(10)以及具有蜂巢的外壳和相对于第一旋转轴(R1)保持平行并保持相同方向，以同样的方式并出于相同目的，第二框架(20)被带动围绕第三旋转轴(R3)旋转(图6所示状态)。

如前文所述，为使该两个框架进行上述旋转和运动，一对转臂(15)被带动以相对于两个支撑元件(16)按照相同的预设旋转方向绕第一旋转轴(R1)旋转，该对转臂(15)被可旋转地约束在该两个支撑元件(16)上，框架(10)将相对于该对转臂(15)围绕第二旋转轴(R2)旋转，第二框架(20)将相对于该对转臂(15)围绕第三旋转轴(R3)旋转(图6所示状态)。

同时，推进线(L)将使布置在推进线(L)上的药盆前移，以使得另外两个蜂巢内具有待填充药物容器的药盆能被定位至止动工位(S)，而先前已清空蜂巢的两个药盆此时被定位在关于止动工位(S)更往前的下游位置。

此时，当装卸机构(M)开始从静止在第二操作位(P2)的框架(10)中的两个外壳(11，12)中的两个蜂巢中成组拾取药物容器(F)时，抽吸式抓取装置(30)可被带动以从止动工位(S)中的两个药盆(N)内吸取两个装有待填充药物容器的蜂巢(N)(图7)，将它们转移并放入静止在第一操作位(P1)的第二框架(20)的两个外壳(21，22)中(图8)，然后自行离开(图9)。

一旦装卸机构(M)完全清空了静止在第二操作位(P2)的框架(10)的外壳(11，12)中的两个蜂巢，并已将两个蜂巢中的药物容器全部转移至填充工位，框架(10)和第二框架(20)将被带动始终按照相同的预设旋转方向绕第一旋转轴(R1)旋转(该对转臂(15)被带动后相对于两个支撑元件(16)围绕第一旋转轴(R1)旋转)(见图10)，直到具有空蜂巢的框架(10)被重新定位在第一操作位(P1)，并且具有包含待填充药物容器的蜂巢的第二框架(20)被定位在装卸机构(M)附近的第二操作位(P2)(见图11)。

在同样情况下，在从第二操作位(P2)移动至第一操作位(P1)的过程中，框架(10)被带动围绕第二旋转轴(R2)旋转(相对于该对转臂(15))，以使框架(10)相对于第一旋转轴(R1)保持平行并保持相同方向，同样地，在从第一操作位(P1)移动至第二操作位(P2)的过程中，第二框架(20)被带动围绕第三旋转轴(R3)旋转(相对于该对转臂(15))，从而使第二框架(20)相对于第一旋转轴(R1)保持平行并保持相同方向。

在从第一操作位(P1)移动至第二操作位(P2)的过程中，包含具有待填充药物容器的蜂巢的第二框架(20)先被提升，然后被降低，而框架(10)在从第二操作位(P2)移动至第一操作位(P1)的过程中，先被降低，然后被提升。

通过这种方式，承载待填充容器的蜂巢将始终在已被清空的蜂巢上方移动，以防止在这些药物容器上方移动物体或机构时可能引发的任何污染。

在进行到图12所示状态下，装卸机构(M)开始从静止在第二操作位(P2)的第二框架(20)的两个外壳(21，22)所承载的两个蜂巢中成组拾取药物容器(F)，同时抓取装置(30)被带动以从静止在第一操作位(P1)的框架(10)的外壳(11，12)中拾取两个空蜂巢(图12)，并将它们转移并重新放回此前取出这两个空蜂巢的两个药盆中，该两个药盆位于止动工位(S)下游的推进线上(L)(图13)。

现将循环重复上述顺序。

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