一种用于无人机升降的手持式起落架的制作方法

本发明涉及无人机升降技术领域，更具体的说，涉及一种用于无人机升降的手持式起落架。

背景技术：

无人机在升降时往往会遇到比较复杂的地面状况，如果没有平坦地面，无人机在起降飞行时容易造成重心倾斜，导致无人机侧翻损伤无人机，通过调研了解到有很多无人机玩家用手举起及握抓飞机的行为对无人机进行起降操作，这样对人造成伤害的风险很大；无人机在土灰地面直接起降时，灰尘、草屑较多，容易被螺旋桨所产生的风力卷入无人机内部造成无人机内部元件受损以，对人员的身体健康有一定的伤害；

现有的无人机升降台，例如专利号为cn201720671084.0专利名称为一种新型抗震稳定无人机起落架，其功能结构较为单一，只能放置在地面上使用，对使用范围具有较大的局限性，虽然能够对无人机的降落起到一定的缓冲，但是其结构不够稳定，不能够适应复杂的地形，从而失去对无人机稳定的支撑，在降落时，该装置不能够主动对无人机进行固定，防止无人机发生多余的移动。

技术实现要素：

针对以上缺陷，本发明提供一种用于无人机升降的手持式起落架，以解决的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于无人机升降的手持式起落架，包括矩形箱体，所述矩形箱体下端设有伸缩支撑机构，所述矩形箱体上端设有固定夹持机构，固定夹持机构一侧设有同步调节机构；

所述伸缩支撑机构包括矩形箱体下端的安装盒，安装盒一端开有矩形开口一，安装盒上表面开有条形口，安装盒对立的侧表面安装有固定杆，固定杆设有两个且互相平行，固定杆侧表面安装有滑动管，滑动管与固定杆滑动连接，滑动管侧表面安装有连接杆一，连接杆一侧表面安装有支撑方管，支撑方管一端与连接杆一固定连接，支撑方管设有两个，支撑方管侧表面安装有连接杆二，连接杆二两端与支撑方管固定连接，连接杆二一侧安装有斜撑杆，斜撑杆一端与连接杆二铰接，斜撑杆与连接杆二之间安装有扭力弹簧一；所述矩形开口一两侧开有圆形通孔，圆形通孔内圈安装有橡胶圈，滑动管侧表面安装有l型杆一，l型杆一一端安装有锥形橡胶一，支撑方管一端安装有匚形杆，匚形杆一端安装有锥形橡胶二，锥形橡胶二与橡胶圈的位置相对应；

所述固定夹持机构包括矩形箱体上表面的条状箱体，条状箱体设有四个，条状箱体上端开有矩形开口二，条状箱体两侧开有圆形开口，条状箱体对立的侧表面安装有滚子轴承一，滚子轴承一内圈安装有转动轴一，转动轴一侧表面安装有l型杆二，l型杆二设有两个，l型杆二一端安装有空心管，空心管一端与l型杆二固定连接，l型杆二一侧安装有滚子轴承二，滚子轴承二内圈与转动轴一固定连接，滚子轴承二外圈安装有转动环，转动环两端与滚子轴承二固定连接，转动环中心处侧表面安装有发条弹簧，转动环侧表面安装有蜗轮一，条状箱体下端安装有立式轴承一，立式轴承一内圈安装有转动轴二，转动轴二一端伸出条状箱体，转动轴二一端安装有伞齿轮一，转动轴二另一端安装有与蜗轮一互相啮合的蜗杆一，立式轴承一一侧安装有立式轴承二，立式轴承二内圈安装有转动轴三，转动轴三一端安装有伞齿轮二，伞齿轮二与圆形开口的位置相对应，空心管下表面开有齿轮孔，伞齿轮二与齿轮孔的位置相对应；

所述固定夹持机构还包括空心管上表面的矩形开口三，空心管一端安装有滑动块，滑动块与空心管滑动连接，滑动块中心处开有螺纹孔，空心管两端安装有滚子轴承三，滚子轴承三内圈安装有与螺纹孔互相啮合的螺纹轴，螺纹轴一端安装有伞齿轮三，滑动块上端开有矩形槽一，矩形槽一两侧开有圆形凹槽，圆形凹槽内安装有销轴，销轴一侧安装有三角块，销轴另一侧安装有蜗轮二，矩形槽一下端安装有滚子轴承四，滚子轴承四内圈安装有与蜗轮二互相啮合的蜗杆二，蜗杆二一端安装有转动轮；

所述同步调节机构包括矩形箱体上端下表面的立式轴承三，立式轴承三设有四对，立式轴承三内圈安装有传动轴一，传动轴一设有四个，传动轴一一端安装有传动轮一，传动轴一另一端安装有传动轮二，传动轮二与传动轮一互相啮合，传动轴一中心处安装有与伞齿轮一互相啮合的传动轮三；所述矩形箱体上端下表面的立式轴承四，立式轴承四设有四对，立式轴承四内圈安装有传动轴二，传动轴二设有四个，传动轴二中心处穿过圆形开口，传动轴二中心处安装有与伞齿轮二互相啮合的传动轮四，传动轴二一端安装有传动轮五，传动轴二另一端安装有传动轮六，传动轮六与传动轮五互相啮合，传动轴二一端安装有从动轮，从动轮设有一个；所述矩形箱体上端下表面安装有矩形滑道，矩形滑道一侧安装有步进电机，步进电机与矩形滑道滑动连接，步进电机一侧安装有永磁铁，永磁铁一侧安装有电磁铁，永磁铁另一侧安装有固定块，固定块与矩形箱体固定连接，永磁铁与固定块之间安装有压缩弹簧一，步进电机旋转端安装有主动轮；

所述同步调节机构还包括矩形箱体上表面的圆形槽，圆形槽中心处开有圆形孔，圆形孔内安装有滑动杆，滑动杆与圆形孔滑动连接，滑动杆上端安装有缓冲台，圆形槽上端开有弹簧槽，弹簧槽与缓冲台之间安装有压缩弹簧二，滑动杆下端开有梯形孔，支撑方管上端安装有三角板；矩形箱体上表面开有矩形槽二，矩形槽二设有多个且呈放射状排列，矩形槽二一端安装有滑动盒，滑动盒上端开有矩形口一，矩形口一内安装有滑动柱，滑动柱下端安装有压缩弹簧三，滑动柱两侧开有矩形口二，矩形口二下端安装有异型弹簧片。

进一步的，连接杆二下端安装有限位块，斜撑杆一端安装有橡胶板，橡胶板侧表面中心处与斜撑杆固定连接。

进一步的，支撑方管一端安装有防滑套。

进一步的，支撑方管一端安装有固定带。

进一步的，梯形孔下端安装有辊轮，圆形孔上端安装有限位板。

进一步的，缓冲台上方设有无人机。

进一步的，三角块侧表面安装有弧形橡胶垫。

进一步的，矩形箱体上表面安装有水平仪。

本发明的有益效果是：通过伸缩支撑机构的作用可以增加升降台的使用兼容性，增强其实用性，避免因地形不适而造成的损坏；通过固定夹持机构的作用便于将无人机与升降台固定在一起，便于移动，通过调整固定夹持机构可以固定不同大小的无人机。

附图说明

图1是本发明所述一种用于无人机升降的手持式起落架的结构示意图；

图2是三角块的状态示意图；

图3是橡胶圈的放大示意图；

图4是伸缩支撑机构的俯视示意图；

图5是固定夹持机构的放大示意图；

图6是同步调节机构的俯视示意图；

图7是缓冲台的放大示意图；

图8是圆形孔的俯视示意图；

图9是滑动块的放大示意图；

图10是滑动块的俯视示意图；

图11是条状箱体的俯视示意图；

图12是同步调节机构的局部示意图；

图13是矩形槽二的俯视示意图；

图14是滑动盒的侧视示意图；

图中，1、矩形箱体；2、安装盒；3、矩形开口一；4、条形口；5、固定杆；6、滑动管；7、连接杆一；8、支撑方管；9、连接杆二；10、斜撑杆；11、扭力弹簧一；12、圆形通孔；13、橡胶圈；14、l型杆一；15、锥形橡胶一；16、匚形杆；17、锥形橡胶二；18、条状箱体；19、矩形开口二；20、圆形开口；21、滚子轴承一；22、转动轴一；23、l型杆二；24、空心管；25、滚子轴承二；26、转动环；27、发条弹簧；28、蜗轮一；29、立式轴承一；30、转动轴二；31、伞齿轮一；32、立式轴承二；33、转动轴三；34、伞齿轮二；35、齿轮孔；36、矩形开口三；37、滑动块；38、螺纹孔；39、滚子轴承三；40、螺纹轴；41、伞齿轮三；42、矩形槽一；43、圆形凹槽；44、销轴；45、三角块；46、蜗轮二；47、滚子轴承四；48、蜗杆二；49、转动轮；50、立式轴承三；51、传动轴一；52、传动轮一；53、传动轮二；54、传动轮三；55、立式轴承四；56、传动轴二；57、传动轮四；58、传动轮五；59、传动轮六；60、从动轮；61、矩形滑道；62、步进电机；63、永磁铁；64、电磁铁；65、固定块；66、压缩弹簧一；67、主动轮；68、圆形槽；69、圆形孔；70、滑动杆；71、缓冲台；72、弹簧槽；73、压缩弹簧二；74、梯形孔；75、三角板；76、矩形槽二；77、滑动盒；78、矩形口一；79、滑动柱；80、矩形口二；81、异型弹簧片；82、限位块；83、橡胶板；84、防滑套；85、固定带；86、辊轮；87、限位板；88、无人机；89、弧形橡胶垫；90、水平仪；91、蜗杆一；92、压缩弹簧三。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-14所示，一种用于无人机升降的手持式起落架，包括矩形箱体1，矩形箱体1下端设有伸缩支撑机构，矩形箱体1上端设有固定夹持机构，固定夹持机构一侧设有同步调节机构；

伸缩支撑机构包括矩形箱体1下端的安装盒2，安装盒2一端开有矩形开口一3，安装盒2上表面开有条形口4，安装盒2对立的侧表面安装有固定杆5，固定杆5设有两个且互相平行，固定杆5侧表面安装有滑动管6，滑动管6与固定杆5滑动连接，滑动管6侧表面安装有连接杆一7，连接杆一7侧表面安装有支撑方管8，支撑方管8一端与连接杆一7固定连接，支撑方管8设有两个，支撑方管8侧表面安装有连接杆二9，连接杆二9两端与支撑方管8固定连接，连接杆二9一侧安装有斜撑杆10，斜撑杆10一端与连接杆二9铰接，斜撑杆10与连接杆二9之间安装有扭力弹簧一11；矩形开口一3两侧开有圆形通孔12，圆形通孔12内圈安装有橡胶圈13，滑动管6侧表面安装有l型杆一14，l型杆一14一端安装有锥形橡胶一15，支撑方管8一端安装有匚形杆16，匚形杆16一端安装有锥形橡胶二17，锥形橡胶二17与橡胶圈13的位置相对应；

固定夹持机构包括矩形箱体1上表面的条状箱体18，条状箱体18设有四个，条状箱体18上端开有矩形开口二19，条状箱体18两侧开有圆形开口20，条状箱体18对立的侧表面安装有滚子轴承一21，滚子轴承一21内圈安装有转动轴一22，转动轴一22侧表面安装有l型杆二23，l型杆二23设有两个，l型杆二23一端安装有空心管24，空心管24一端与l型杆二23固定连接，l型杆二23一侧安装有滚子轴承二25，滚子轴承二25内圈与转动轴一22固定连接，滚子轴承二25外圈安装有转动环26，转动环26两端与滚子轴承二25固定连接，转动环26中心处侧表面安装有发条弹簧27，转动环26侧表面安装有蜗轮一28，条状箱体18下端安装有立式轴承一29，立式轴承一29内圈安装有转动轴二30，转动轴二30一端伸出条状箱体18，转动轴二30一端安装有伞齿轮一31，转动轴二30另一端安装有与蜗轮一28互相啮合的蜗杆一91，立式轴承一29一侧安装有立式轴承二32，立式轴承二32内圈安装有转动轴三33，转动轴三33一端安装有伞齿轮二34，伞齿轮二34与圆形开口20的位置相对应，空心管24下表面开有齿轮孔35，伞齿轮二34与齿轮孔35的位置相对应；

固定夹持机构还包括空心管24上表面的矩形开口三36，空心管24一端安装有滑动块37，滑动块37与空心管24滑动连接，滑动块37中心处开有螺纹孔38，空心管24两端安装有滚子轴承三39，滚子轴承三39内圈安装有与螺纹孔38互相啮合的螺纹轴40，螺纹轴40一端安装有伞齿轮三41，滑动块37上端开有矩形槽一42，矩形槽一42两侧开有圆形凹槽43，圆形凹槽43内安装有销轴44，销轴44一侧安装有三角块45，销轴44另一侧安装有蜗轮二46，矩形槽一42下端安装有滚子轴承四47，滚子轴承四47内圈安装有与蜗轮二46互相啮合的蜗杆二48，蜗杆二48一端安装有转动轮49；

同步调节机构包括矩形箱体1上端下表面的立式轴承三50，立式轴承三50设有四对，立式轴承三50内圈安装有传动轴一51，传动轴一51设有四个，传动轴一51一端安装有传动轮一52，传动轴一51另一端安装有传动轮二53，传动轮二53与传动轮一52互相啮合，传动轴一51中心处安装有与伞齿轮一31互相啮合的传动轮三54；矩形箱体1上端下表面的立式轴承四55，立式轴承四55设有四对，立式轴承四55内圈安装有传动轴二56，传动轴二56设有四个，传动轴二56中心处穿过圆形开口20，传动轴二56中心处安装有与伞齿轮二34互相啮合的传动轮四57，传动轴二56一端安装有传动轮五58，传动轴二56另一端安装有传动轮六59，传动轮六59与传动轮五58互相啮合，传动轴二56一端安装有从动轮60，从动轮60设有一个；矩形箱体1上端下表面安装有矩形滑道61，矩形滑道61一侧安装有步进电机62，步进电机62与矩形滑道61滑动连接，步进电机62一侧安装有永磁铁63，永磁铁63一侧安装有电磁铁64，永磁铁63另一侧安装有固定块65，固定块65与矩形箱体1固定连接，永磁铁63与固定块65之间安装有压缩弹簧一66，步进电机62旋转端安装有主动轮67；

同步调节机构还包括矩形箱体1上表面的圆形槽68，圆形槽68中心处开有圆形孔69，圆形孔69内安装有滑动杆70，滑动杆70与圆形孔69滑动连接，滑动杆70上端安装有缓冲台71，圆形槽68上端开有弹簧槽72，弹簧槽72与缓冲台71之间安装有压缩弹簧二73，滑动杆70下端开有梯形孔74，支撑方管8上端安装有三角板75；矩形箱体1上表面开有矩形槽二76，矩形槽二76设有多个且呈放射状排列，矩形槽二76一端安装有滑动盒77，滑动盒77上端开有矩形口一78，矩形口一78内安装有滑动柱79，滑动柱79下端安装有压缩弹簧三92，滑动柱79两侧开有矩形口二80，矩形口二80下端安装有异型弹簧片81。

连接杆二9下端安装有限位块82，斜撑杆10一端安装有橡胶板83，橡胶板83侧表面中心处与斜撑杆10固定连接。

支撑方管8一端安装有防滑套84。

支撑方管8一端安装有固定带85。

梯形孔74下端安装有辊轮86，圆形孔69上端安装有限位板87。

缓冲台71上方设有无人机88。

三角块45侧表面安装有弧形橡胶垫89。

矩形箱体1上表面安装有水平仪90。

在本实施方案中，该设备的用电器由外接控制器进行控制，考虑到该装置的使用场景，应尽量使用质量较轻、强度较高的材料制作，在使用时可以将矩形箱体1竖起来，便于手动抽出支撑方管8，当支撑方管8拉出最大值时，此时滑动管6带动l型杆一14插进圆形通孔12内，使锥形橡胶一15与橡胶圈13产生一定阻力，防止支撑方管8自动缩回，通过固定杆5、滑动管6的作用可以使具有稳定的支撑性，当支撑方管8完全拉出之后，可以手动握住防滑套84并施力翘起，使矩形箱体1处于水平的状态，此方式发力较大，只能临时使用；如果需要长期使矩形箱体1保持水平时，可以将固定带85捆绑在腰部，此时将橡胶板83贴合在腿部，此时将可以释放双手不仅可以进行其他操作，而且达到省力的目的，通过限位块82的作用可以限制斜撑杆10的张开角度，支撑方管8收缩到最小值的过程，斜撑杆10因矩形开口一3限位的作用可以使斜撑杆10自动抬起并复位，支撑方管8收缩到最小值时，匚形杆16的一端将插入圆形通孔12，通过锥形橡胶二17和橡胶圈13的作用防止支撑方管8随意滑动；三角板75会随着支撑方管8的移动而移动，当支撑方管8收缩到最小值时，三角板75会移动到梯形孔74一侧，利用三角板75形状的特性，会使滑动杆70位于最下端，且不能移动，该装置使缓冲台71在不使用时收缩起来，避免多余的晃动和绊动，对缓冲台71造成损害，当支撑方管8抽出时，三角板75会抽出梯形孔74，通过压缩弹簧二73的作用使缓冲台71可以上下一定，可以对无人机的降落起到缓冲的作用；

空心管24在无人机88降落之前处于水平的状态如图1所示，在降落之前手动捏住异型弹簧片81，使异型弹簧片81的上端对向运动，异型弹簧片81的下端与矩形槽二76分离，异型弹簧片81与矩形槽二76之间的摩擦力消失，便于滑动盒77的移动，可以根据无人机88的大小移动滑动盒77的位置，通过往矩形槽二76一侧设置标尺，可以便于人工的操作，使滑动柱79正好能卡住无人机88；控制无人机88缓慢降落，由于无人机88飞行精度的原因，无人机88不能够精准的落在指定范围，具有一定的误差，滑动柱79可以起到限制无人机88位置的作用，当无人机88降落时发挥稳定，正好降落在矩形箱体1的正中心，此时无人机88的下表面位于多个，滑动柱79之间，此时不需要手动调整无人机88的位置，当无人机88降落发生小范围偏差时，部分滑动柱79会受到无人机88底面的压缩，此时压缩弹簧三92收缩，之后需要手动移动无人机88，使无人机88位于矩形箱体1的正中间，在纠正位置时，无人机88会移出滑动柱79的正上方，此时被压缩滑动柱79的会向上弹起；

往支撑方管8安装控制按钮；此时按动控制按钮可以控制固定夹持机构操作，此时电磁铁64断电，控制器控制步进电机62转动，步进电机62的转动直接带动主动轮67转动，主动轮67驱动传动轴一51转动，传动轴一51一端的传动轮一52与另一侧传动轴一51一端的传动轮二53啮合，如图6所示，主动轮67与其中一个传动轮一52的传动可以带动四个传动轴一51同步转动，传动轴一51的转动带动伞齿轮一31进行转动，通过立式轴承一29的作用可以使伞齿轮一31、转动轴二30稳定的转动，转动轴二30的转动带动蜗杆一91驱动蜗轮一28转动，蜗轮一28的转动带动转动环26转动，转动环26通过发条弹簧27向转动轴一22传递扭矩，转动轴一22的转动带动空心管24转动一定角度，通过发条弹簧27的作用可以使滑动块37避免与无人机88发生刚性接触，通过滚子轴承一21、滚子轴承二25的作用可以使转动轴一22稳定的转动，步进电机62的正反转可以控制空心管24转动角度；

当无人机的大小发生变化时，除了手动控制滑动盒77的位置，还需要调节滑动块37与空心管24的相对位置，此时需要使空心管24位于水平的位置，此时伞齿轮二34与伞齿轮三41下端啮合，之后控制器控制电磁铁64通电，电磁铁64的通电使电磁铁64与永磁铁63之间产生排斥力，永磁铁63带动步进电机62向从动轮60一侧移动，最终使主动轮67与从动轮60啮合，此时控制器控制步进电机62转动，步进电机62的转动带动从动轮60、传动轴二56转动，传动轴二56的转动带动传动轮五58、传动轮六59同时转动，实现多个传动轴二56的互相传动，传动轴二56的转动带动传动轮四57驱动伞齿轮二34转动，伞齿轮二34带动伞齿轮三41转动，伞齿轮三41的转动直接带动螺纹轴40转动，螺纹轴40驱动滑动块37在空心管24内滑动，实现调整的目的；通过步进电机62的正反转可以使滑动块37左右滑动，之后再手动小范围转动转动轮49、转动轮49带动蜗杆二48驱动蜗轮二46转动，蜗轮二46的转动带动滑动块37的一侧更加贴合无人机88的侧表面，通过弧形橡胶垫89的作用可以增加无人机88与三角块45之间的摩擦力。

上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

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