旋翼无人机回收承载台、回收车及回收方法与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种旋翼无人机回收承载台、回收车及回收方法。

背景技术：

工业级旋翼无人机（尤其是采用油电混合动力的旋翼无人机）由于具有大载重、长航时等优点，在现已广泛应用于森林、电力、石油勘测、边境巡逻等各种领域。但是，由于工业级旋翼本身相对于消费级产品，其体积相对较大，重量较重，相对来说不便于个人携带。而且其应用场景也多为交通不便的山林、戈壁、边境等区域，并且还需要携带无人机进行大范围的转移，以满足任务中对快速部署，高速机动等需求。因此，最方便的方式是采用车载的方式来携带旋翼无人机，但现有技术中，并没有针对旋翼无人机的专用车辆，而是以通用的小型载客车辆或小型皮卡来携带旋翼无人机。这就需要在抵达目标区域后，需要为旋翼无人机寻找起降场地，解开旋翼无人机的固定装置，并从车辆上搬下来，在旋翼无人机降落后，还需要将旋翼无人机搬到车辆上，并固定好。在旋翼无人机的使用（起飞、降落）、运输携带时都存在诸多不便，运输过程中对旋翼无人机的安全也得不到保证。因此，有必要进行进一步地研究，提出更好的技术方案。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单，成本低，易于实现的便于旋翼无人机降落回收、携带运行的旋翼无人机回收承载台、回收车及回收方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种旋翼无人机回收承载台，包括固定承载台、旋转承载台和推送组件；

所述固定承载台上设置有安装腔；

所述旋转承载台嵌入安装在所述固定承载台的安装腔内，并可在所述安装腔内旋转；

所述推送组件安装在所述固定承载台，用于将停放在所述承载台上的旋翼无人机推送到所述旋转承载台上。

进一步地，所述推送组件包括至少2个推送单元；所述推送单元设置在所述旋转承载台周围。

进一步地，所述推送单元包括推送杆和第一驱动单元；所述第一驱动单元用于驱动所述推送杆沿预设运行路径往复运动。

进一步地，所述推送杆的推送面设置有压力检测单元。

进一步地，所述第一驱动单元安装在所述固定承载台的下方，所述固定承载台上开设有轨迹槽，所述推送杆的连接部穿过所述轨迹槽与所述第一驱动单元连接。

进一步地，所述第一驱动单元为丝杠驱动，所述推送杆的连接部上具有连接孔，所述连接孔内具有与丝杠配合的螺纹；所述推送杆通过所述连接孔套装在所述丝杠上。

进一步地，所述推送杆的推送面的上部向外凸出。

进一步地，还包括第二驱动单元；所述第二驱动单元用于驱动所述旋转承载台旋转。

进一步地，还包括支撑架，所述支撑架固定安装在所述固定承载台的下表面；所述旋转承载台通过旋转轴安装在所述支撑架上。

进一步地，所述固定承载台上还设置有传感器单元，所述传感器单元用于检测所述承载台上停放的旋翼无人机的角度信息。

一种旋翼无人机回收车，包括车辆本体和如上任一项所述的承载台；

所述承载台安装在所述车辆本体的车厢内。

进一步地，还包括升降支撑组件，所述承载台通过所述升降支撑组件安装在所述车厢内。

一种旋翼无人机降落回收方法，包括如下步骤：

s1.旋翼无人机降落到承载台后，通过推送组件将所述旋翼无人机推送到旋转承载台上；

s2.调整所述推送组件，使得推送组件对旋转无人机处于非夹紧状态，调整所述旋转承载台的旋转角度，使得旋转无人机达到预设的停放角度；

s3.调整所述推送组件，通过所述推送组件夹紧固定所述旋翼无人机。

进一步地，步骤s1中，获取推送组件中各压力检测单元的第一压力值，当所述第一压力值均大于预设的第一压力阈值时，判断已将旋翼无人机推送到旋转承载台上。

进一步地，在步骤s3中，获取推送组件中各压力检测单元的第二压力值，当所述第二压力值均大于第二压力阈值时，判断推送组件已夹紧固定好旋翼无人机。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明的推送组件可以在旋翼无人机降落后，将其推送到旋转承载台上，使得旋翼无人机每次都能够停在预设的位置，同时，推送组件还能够夹紧旋翼无人机的起落架，保证旋翼无人机不会发生水平的位移；进一步地，推送组件上还设置固定爪，可以给旋转无人机的起落架向下的压力，保证旋翼无人机不会发生垂直位移，从而可以有效的保证旋翼无人机在携带运输过程中的安全。

2、本发明可通过旋转承载台的旋转来调整旋翼无人机的停放角度，并通过设置在固定承载台上的传感器单元来检测承载台上所停放的旋翼无人机的角度信息，可以保证旋翼无人机在每次回收都朝向预设的方向，方便了旋翼无人机降落后的回收，也方便旋翼无人机在下次起飞的控制。

3、本发明的旋翼无人机回收方法，能够在旋翼无人机降落到承载台后，快速的将旋翼无人机以预定的位置、预定的角度固定在承载台上，大大地提高了旋翼无人机的降落回收效率。

附图说明

图1为本发明具体实施例的承载台结构立体图。

图2为本发明具体实施例中图1的主视图。

图3为本发明具体实施例的承载台结构主视图（不含推送组件）。

图4为本发明具体实施例的承载台结构剖视图一（不含推送组件）。

图5为本发明具体实施例的承载台结构剖视图二（不含推送组件）。

图6为本发明具体实施例的推送杆结构示意图一。

图7为本发明具体实施例的推送杆结构示意图二。

图8为本发明具体实施例的承载台在安装状态下的结构示意图。

图例说明：1、固定承载台；101、轨迹槽；2、旋转承载台；201、第二驱动单元；3、推送组件；301、推送杆；302、连接部；303、第一驱动单元；304、下压块；4、旋转轴；5、从动轮；6、支撑架；7、升降支撑组件；701、升降驱动电机；702、从动齿轮；703、丝杠；704、固定支撑架；705、活动支撑架；706、主动齿轮。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。

如图1和图2所示，本实施例的旋翼无人机回收承载台，包括固定承载台1、旋转承载台2和推送组件3；所述固定承载台1上设置有安装腔；所述旋转承载台2嵌入安装在所述固定承载台1的安装腔内，并可在所述安装腔内旋转；所述推送组件3安装在所述固定承载台1，用于将停放在所述承载台上的旋翼无人机推送到所述旋转承载台2上。

在本实施例中，固定承载台1上的安装腔优选为圆形的安装腔，旋转承载台2优选为圆形，旋转承载台2嵌入安装在安装腔内。安装腔的深度优选大于等于旋转承载台2的厚度，以保证承载台的表面平整，或旋转承载台2的承载面稍低于固定承载台1的承载面，以保证推送组件3可以平稳的将承载台上的旋翼无人机推送到旋转承载台2上。

在本实施例中，旋转承载台2嵌入安装到固定承载台1上的方式至少包括但不限于如下例举的两种。第一种方式如图3和图4所示，安装腔为固定承载台1上设置的通孔，在固定承载台1下方设置支撑架6。旋转承载台2通过旋转轴4安装在支撑架6上，并可以在水平面上绕旋转轴4的轴心旋转。旋转轴4上还设置有从动轮5，通过第二驱动单元201来带动从动轮5，从而驱动旋转承载台2旋转。从动轮5的形式可以根据传动形式来确定，如皮带轮，齿轮等。进一步地，为了提高旋转承载台2在旋转时的平稳性，优选在固定承载台1上设置限位块，通过限位块在限制旋转承载台2的旋转平面保持在与固定承载台1相同或平行的平面上。该限位块可以如图5中放大图所示，为通孔下沿的凸块。第二种方式，安装腔为固定承载台1上的凹槽，旋转承载台2设置在该凹槽内。此方式下，直接由固定承载台1来支撑旋转承载台2，此时，可以在两者的相对面之间设置滚珠或滚轴来减少固定承载台1与旋转承载台2之间的摩擦。同样，也可以采用穿过固定承载台1的旋转轴4，以及设置在旋转轴4上的从动轮5来接收由第二驱动单元201提供的动力。在本实施例中，第二驱动单元201可以固定安装在支撑架6上，或者直接安装在固定承载台1的下表面。

在本实施例中，所述推送组件3包括至少2个推送单元；所述推送单元设置在所述旋转承载台2周围。每个推送单元包括推送杆301和第一驱动单元303；所述第一驱动单元303用于驱动所述推送杆301沿预设运行路径往复运动。推送杆301的形状可根据旋翼无人机的起落架形状而设置，如旋翼无人机的起落架采用两个平行设置的条状起落架时，推送杆301优选为直杆状；如旋翼无人机的起落架为圆弧形，则推送杆301优选为图1中所示的弧形。

在本实施例中，推送单元中推送杆301的运行轨迹（即预设运行路径）既可以是如图1中所示的沿直线运动，也可以采用扇形的弧线运动。采用沿直线运动时，其运动轨迹所在的直线优选与旋转承载台2的旋转圆周的径向线重合。采用弧线运动时，可采用如图7所示的推送杆301，包括有推送部、连接部302和定位轴，可将推送杆301的定位轴插入固定承载台1上的轴孔中，从而实现推送杆301绕定位轴在承载台上以弧线形运动轨迹运动，将停在承载台上的旋翼无人机推送到旋转承载台2上。

在本实施例中，所述第一驱动单元303安装在所述固定承载台1的下方，所述固定承载台1上开设有轨迹槽101，所述推送杆301的连接部302穿过所述轨迹槽101与所述第一驱动单元303连接。通过将第一驱动单元303设置在固定承载台1的下方，可以充分利用固定承载台1的下表面来安装设备，而将固定承载台1的上表面作为旋翼无人机的降落场地，扩大旋翼无人机的起降场面积，提高降落的安全性。

在本实施例中，所述第一驱动单元303优选为丝杠驱动，所述推送杆301的连接部302上具有连接孔，所述连接孔内具有与丝杠配合的螺纹；所述推送杆301通过所述连接孔套装在所述丝杠上。由于推送杆301的连接部302穿过固定承载台1的轨迹槽101套装在丝杠上，在丝杠转动时，轨迹槽101可以保证推送杆301不会和丝杠一起转动，从而使得推送杆301沿轨迹槽101直线运动。

在本实施例中，在通过推送杆301将旋翼无人机推送到旋转承载台2时，可以通过推送杆301的行程来确定是否推送到位，在转运过程中通过推送杆301来夹紧旋翼无人机时，也可以通过推送杆301的行程来确定是否夹紧。但这种方式，需要预先设置好推送杆301的行程。因此，在本实施例中，优选在推送杆301的推送面设置压力检测单元。在通过推送杆301将旋翼无人机推送到旋转承载台2时，当每个推送杆301的压力检测单元都检测到了压力，即可判断已将旋翼无人机推送到位，即可以放开推送杆301，启动旋转平台的旋转来调整旋翼无人机的停放角度。在停放角度调整好后，再通过推送杆301夹紧旋翼无人机的起落架，当压力检测单元检测到的压力达到预定大小时，可判断推送杆301已夹紧了旋翼无人机，可以保证旋翼无人机的安全停放。

进一步地，在本实施例中，所述推送杆301的推送面的上部向外凸出。向外凸出形成的凸出部优选为锲形，通过该凸出部，可使得当有2个或2个以上的推送杆301夹紧旋翼无人机的起落架时，能够给起落架一个向下的压力，保证旋翼无人机稳定在固定在旋转承载台2上不会发生上下移动。当然，还可以有其它形式来实现上述功能，如图6中所示，通过在推送杆301上设置一个或多个下压块304，通过下压块304来将旋翼无人机固定在放置承载台上。下压块304的下表面优选为锲形，使得下压块304产生的压力可通过推送杆301的位置而调节。

在本实施例中，所述固定承载台1上还设置有传感器单元，所述传感器单元用于检测所述承载台上停放的旋翼无人机的角度信息。在本实施例中，传感器单元采用测距传感器，通过测距传感器来检测停放在旋转承载台2上的旋翼无人机距离信息是否符合预设值，来判断旋翼无人机的停放角度。如对于四个螺旋桨位置完全对称的四旋翼无人机，可以只在固定承载台1的上表面安装1个测距传感器，通过该测距传感器来检测四旋翼无人机某个螺旋浆架，当检测到螺旋浆架时，则可以确定该四旋翼无人机的停放角度符合预设的角度。对于其他不具有对称特性的旋翼无人机，可以采用2个或2个以上的测距传感器来对旋翼无人机进行检测，根据多个测距传感器的检测结果来判断旋翼无人机的停放角度。当然，根据需要检测的部位不同，测距传感器的检测方向也不同，如检测螺旋浆支架时，测距传感器的检测方向向上，如检测起落架时，测距传感器的检测方向水平。

本实施例的旋翼无人机回收车，包括车辆本体和如上任一项所述的承载台；所述承载台安装在所述车辆本体的车厢内。在本实施例中，如旋翼无人机回收车采用开放式车厢，将本发明的承载台直接固定安装在车厢内，即可以为旋翼无人机提供一个车载的起飞、降落场地，并且，通过承载台还可以固定旋翼无人机，方便旋翼无人机的转场运输。

在本实施例中，优选采用具有封闭式车厢，并且，车厢具有可开启的顶盖的车辆作为旋翼无人机的回收车。此时，优选通过升降支撑组件7来将承载台安装在旋翼无人机回收车的车厢内，在车厢顶盖开启时，通过升降支撑组件7，可以将承载台升出车厢外，从而为旋翼无人机提供良好的起飞或降落场地，在旋翼无人机降落后，通过升降支撑组件7，可以将承载台及承载台上的旋翼无人机收回到车厢内，并关闭顶盖，为旋翼无人机提供良好的停机环境。

本实施例的升降支撑组件的具体的形式如图8所示，固定支撑架704安装在车厢的地板上，活动支撑架705安装在固定支撑架704上，活动支撑架705可以在固定支撑架704上升降运动。其运动驱动方式为，在活动支撑架704上竖直设置有固定的丝杠703，丝杆703穿过固定支撑架704上的从动齿轮702，从动齿轮702具有与丝杆703配合的齿，通过从动齿轮702的旋转，可以提升或降下丝杆703，从而使得活动支撑架705长升起或降下。从动齿轮702由升降驱动电机701和主动齿轮706驱动。当然，还可以通过其它方式实现活动支撑架705的升降，如油缸驱动的方式来直接提升或降下活动支撑机构705等。

本实施例的旋翼无人机降落回收方法，包括如下步骤：s1.旋翼无人机降落到承载台后，通过推送组件3将所述旋翼无人机推送到旋转承载台2上；s2.调整所述推送组件3，使得推送组件3对旋转无人机处于非夹紧状态，调整所述旋转承载台2的旋转角度，使得旋转无人机达到预设的停放角度；s3.调整所述推送组件3，通过所述推送组件3夹紧固定所述旋翼无人机。

优选在步骤s1中，获取推送组件3中各压力检测单元的第一压力值，当所述第一压力值均大于预设的第一压力阈值时，判断已将旋翼无人机推送到旋转承载台2上。在步骤s3中，获取推送组件3中各压力检测单元的第二压力值，当所述第二压力值均大于第二压力阈值时，判断推送组件3已夹紧固定好旋翼无人机。第一压力阈值小于第二压力阈值。第一压力阈值的取值范围优选为1至10牛。

上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

起点商标作为专业知识产权交易平台，可以帮助大家解决很多问题，如果大家想要了解更多知产交易信息请点击 【在线咨询】或添加微信 【19522093243】与客服一对一沟通，为大家解决相关问题。

此文章来源于网络,如有侵权,请联系删除