无人机故障预警的方法、系统、无人机、设备和介质与流程

本发明涉及无人机
技术领域：
，尤其涉及一种无人机故障预警方法、系统、设备、无人机和计算机可读介质。
背景技术：
：随着无人机技术的逐渐成熟，无人机越来越多的应用到了各个领域，仅仅民用领域中就涉及很多方面，如：地图测绘、地质勘测、灾害监测、气象探测、空中交通管制、边境控制、通信中继、农药喷洒、以及物流运输等。无人机带来很大的便利的同时，对于无人机的运营方来说，数量众多的无人机维护难度不容小觑，如果仅仅依靠人力是根本不可能完成的。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：无人机只能在出现故障后做相应的处理，难以提前预警无人机故障。技术实现要素：有鉴于此，本发明实施例提供一种无人机故障预警的方法、装置、设备和计算机可读介质，能够提前预警无人机故障。为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机故障预警的方法，包括：接收无人机按照回传周期发送的运行参数；根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态；按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断所述连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及所述连续回传周期状态的发生顺序是否分别与所述连续预警状态的发生顺序一致；在所述连续回传周期状态分别与所述连续预警状态相同，且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时，向所述无人机发送预警消息。所述根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态，包括：根据所述运行参数与所述运行参数的参数阈值的对比结果，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态。所述接收无人机按照回传周期发送的运行参数之后，还包括：所述运行参数满足预设故障阈值，确定所述无人机故障，向所述无人机发送报警消息。所述根据所述运行参数，确定所述无人机故障之后，还包括：基于所述运行参数，建立所述故障预警模型。所述运行参数包括以下一种或多种参数：速度、高度、坐标、温度和剩余电量。根据本发明实施例的第二方面，提供了一种无人机故障预警的方法，包括：按照回传周期发送运行参数；接收预警消息，所述预警消息是在连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同、且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时、接收到的消息，所述连续回传周期状态对应于连续回传周期的回传周期状态，所述回传周期状态是根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的状态。所述方法还包括：接收故障报警信息，所述故障报警信息是所述运行参数满足预设故障阈值、确定所述无人机故障的情况下、接收到的消息。所述运行参数包括速度、高度、坐标、温度和剩余电量。根据本发明实施例的第三方面，提供了一种无人机故障预警系统，包括：信号接收器，用于接收无人机按照回传周期发送的运行参数；状态模块，用于根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态；比对模块，用于按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断所述连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及所述连续回传周期状态的发生顺序是否分别与所述连续预警状态的发生顺序一致；信号发送器，用于在所述连续回传周期状态分别与所述连续预警状态相同，且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时，向所述无人机发送预警消息。根据本发明实施例的第四方面，提供了一种无人机，包括：发送模块，用于按照回传周期发送运行参数；接收模块，用于接收预警消息，所述预警消息是在连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同、且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时、接收到的消息，所述连续回传周期状态对应于连续回传周期的回传周期状态，所述回传周期状态是根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的状态。根据本发明实施例的第五方面，提供了一种无人机故障预警的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的方法。根据本发明实施例的第六方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述的方法。上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为接收无人机按照回传周期发送的运行参数；根据运行参数，建立对应于回传周期的无人机的回传周期状态。回传周期状态可以表征在回传周期内无人机的状态。然后，按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及连续回传周期状态的发生顺序是否分别与连续预警状态的发生顺序一致。在连续回传周期状态分别与连续预警状态相同，且连续回传周期状态的发生顺序分别与连续预警状态的发生顺序一致时，则说明无人机发生故障的可能性较大，则向无人机发送预警消息。基于无人机发送的运行参数，通过比对连续回传周期状态与连续预警状态，能够提前预警无人机故障。上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：图1是根据本发明实施例的应用场景的示意图；图2是根据本发明实施例的无人机故障预警的方法的主要流程的示意图；图3是根据本发明实施例的故障预警模型的示意图；图4是根据本发明实施例的两个故障预警模型的示意图；图5是根据本发明实施例的无人机故障预警的流程示意图；图6是根据本发明实施例的无人机故障预警系统的主要结构的示意图；图7是根据本发明实施例的无人机的主要结构的示意图；图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图9是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。在无人机整个运行过程中，通过监控无人机的各项参数，可以及时发现无人机的故障。但是，在出现故障之后做相应的处理，往往难以避免损失。为了解决难以提前预警无人机故障，可以采用以下本发明实施例中的技术方案。参见图1，图1是根据本发明实施例的应用场景的示意图。其中包括无人机、无人机故障预警的系统和机场。无人机可以城市上空和/或农村上空执行飞行任务。无人机可以将运行参数，发送至无人机故障预警系统。无人机故障系统中的信号接收器，接收到无人机发送的运行参数。无人机故障系统，基于无人机发送的运行参数确定该无人机有可能发生故障。通过无人机故障预警系统中的信号发送器，向该无人机发送预警消息。无人机接收到预警消息后，在机场降落以进行维修。下面结合附图详细说明本发明实施例中的技术方案，其中图1中的无人机故障预警系统可以执行下述实施例中无人机故障预警的方法。参见图2，图2是根据本发明实施例的无人机故障预警的方法的主要流程的示意图。通过无人机的运行参数转换得到的回传周期状态，比对故障预警模型中的连续预警状态，进而预警无人机故障。如图2所示，具体包括以下步骤：s201、接收无人机按照回传周期发送的运行参数。无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。在本发明实施例中，无人机需要预先注册到无人机故障预警系统中。具体来说，无人机需要向无人机故障预警系统发送无人机的基本信息，这样无人机故障预警系统可以基于该无人机的基本信息，实现该无人机的注册。作为一个示例，无人机的基本信息可以包括：型号、飞行区域和所有者信息。无人机成功注册到无人机故障预警系统之后，则无人机故障预警系统接收无人机发送的运行参数，以预警无人机故障；无人机未成功注册到无人机故障系统，则无人机故障预警系统不会接收无人机发送的运行参数。在本发明的一个实施例中，无人机可以按照回传周期，向无人机故障预警系统发送运行参数。回传周期是无人机发送运行参数的时间间隔。无人机一般是以电池作为动力来源。回传周期设置较短，则会消耗较多动力，影响无人机的飞行距离或飞行高度；回传周期设置较长，则难以及时进行故障预警。经多次无人机的实际飞行实验，可以预设回传周期为10分钟。当然，可以根据无人机的区域，及无人机的电池容量设置回传周期。无人机的运行参数是可以表征无人机的飞行状态的参数。作为一个示例，无人机的运行参数包括下述一种或多种参数：速度、高度、坐标、温度和剩余电量。其中，速度可以包括水平飞行速度和垂直速度。高度是无人机所在海拔高度。坐标是无人机所在的地理坐标。温度包括无人机内部的温度和无人机外部环境的温度。基于上述无人机的参数，能够衡量无人机的状态。在本发明的一个实施例中，依据无人机的运行参数，可以确定无人机是否发生故障。具体来说，对于每个运行参数预设相应的故障阈值，若运行参数满足预设故障阈值，则确定无人机故障，向无人机发送报警消息。作为一个示例，无人机的参数包括水平飞行速度。水平飞行速度小于水平飞行速度故障阈值，则确定无人机发生故障。作为另一个示例，无人机的海拔高度大于海拔高度阈值，则确定无人机发生故障。在本发明实施例中，根据接收到无人机按照回传周期发送的运行参数，无论无人机是否发生故障，则可以继续进行无人机故障预警。可以理解的是，即使在判断无人机发生故障的情况下，可以继续接收无人机按照回传周期发送的运行参数，以监控该无人机。当然，在判断无人机未发生故障的情况下，继续接收无人机按照回传周期发送的运行参数，以监控该无人机。在判断无人机发送故障的情况下，则需要向无人机发送故障报警信息。以告知无人机尽快返回机场进行维修，避免发生无人机坠毁或失联的情况出现。s202、根据运行参数，建立对应于回传周期的无人机的回传周期状态。运行参数可以表征无人机的飞行状态，无人机是以回传周期为时间间隔，周期性发送运行参数。一个回传周期内的运行参数，表征在该回传周期内无人机的飞行状态。基于每个回传周期内的运行参数，就可以建立该回传周期内，无人机的回传周期状态。可以理解的是，回传周期状态是根据不同无人机的运行参数和无人机的标识，创建一个无人机的实例。在本发明的一个实施例中，预先设置运行参数的参数阈值。可以基于经验预设运行参数的参数阈值。比对回传周期内运行参数，与该运行参数的参数阈值，获得比对结果。按照比对结果，建立对应于回传周期无人机的回传周期状态。作为一个示例，运行参数包括速度和高度。预设速度阈值和高度阈值。分别对比运行参数中的速度和速度阈值，以及运行参数中的高度和高度阈值。比对结果包括：速度小于速度阈值，以及高度小于高度阈值。按照上述比对结果，建立该回传周期无人机的回传周期状态。在该回传周期状态中速度小于速度阈值，以及高度小于高度阈值。在上述实施例中，基于无人机在回传周期中的运行参数，建立对应于回传周期的无人机的回传周期状态。进而准确标识在该回传周期内无人机的状态。s203、按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及连续回传周期状态的发生顺序是否分别与连续预警状态的发生顺序一致。故障预测模型是基于无人机的运行参数预先定义的模型，可以用于无人机故障预警。故障预测模型包括一个或多个预警状态。预警状态是以时间顺序即发生顺序依次连接的状态。在本发明实施例中，可以通过一个或多个故障预测模型进行无人机故障预警。在本发明的一个实施例中，可以基于经验值设置预警状态。参见图3，图3是根据本发明实施例的故障预警模型的示意图。故障预警模型包括预警状态1和预警状态2。参见表1，表1是某型号无人机的部分参数名称和对应最大值的示意图。表1参数名称最大值水平飞行速度(运动)18米/秒水平飞行速度(通常)10米/秒最大上升速度5米/秒最大下降速度3米/秒飞行海拔极限5000米结合表1中的参数，预设报警状态1和报警状态2。预警状态1包括10分钟内水平飞行速度大于18米/秒，至少5次。预警状态2包括10分钟内飞行高度大于5000米，至少连续8次。从时序上来说，先发生预警状态1，然后再发生预警状态2。在本发明的一个实施例中，还可以基于已发生故障无人机的运行参数，建立故障预警模型。考虑到，当某无人机发生了故障，而且之前并未能通过故障预警模型有效预警。需要分析无人机发生故障之前的运行参数。基于其中异常的运行参数，建立故障预警模型。作为一个示例，查看发生故障前48小时内的运行参数，上述运行参数是否高于运行参数的参数阈值。在上述运行参数中，筛选出高于运行参数的参数阈值的运行参数。根据时间先后顺序排序，分别建立预警状态，最后在预警状态的基础上，建立故障预警模型。利用所建立的故障预警模型，进行故障预测。示例性的，查看发生故障前48小时内的速度和高度，速度高于速度阈值；高度高于高度阈值。先发生高度高于高度阈值，再发生速度高于速度阈值，分别建立预警状态1和预警状态2。预警状态1：在回传周期内，高度高于高度阈值；预警状态2，速度高于速度阈值。故障预警模型包括预警状态1和预警状态2。在上述实施例中，结合已发送故障无人机的运行参数，建立故障预警模型，能够提高无人机故障预警的准确性。故障预警模型是作用是，结合无人机的连续回传周期状态，预警无人机故障。具体来说，无人机的连续回传周期状态，与故障预警模型所包括的连续预警状态相同，且同时连续回传周期状态的发生顺序分别与连续预警状态的发生顺序一致，则判定该无人机可能会出现故障。也就是说，无人机的连续回传周期状态，与故障预警模型中的连续预警状态一致，且连续回传周期状态的时序与连续预警状态的时序相同，则判定该无人机可能会出现故障。作为一个示例，故障预警模型包括三个预警状态，按照时间顺序分别为预警状态1、预警状态2和预警状态3，即预警状态1、预警状态2和预警状态3属于连续回传周期状态。无人机的第一个回传周期状态与预警状态1相同；第二个回传周期状态与预警状态2相同；第三个回传周期状态与预警状态3相同，则判断该无人机可能会出现故障。作为另一个示例，故障预警模型包括三个预警状态，按照时间顺序分别为预警状态1、预警状态2和预警状态3。无人机的第一个回传周期状态与预警状态1相同；第二个回传周期状态与预警状态3相同；则无需进行第三回传周期状态的判断，则判断该无人机不会出现故障。参见图4，图4是根据本发明实施例的两个故障预警模型的示意图。在本发明实施例中，可以采用一个或多个故障预警模型进行预警。需要说明的是，当通过多个故障预警模型进行预警的情况下，将无人机的连续回传周期状态，同时分别与多个故障预警模型中的连续预警状态比对，当与其中一个故障预警模型中连续预警状态一致，且连续回传周期状态的时序，与故障预警模型中连续预警状态的时序也相同，则判定该无人机可能会出现故障。故障预警模型的数量越多，则可以同时在多个故障预警模型中对比无人机的连续回传周期状态。故障预警模型的数量越多，则相应的故障预警的准确性越高。继续参见图4，以故障预警模型1为例，说明比对无人机的连续回传周期状态与故障预警模型所包括的连续预警状态。需要说明的是，预警状态中的时间段小于回传周期。预警状态中的时间段可以基于实际需要预先设置。无人机的第一回传周期状态满足预警状态1，即：5分钟内水平飞行速度大于速度阈值，且至少连续3次。然后，继续判断第二回传周期状态是否与预警状态2相同，即：5分钟内飞行高度的变化大于颠簸阈值，至少3次。如果第二回传周期状态与预警状态2不同，则认为不满足故障预警模型1，则无需发送预警消息。如果第二回传周期状态与预警状态2相同，则继续判断第三回传周期状态是否与预警状态3相同，即：3分钟内飞行高度的变化大于高度变化阈值。如果第三回传周期状态与预警状态3不同，则认为不满足故障预警模型1，则无需发送预警消息。如果第三回传周期状态与预警状态3相同，则认为满足故障预警模型1，则发送预警消息。s204、在连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，且连续回传周期状态的发生顺序分别与连续预警状态的发生顺序一致时，向无人机发送预警消息。无人机的连续回传周期状态，分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，且连续回传周期状态的发生顺序分别与连续预警状态的发生顺序一致，则该无人机可能发生故障，因此需要向该无人机发送预警消息。无人机接收到预警消息后，会返回至机场以进行维修。在本发明实施例中，在根据无人机的运行参数，建立无人机的回传周期状态。通过比对连续回传周期状态与故障预警模型中的连续预警状态，以判定无人机故障，并向无人机发送预警消息。回传周期状态可以表征无人机的最新状态，进而能够提前预警无人机故障。参见图5，图5是根据本发明实施例的无人机故障预警的流程示意图，具体包括：s501、初始化。故障预警系统启动，可以无人机发送的运行参数。s502、无人机注册到故障预警系统。无人机向故障预警系统注册，以录入该无人机的基本信息。需要说明的是，故障预警系统不会接收未注册的无人机的运行参数。s503、无人机发送运行参数。无人机向故障预警系统，按照回传周期发送运行参数。s504、判断无人机故障。判断无人机故障，则执行s506；判断无人机未故障，则执行s505。s505、建立回传周期状态。根据无人机发送的运行参数，建立多个连续回传周期无人机的连续回传周期状态。s506、基于运行参数，建立故障预警模型。s507、回传周期状态与故障预警模型中的预警状态相同，且发生顺序一致。按照时间先后顺序，回传周期状态与故障预警模型中的预警状态相同，则执行s508；按照时间先后顺序，回传周期状态与故障预警模型中的预警状态不同，则执行s503。s508、发送预警消息。向无人机发送预警消息，以告知无人机可能发生故障。s509、发送报警消息。向无人机发送报警消息，以告知无人机已发生故障。需要说明的是，在发送报警消息的同时，还可以返回执行步骤s505，即根据运行参数建立回传周期状态。即使无人机已发生故障，仍可以建立回传周期状态，以基于故障预警模型预警故障。若可以预警无人机故障，则说明故障预警模型有效；若难以预警无人机故障，则说明故障预警模块无效，可以基于按照运行参数，建立故障预警模型。s510、无人机返回机场进行维修。无人机在接收到预警消息，或报警消息后，返回机场进行维修。在返回机场的途中，无人机可以持续发送运行参数。图6是根据本发明实施例的无人机故障预警系统的主要结构的示意图，无人机故障预警系统可以实现无人机故障预警的方法，如图6所示，无人机故障预警系统具体包括：信号接收器601，用于接收无人机按照回传周期发送的运行参数。状态模块602，用于根据运行参数，建立对应于回传周期的无人机的回传周期状态。比对模块603，用于按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及连续回传周期状态的发生顺序是否分别与连续预警状态的发生顺序一致。信号发送器604，用于在连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，且连续回传周期状态的发生顺序分别与连续预警状态的发生顺序一致时，向无人机发送预警消息。在本发明的一个实施例中，状态模块602，具有用于根据运行参数与运行参数的参数阈值的对比结果，建立对应于回传周期的无人机的回传周期状态。在本发明的一个实施例中，比对模块603，还用于运行参数满足预设故障阈值，确定无人机故障；信号发送器604，还用于向无人机发送报警消息。在本发明的一个实施例中，还包括建立模块605，用于基于运行参数，建立故障预警模型。在本发明的一个实施例中，运行参数包括以下一种或多种参数：速度、高度、坐标、温度和剩余电量。图7是根据本发明实施例的无人机的主要结构的示意图，无人机可以实现无人机故障预警的方法，如图7所示，无人机具体包括：发送模块701，用于按照回传周期发送运行参数。接收模块702，用于接收预警消息，预警消息是在连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同、且连续回传周期状态的发生顺序分别与连续预警状态的发生顺序一致时、接收到的消息，连续回传周期状态对应于连续回传周期的回传周期状态，回传周期状态是根据运行参数，建立对应于回传周期的状态。在本发明的一个实施例中，接收模块702，还用于接收故障报警信息，故障报警信息是运行参数满足预设故障阈值、确定无人机故障的情况下、接收到的消息。在本发明的一个实施例中，运行参数包括速度、高度、坐标、温度和剩余电量。图8示出了可以应用本发明实施例的无人机故障预警的方法或无人机故障预警系统的示例性系统架构800。如图8所示，系统架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络804用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。终端设备801、802、803上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。终端设备801、802、803可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。服务器805可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备801、802、803所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。需要说明的是，本发明实施例所提供的无人机故障预警的方法一般由服务器805执行，相应地，无人机故障预警系统一般设置于服务器805中。应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(cpu)901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(ram)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。cpu901、rom902以及ram903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。以下部件连接至i/o接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至i/o接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、获取单元、确定单元和第一处理单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，发送单元还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的单元”。作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收无人机按照回传周期发送的运行参数；根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态；按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断所述连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及所述连续回传周期状态的发生顺序是否分别与所述连续预警状态的发生顺序一致；在所述连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时，向所述无人机发送预警消息。根据本发明实施例的技术方案，因为接收无人机按照回传周期发送的运行参数；根据运行参数，建立对应于回传周期的无人机的回传周期状态。回传周期状态可以表征在回传周期内无人机的状态。然后，按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及连续回传周期状态的发生顺序是否分别与连续预警状态的发生顺序一致。在连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同且连续回传周期状态的发生顺序分别与连续预警状态的发生顺序一致时，则说明无人机发生故障的可能性较大，则向无人机发送预警消息。基于无人机发送的运行参数，通过比对连续回传周期状态与连续预警状态，能够提前预警无人机故障。上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。当前第1页1 2 3 

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