吊运投放反馈装置、投放云台及无人机的制作方法

本实用新型涉及无人机领域，尤其是涉及一种吊运投放反馈装置、投放云台及无人机。

背景技术：

无人机在物品的运输投放中运用广泛，无人机吊运物品达到目的地后，需要释放吊绳使物品逐渐下落，物品接触到地面，停止释放吊绳，目前，只能通过无人机上搭载的摄像机观察物品的降落情况，然后人工远程控制停止释放吊绳和收起吊绳，在此过程中，容易误判，导致物品损坏，且受光线影响，无法在夜间投放，因此，现有的物品投放装置有待于改进。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种吊运投放反馈装置，能够及时、准确地判断出物品是否降落到位。

本实用新型还提出一种投放云台。

本实用新型还提出一种无人机。

第一方面，本实用新型的一个实施例提供了一种吊运投放反馈装置，包括：云台本体，所述云台本体上设置有过线孔；绕线装置，所述绕线装置包括绕线轮、驱动装置和吊绳，所述绕线轮与所述云台本体转动连接，所述吊绳的一端固定在所述绕线轮上，所述吊绳的另一端穿过所述过线孔，在所述驱动装置的驱动下，所述绕线轮能够卷绕或释放所述吊绳；反馈装置，所述反馈装置包括基座、弹性元件和传感器，所述传感器设置在所述云台本体上，所述弹性元件能够给予所述基座一个弹性力，所述吊绳能够与所述基座抵持，当所述吊绳受到的拉力变小时，所述弹性元件能够使得所述基座相对所述传感器运动，所述基座能够触发所述传感器。

本实用新型实施例的吊运投放反馈装置至少具有如下有益效果：物品固定在吊绳的另一端，通过设置反馈装置，当驱动装置驱动绕线轮释放吊绳到位时，物品降落到底面后，吊绳所受到的拉力变小，此时，弹性元件使得基座相对传感器运动，基座能够触发传感器，通过接受传感器的信号，可及时使绕线轮停止释放吊绳，并通过驱动装置使绕线轮反向旋转，卷绕吊绳，在此过程中，无需人工手动操作，不会造成误判，且在白天和夜间均可使用，应用范围广。

根据本实用新型的另一些实施例的吊运投放反馈装置，所述弹性元件能够给予所述基座一个远离所述传感器的弹性力，所述基座远离所述传感器时，所述基座能够触发所述传感器。

根据本实用新型的另一些实施例的吊运投放反馈装置，所述弹性元件为压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述云台本体抵持，所述压缩弹簧的另一端与所述基座抵持。

根据本实用新型的另一些实施例的吊运投放反馈装置，所述传感器为行程开关或光电传感器。

根据本实用新型的另一些实施例的吊运投放反馈装置，所述反馈装置还包括滑轮，所述滑轮设置在所述基座上，所述滑轮的外周向面上设置有凹槽，所述吊绳经过所述凹槽后，穿过所述过线孔。

根据本实用新型的另一些实施例的吊运投放反馈装置，所述反馈装置还包括安装架，所述安装架与所述基座转动连接，所述滑轮转动设置在所述安装架上。

根据本实用新型的另一些实施例的吊运投放反馈装置，所述绕线装置还包括摆线轴，所述摆线轴与所述绕线轮同步转动，所述摆线轴上设置有螺旋往复槽，所述吊绳经过所述螺旋往复槽后，穿过所述过线孔。

根据本实用新型的另一些实施例的吊运投放反馈装置，所述绕线装置还包括有蜗轮和蜗杆，所述驱动装置为电机，所述蜗杆与所述电机的转轴固定连接，所述蜗轮与所述绕线轮固定连接，所述蜗轮和所述蜗杆啮合，所述蜗轮和所述蜗杆的传动能够自锁。

第二方面，本实用新型的一个实施例提供了一种投放云台，包括上述的吊运投放反馈装置。

本实用新型实施例的投放云台至少具有如下有益效果：通过使用吊运投放反馈装置，可提高投放云台的自动化程度，投放物品更为简单方便，运用范围更广。

第三方面，本实用新型的一个实施例提供了一种无人机，包括上述的投放云台。

本实用新型实施例的无人机至少具有如下有益效果：通过使用投放云台，无人机投放物品更为简单方便，物品损伤率低，且运用范围更广。

附图说明

图1是第一实施例的吊运投放反馈装置的内部的斜视图；

图2是图1中吊运投放反馈装置的内部的另一角度的斜视图；

图3是图1中吊运投放反馈装置的斜视图；

图4是图1中吊运投放反馈装置的另一角度的斜视图。

具体实施方式

以下将结合实施例对本实用新型的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本实用新型实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

参照图1和图4，图1是第一实施例的吊运投放反馈装置的内部的斜视图，图2是图1中吊运投放反馈装置的内部的另一角度的斜视图，图3是图1中吊运投放反馈装置的斜视图，图4是图1中吊运投放反馈装置的另一角度的斜视图。本实施例的吊运投放反馈装置包括绕线装置100、云台本体200和反馈装置300，绕线装置100和反馈装置300均设置在云台本体200上，云台本体200上设置有过线孔220，绕线装置100包括驱动装置110、绕线轮120、吊绳130和摆线轴140，吊绳130的一端固定在绕线轮120上，吊绳130的另一端依次经过摆线轴140和滑轮组件350后从过线孔220中穿出，吊绳130的另一端用于挂载物品，在驱动装置110的驱动下，绕线轮120能够正向旋转，将吊绳130卷绕在绕线轮120上，或者，在驱动装置110的驱动下，绕线轮120能够反向旋转，将吊绳130从绕线轮120上释放出来。

参照图1和图2，驱动装置110包括电机111、蜗杆112和蜗轮113，电机111的转轴通过齿轮组与蜗杆112连接，使得蜗杆112能够旋转，蜗杆112和蜗轮113啮合，蜗轮113与绕线轮120固定连接，由此，在电机111的驱动下，绕线轮120能够正转或反转，同时，蜗杆112和蜗轮113能够降低转速，使绕线轮120以合适的转速转动。为防止吊绳130自行带动绕线轮120转动，将蜗杆112和蜗轮113设计成能够自锁，具体的，蜗杆112的展开螺旋角小于蜗轮113与蜗杆112接触的摩擦角。

在另外的实施例中，电机111也可通过齿轮箱减速后，直接驱动绕线轮120，此时，齿轮箱需要有较大的减速比，占用的空间会比较大。

为使吊绳130均匀卷绕在绕线轮120上，设置有摆线轴140，摆线轴140与云台本体200转动连接(通过轴承实现)，并且，摆线轴140的一端通过另外的齿轮组与绕线轮120连接，实现同步转动(同步转动是指绕线轮120转动，则摆线轴140转动，绕线轮120停止转动，则摆线轴140也停止转动)，摆线轴140的表面设置有螺旋往复槽，螺旋往复槽包括第一螺旋槽141和第二螺旋槽142，第一螺旋槽141的旋向和第二螺旋槽142的旋向相反，第一螺旋槽141的导程和第二螺旋槽142的导程相等，第一螺旋槽141的末端与第二螺旋槽142的起始端连通，第二螺旋槽142的末端与第一螺旋槽141的起始端连通，吊绳130从绕线轮120中引出后，经过螺旋往复槽，当绕线轮120转动收线时，吊绳130在螺旋往复槽的作用下，沿摆线轴140的轴向往复循环运动，由此使得吊绳130均匀卷绕在绕线轮120上。

反馈装置300包括螺钉310、基座320、弹性元件、传感器和滑轮组件350，滑轮组件350包括滑轮351和安装架352，安装架352与基座320转动连接(通过轴承实现)，滑轮351转动设置在安装架352上(安装架352上设置有转轴，滑轮351套设在转轴上)，滑轮351的外周向面上设置有凹槽，吊绳130从摆线轴140引出后，经过滑轮351上的凹槽后，再穿过过线孔220，通过设置滑轮351，可使得吊绳130能够与基座320抵持，通过设置安装架352，可使滑轮351跟随吊绳130摆动，降低滑轮351与基座320之间的摩擦力，从而使得滑轮351转动更为顺畅，吊绳130释放和收卷时受到的阻力小。

在本实施例中，弹性元件为压缩弹簧330，传感器为行程开关340，行程开关340锁紧固定在云台本体200上，云台本体200沿上下方向设置有立柱210，压缩弹簧330套设在立柱210上，基座320上设置有套筒321，套筒321套设在压缩弹簧330外，套筒321的上端开有通孔，螺钉310套上垫片后，穿过套筒321的上端的通孔，旋紧在立柱210上的螺纹孔中，此时，压缩弹簧330的上端与套筒321内位于上方的内壁抵持，压缩弹簧330的下端与云台本体200抵持，由此，压缩弹簧330给予基座320一个向上的弹性力，而螺钉310和套设在螺钉310上的垫片可防止基座320脱离云台本体200。

基座320上还设置有挡板322，当吊绳130远离绕线轮120的一端挂载物品后，吊绳130张紧，并通过滑轮351与基座320抵持，基座320受到一个向下的作用力，从而克服压缩弹簧330的弹性力，往下运动，挡板322与行程开关340接触，物品接触地面之前，挡板322与行程开关340保持接触，行程开关340处于常开或常闭的状态。

需要将物品放下时，电机111驱动绕线轮120释放吊绳130，物品逐渐靠近地面(或平台等)，当物品降落到地面上时，物品由地面承载，吊绳130受到的拉力减小，在压缩弹簧330的作用下，挡板322远离行程开关340，最终行程开关340被触发(这里的触发是指行程开关340的状态被改变，如由常闭变为常开，或者相反)，通过连接行程开关340的电路的状态的改变(如通路变为断路)，可知物品已放置到位，此时，可使电机111停止旋转，从而停止释放吊绳130，后续还可驱使电机111反转，从而收卷吊绳130。

在另外的实施例中，传感器也可选择对射式光电开关，对射式光电开关固定在云台本体200上，吊绳130挂载物品时，挡板322置于发射器和接收器之间，使得光路不能导通，当基座320往上运动时，挡板322远离对射式光电开关，发射器和接收器之间的光路导通，对射式光电开关被触发。

在另外的实施例中，弹性元件也可选择橡胶柱，橡胶柱的设置与压缩弹簧330的设置相同。

本实用新型还涉及一种实施例的投放云台，该投放云台包括上述的吊运投放反馈装置。

本实用新型还涉及一种实施例的无人机，该无人机包括上述的投放云台。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

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