一种多方位落地急停六翼无人机的制作方法

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种多方位落地急停六翼无人机。

背景技术：

无人驾驶飞机简称无人机，能够完成航拍或侦查等事务，并同时受控于设置在地面上的遥控器。一般分为四翼无人机和六翼无人机。

地面控制站对无人机的远程控制，一般使用的是无人机专用遥控器，遥控器中通常设置有控制中心，用户通常直接操作控制中心的操作按键来控制无人机的起飞、降落或回航等操作。遥控器若想要控制无人机，则必须先让遥控器与无人机配对成功。通俗的解释就是，让遥控器和无人机能够互相认识对方。现有的遥控器与无人机配对方法中，用户需要将遥控器调至一个配对专用的配对通信通道上，然后将无人机上电，并将无人机调至与遥控器相同的配对通信通道上，使得遥控器与无人机同时进入配对状态。

现有的无人机在落地时，缓冲效果不佳，为了减小无人机落地时受到的冲击力，可使其滑行一段然后停止，但是这样一来会延长无人机的停落时间，另外，在一些面积较小的停落面上，滑行过长则容易与停落面上的其他物体发生碰撞,损坏无人机零件。

技术实现要素：

基于现有的无人机在落地时停落时间长，而在一些面积较小的停落面上，滑行过长则容易与停落面上的其他物体发生碰撞,损坏无人机零件的技术问题，本发明提出了一种多方位落地急停六翼无人机。

本发明提出的一种多方位落地急停六翼无人机，包括侧端通过机架均匀连接有六个螺旋桨的无人机机身，所述无人机机身外侧套设有环形固定架，所述环形固定架与无人机机身侧端之间固定连接有多个支撑柱，且多个支撑柱均匀分布于环形固定架内侧，所述支撑柱下端固定连接缓冲腿，且缓冲腿下端连接有滚轮，所述缓冲腿上固定连接有动力机构，所述无人机机身下端连接有有方向传感器。

优选地，所述缓冲腿包括、和，所述上端与支撑柱固定连接，所述滑动连接于内侧，且与之间固定连接有压缩弹簧，所述固定连接于下端，所述动力机构和滚轮均连接于上。

优选地，所述动力机构包括微型伺服电机，所述微型伺服电机固定连接于外壁上，所述微型伺服电机的输出轴贯穿并与滚轮的轮轴固定连接。

优选地，所述动力机构包括微型伺服电机、从动齿轮、中间齿轮和主动齿轮，所述微型伺服电机固定连接于内壁上，所述主动齿轮固定连接于微型伺服电机的输出轴端，所述从动齿轮固定连接于滚轮的轮轴上，所述中间齿轮位于从动齿轮与主动齿轮之间并与从动齿轮和主动齿轮相啮合，所述中间齿轮与内壁转动连接。

优选地，所述机架为电动伸缩杆。

优选地，所述无人机机身上端固定连接有空中浮力盒，所述空中浮力盒内侧固定连接有第一气囊，所述无人机机身上端固定连接有气泵和重力加速度传感器gv-sensor，且气泵的输出端与第一气囊之间连接有导气管。

优选地，所述无人机机身下端固定连接有接触缓冲盒，且接触缓冲盒内侧固定连接有第二气囊，所述第二气囊与气泵的输出端之间同样连接有导气管。

优选地，所述接触缓冲盒和空中浮力盒上均铰接有密封盖，且接触缓冲盒和空中浮力盒与密封盖上均固定连接有相匹配的磁力吸附片。

优选地，所述第一气囊的弹性系数大于第二气囊的弹性系数，且同一时刻第一气囊的膨胀体积为第二气囊的膨胀体积的两倍。

本发明中的有益效果为：

1、该多方位落地急停六翼无人机，通过设置的方向传感器、缓冲腿、滚轮以及在滚轮上连接的动力机构，触地后，利用无人机内部自带的控制器根据方向传感器检测到无人机的滑动方向来控制多个微型伺服电机驱动滚轮进行不同方向上的滚动，使得无人机增大其受到与原滑动方向相反的力，从而实现无人机的急停。

2、该多方位落地急停六翼无人机，通过在无人机机身上端固定连接空中浮力盒，且在空中浮力盒内侧固定连接第一气囊，在无人机机身上端固定连接气泵和重力加速度传感器，当无人机意外坠落时，气泵通过导气管向第一气囊中充气，使得第一气囊打开，无人机在第一气囊的浮力作用下可大大减小坠落速度，提高无人机坠落情况下的安全性。

3、该多方位落地急停六翼无人机，通过在无人机机身下端固定连接接触缓冲盒，且在接触缓冲盒内侧固定连接第二气囊，当无人机意外坠落时，第二气囊打开可结合缓冲腿进一步增强触地缓冲效果。

4、该多方位落地急停六翼无人机，通过将第一气囊的弹性系数设置为大于第二气囊的弹性系数，且同一时刻第一气囊的膨胀体积为第二气囊的膨胀体积的两倍，在第一气囊和第二气囊均打开的状态下，可保持该无人机垂直稳定下落。

5、该多方位落地急停六翼无人机，在无人机停落时，滚轮地面的瞬间会产生较大的震动，通过从动齿轮、中间齿轮和主动齿轮的设置，可减小与微型伺服电机的直接冲击，减小对微型伺服电机造成的损坏，有利于微型伺服电机稳定运作。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明可在无人机触地后，根据方向传感器检测到无人机的滑动方向使得多个微型伺服电机驱动滚轮进行不同方向上的滚动，从而使得无人机增大其受到与原滑动方向相反的力，从而实现无人机的急停。

附图说明

图1为本发明提出的一种多方位落地急停六翼无人机正常飞行状态下的结构示意图；

图2为本发明提出的一种多方位落地急停六翼无人机失控状态下前期的结构示意图；

图3为本发明提出的一种多方位落地急停六翼无人机失控状态下后期的结构示意图；

图4为本发明提出的一种多方位落地急停六翼无人机的缓冲腿处的结构示意图；

图5为本发明提出的一种多方位落地急停六翼无人机的缓冲腿的爆炸图。

图中：1无人机机身、2机架、3螺旋桨、4环形固定架、5支撑柱、6缓冲腿、61轮架、62缓冲杆、63缓冲套、7滚轮、8接触缓冲盒、9空中浮力盒、10第一气囊、11第二气囊、12磁力吸附片、13密封盖、14气泵、15导气管、16微型伺服电机、17从动齿轮、18中间齿轮、19主动齿轮、20压缩弹簧、21重力加速度传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1

参照图1-3，一种多方位落地急停六翼无人机，包括侧端通过机架2均匀连接有六个螺旋桨3的无人机机身1，无人机机身1外侧套设有环形固定架4，环形固定架4与无人机机身1侧端之间固定连接有多个支撑柱5，且多个支撑柱5均匀分布于环形固定架4内侧，支撑柱5下端固定连接缓冲腿6，且缓冲腿6下端连接有滚轮7，缓冲腿6上固定连接有动力机构，无人机机身1下端连接有有方向传感器。

本发明中，缓冲腿6包括61、62和63，63上端与支撑柱5固定连接，61滑动连接于63内侧，且62与61之间固定连接有压缩弹簧20，61固定连接于62下端，动力机构和滚轮7均连接于61上，当无人机意外坠落时，缓冲腿6可在触地时起到良好的缓冲效果，有利于保护无人机。

其中，动力机构包括微型伺服电机16，微型伺服电机16固定连接于61外壁上，微型伺服电机16的输出轴贯穿61并与滚轮7的轮轴固定连接。

其中，机架2为电动伸缩杆，便于在闲置时收纳螺旋桨3，减小整个无人机的占地面积，且在运输时不易折断。

其中，无人机机身1上端固定连接有空中浮力盒9，空中浮力盒9内侧固定连接有第一气囊10，无人机机身1上端固定连接有气泵14和重力加速度传感器21，重力加速度传感器21可选用gv-sensor，气泵14的输出端与第一气囊10之间连接有导气管15，当无人机意外坠落时，气泵14通过导气管15向第一气囊10中充气，使得第一气囊10打开，无人机在第一气囊10的浮力作用下可大大减小坠落速度，提高无人机坠落情况下的安全性。

其中，无人机机身1下端固定连接有接触缓冲盒8，且接触缓冲盒8内侧固定连接有第二气囊11，第二气囊11与气泵14的输出端之间同样连接有导气管15，当无人机意外坠落时，第二气囊11打开可结合缓冲腿6进一步增强触地缓冲效果。

其中，接触缓冲盒8和空中浮力盒9上均铰接有密封盖13，避免外界尘埃和杂质进入接触缓冲盒8和空中浮力盒9中，接触缓冲盒8和空中浮力盒9与密封盖13上均固定连接有相匹配的磁力吸附片12，可保持密封盖13稳定密封，不易受外界阻力意外打开。

其中，第一气囊10的弹性系数大于第二气囊11的弹性系数，且同一时刻第一气囊10的膨胀体积为第二气囊11的膨胀体积的两倍，在第一气囊10和第二气囊11均打开的状态下，可保持该无人机垂直稳定下落。

工作原理：当无人机意外坠落时，重力加速度传感器21检测到下降速度超过人工预设阈值，此时通过无人机内部控制器控制气泵14打开，气泵14通过导气管15向第一气囊10中充气，使得第一气囊10打开，无人机在第一气囊10的浮力作用下可大大减小坠落速度，提高无人机坠落情况下的安全性，与此同时，气泵14通过导气管15也向第二气囊11中充气，缓冲腿6可在触地时起到良好的缓冲效果，第二气囊11打开可结合缓冲腿6进一步增强触地缓冲效果；触地后，控制器根据方向传感器检测到无人机的滑动方向来控制多个微型伺服电机16驱动滚轮7进行不同方向上的滚动，使得无人机增大其受到与原滑动方向相反的力，从而实现无人机的急停。

实施例2

参照图4-5，一种多方位落地急停六翼无人机，本实施例相较于实施例1，动力机构包括微型伺服电机16、从动齿轮17、中间齿轮18和主动齿轮19，微型伺服电机16固定连接于61内壁上，主动齿轮19固定连接于微型伺服电机16的输出轴端，从动齿轮17固定连接于滚轮7的轮轴上，中间齿轮18位于从动齿轮17与主动齿轮19之间并与从动齿轮17和主动齿轮19相啮合，中间齿轮18与61内壁转动连接。

工作原理：无人机停落时，滚轮7地面的瞬间会产生较大的震动，通过从动齿轮17、中间齿轮18和主动齿轮19的设置，可减小与微型伺服电机16的直接冲击，减小对微型伺服电机16造成的损坏，有利于微型伺服电机16稳定运作。

需要进一步说明的是，本申请文件中使用到的电性控制方式是通过控制器来自动控制，并利用外部电源供电，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本申请文主要用来保护机械装置，所以本申请文不再详细解释控制方式和电路连接。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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