无人机的刹车控制系统的制作方法

本发明涉及无人机领域，具体是指无人机的刹车控制系统。

背景技术：

运五飞机是一款单发、双翼、半金属的通航飞机，具有良好的低空、超低空飞行性能，可在较短的简易跑道上起降，性能成熟可靠，维护简单，广泛应用于短途运输、农植作业，我国及全世界保有量巨大。

然而，由于运五飞机设计较早，驾驶舱狭小，未配备空调系统，舱内设施简陋，未充分考虑飞行员及乘员的舒适性，导致运五飞机飞行员驾驶环境较差、体验不佳，目前，愿意驾驶运五飞机执行任务的飞行员越来越少，运五飞机出现越来越多的空置现象。

随着大型无人机技术的发展，相关控制理论和技术越发成熟，将运五飞机改为无人机成为可行的选型，可有效解决运五飞行员紧缺的困境，运五飞机改无人机系统过程中，刹车系统的无人化控制成为一个关键问题。

技术实现要素：

基于以上问题，本发明提供了无人机的刹车控制系统，解决了运五飞机改无人机系统过程中，刹车系统无人化控制的问题。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下：

无人机的刹车控制系统，包括刹车分配器、第一刹车机构和第二刹车机构，所述第一刹车机构与第二刹车机构分别与刹车分配器连接，还包括刹车管路、刹车调压控制系统和刹车分配器控制系统，所述刹车分配器上设置有第一调节活门和第二调节活门，所述第一刹车机构与第一调节活门连接，所述第二刹车机构与第二调节活门连接，所述刹车调压控制系统通过刹车管道与刹车分配器连接，所述刹车分配器控制系统与刹车分配器连接。

进一步，所述第一刹车机构包括第一刹车管道、第一刹车盘和第一机轮，所述第一刹车管道的一端与第一调节活门连接，所述第一刹车管道的另一端与第一刹车盘连接，所述第一刹车盘与第一机轮连接；所述第二刹车机构包括第二刹车管道、第二刹车盘和第二机轮，所述第二刹车管道的一端与第二调节活门连接，所述第二刹车管道的另一端与第二刹车盘连接，所述第二刹车盘与第二机轮连接。

进一步，所述刹车调压控制系统包括刹车调压器、第一摇臂、第一连杆、第二摇臂、第一驼机和第一安装支座；所述第一驼机连接在第一安装支座上，所述第一驼机的输出轴与第二摇臂的一端键连接，所述第二摇臂的另一端与第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与第一摇臂的一端铰接，所述第一摇臂的另一端与刹车调压器连接，所述刹车管道的一端与刹车调压器连接，所述刹车管道的另一端与刹车分配器连接。

进一步，所述第一摇臂呈l型。

进一步，所述第一驼机采用单余度模式。

进一步，所述刹车分配器控制系统包括第三摇臂、第二连杆、第四摇臂、第二驼机和第二安装支座；所述第二驼机连接在第二安装支座上，所述第二驼机的输出轴与第四摇臂的一端键连接，所述第四摇臂的另一端与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与第三摇臂的一端铰接，所述第三摇臂的另一端与刹车分配器铰接。

进一步，所述第二驼机采用单余度模式。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)可实现无人机在地面的滑动、转向以及刹车；

(2)结构组件较少，传动关系简单，系统可靠性高；

(3)采用第一舵机和第二驼机驱动，具有快速响应、精确控制的特点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

其中，第一刹车管道11、第一刹车盘12、第一机轮13、第二刹车管道14、第二刹车盘15、第二机轮16、刹车分配器17、第一调节活门18、第二调节活门19、刹车调压控制系统20、刹车调压器201、第一摇臂202、第一连杆203、第二摇臂204、第一驼机205、第一安装支座206、刹车管路21、刹车分配器控制系统30、第三摇臂301、第二连杆302、第四摇臂303、第二驼机304、第二安装支座305。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。

如图1所示，无人机的刹车控制系统，包括刹车分配器17、第一刹车机构和第二刹车机构，具体地，刹车分配器17包括第一调节活门18和第二调节活门19，第一刹车机构包括第一刹车管道11、第一刹车盘12和第一机轮13，第一刹车管道11的一端与第一调节活门18连接，第一刹车管道11的另一端与第一刹车盘12连接，第一刹车盘12与第一机轮13连接；第二刹车机构包括第二刹车管道14、第二刹车盘15和第二机轮16，第二刹车管道14的一端与第二调节活门19连接，第二刹车管道14的另一端与第二刹车盘15连接，第二刹车盘15与第二机轮16连接，使用时，第一调节活门18用于控制第一刹车管道11和第一刹车盘12的进气量，第二调节活门19用于控制第二刹车盘15的进气量。

本实施例中，还包括刹车管路21、刹车调压控制系统20和刹车分配器控制系统30，具体地，刹车调压控制系统20包括刹车调压器201、第一摇臂202、第一连杆203、第二摇臂204、第一驼机205和第一安装支座206；第一驼机205连接在第一安装支座206上，第一驼机205的输出轴与第二摇臂204的一端键连接，第二摇臂204的另一端与第一连杆203的一端铰接，第一连杆203的另一端与第一摇臂202的一端铰接，第一摇臂202的另一端与刹车调压器201连接，刹车管道的一端与刹车调压器201连接，刹车管道的另一端与刹车分配器17连接，第一摇臂202呈l型，第一驼机205采用单余度模式，使用时，在初始状态下，呈l型的第一摇臂202的另一端压紧刹车调压器201自身的阀门，阻断压缩气体进入刹车管路21，在工作状态时，第一驼机205、第一摇臂202、第一连杆203和第二摇臂204形成四连杆结构，第一驼机205向右旋转最终带动l型的第一摇臂202的另一端偏转，刹车调压器201自身的阀门抬起，使得压缩气体由刹车调压器201进入刹车管路21，进而进入刹车分配器17。

本实施例中，刹车分配器控制系统30包括第三摇臂301、第二连杆302、第四摇臂303、第二驼机304和第二安装支座305；第二驼机304连接在第二安装支座305上，第二驼机304的输出轴与第四摇臂303的一端键连接，第四摇臂303的另一端与第二连杆302的一端铰接，第二连杆302的另一端与第三摇臂301的一端铰接，第三摇臂301的另一端与刹车分配器17铰接，使用时，初始状态下，第三摇臂301的另一端位于第一调节活门18和第二调节活门19的的中立位置，此时，压缩气体能正常进入第一刹车机构和第二刹车机构，在工作状态时，第二驼机304、第四摇臂303、第二连杆302和第三摇臂301形成四连杆结构，第二驼机304向左旋转，带动第三摇臂301向右偏转，挤压第一调节活门18，进而减少第一刹车管道11和第一刹车盘12的进气量，无人机向右偏转，反之，第二驼机304向右旋转，带动第三摇臂301向左偏转，挤压第二调节活门19，进而减少第二刹车管道14和第二刹车盘15的进气量，无人机向左偏转。

工作原理：正常行驶时，第一摇臂202的压紧刹车调压器201自身的阀门，阻断压缩气体进入刹车管路21，此时第一刹车机构和第二刹车机构未充入气体，第一机轮13和第二机轮16自由运动；当需要刹车时，第一驼机205向右旋转最终带动第一摇臂202偏转，刹车调压器201自身的阀门抬起，压缩气体进入刹车管路21，并进入刹车分配器17，进而分别进入第一刹车管道11、第一刹车盘12、第二刹车管道14和第二刹车盘15，第一刹车盘12挤压第一机轮13，第二刹车盘15挤压第二机轮16，实现减速或刹车；当需要向右偏转时，第二驼机304向左旋转，带动第三摇臂301向右偏转，挤压第一调节活门18，进而减少第一刹车管道11和第一刹车盘12的进气量，无人机向右偏转，当需要向左偏转时，第二驼机304向右旋转，带动第三摇臂301向左偏转，挤压第二调节活门19，进而减少第二刹车管道14和第二刹车盘15的进气量，无人机向左偏转。

如上即为本发明的实施例。上述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述发明人的发明验证过程，并非用以限制本发明的专利保护范围，本发明的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

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