飞机智能尾坞行走机构的制作方法

本实用新型涉及一种通用电动遥控行走机构，尤其涉及飞机机尾维修通用设备平台的遥控移动，如a320/b737系列飞机尾坞等。

背景技术：

飞机尾坞维修平台结构复杂，体积大，重量超重，移动极不方便，目前普遍采用地轨式钢轮或多个胶轮承重人力推行的方式移动，非常笨重且推行费时费力。因此，针对现有的修理坞这种极大的局限性，需要设计出一种既可承受大重量的平台行走机构，又能方便移动，灵活转向且不用人力推行，结构简单、安全又轻便的电动遥控行走机构。

技术实现要素：

为了解决现有技术中问题，本实用新型提供一种飞机智能尾坞行走机构，其包括电动行走轮、万向轮、行走机构承重框架、行走机构控制电箱；所述行走机构承重框架主体为矩形结构，行走机构承重框架的四周向外延伸，由梯形梁焊接在主体上，所述行走机构承重框架前方设置两个电动行走轮，后面设置两个万向轮，行走机构控制电箱设置在行走机构承重框架上；所述电动行走轮包括转向驱动齿轮及行走轮，转向驱动齿轮由转向驱动电机驱动，行走轮由行走驱动电机驱动。

作为本实用新型的进一步改进，还包括行走轮支架、行走轮上支架，所述行走轮上支架与所述梯形梁连接，所述行走轮支架与所述行走轮上支架连接，所述转向驱动齿轮及转向驱动电机设置在所述行走轮上支架上，所述行走轮及行走驱动电机设置在所述行走轮支架上。

作为本实用新型的进一步改进，所述两个电动行走轮及两个万向轮分布在行走机构承重框架的四个转角处。

作为本实用新型的进一步改进，梯形梁底部框架上的行走轮直径的取值区间是400-600mm。

作为本实用新型的进一步改进，行走机构承重框架内部设有至少两个连杆，每个连杆连接矩形结构的相邻的两个边。

作为本实用新型的进一步改进，两个万向轮之间的行走机构承重框架设有牵引杆。

作为本实用新型的进一步改进，还包括转向驱动小齿轮、第一行走驱动小齿轮、离合拨叉、第二行走驱动小齿轮、轴端保护罩、行走轮通轴、行走驱动齿轮；

转向驱动电机通过转向驱动小齿轮驱动转向驱动齿轮，行走驱动电机通过第一行走驱动小齿轮、第二行走驱动小齿轮及行走驱动齿轮驱动所述行走轮；

离合拨叉连接第一行走驱动小齿轮；行走轮中部的行走轮通轴上设置所述轴端保护罩。

作为本实用新型的进一步改进，所述万向轮包括锁定销、万向轮行走轮支架、万向轮行走轮、万向轮行走轮通轴及轴端保护套；所述万向轮行走轮支架连接所述梯形梁，万向轮行走轮设置在万向轮行走轮支架上，万向轮行走轮通轴的两端设有轴端保护套，锁定销设置在万向轮行走轮支架上。

作为本实用新型的进一步改进，还包括转向齿轮保护罩、行走轮保护罩；转向齿轮保护罩设置在转向驱动齿轮外部，行走轮保护罩设置在行走轮外。

作为本实用新型的进一步改进，采用变频电机驱动。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，本实用新型解决传统人力推行的局限性问题，提供一种可自由移动，采用变频电机驱动，自由转向且通过工业遥控器直接操作，一个人就能实现机尾坞的移动、转向、就位作业，真正做到操作简单、安全易用、结构牢固等优点。也可将检修设备轻松转移到工作现场以外的地方存放保管。

附图说明

图1：本实用新型飞机智能尾坞行走机构的应用示意图；

图2：本实用新型飞机智能尾坞行走机构的结构示意图；

图3：遥控器模块接线图；

图4：电动行走轮总体3d示意图；

图5：是电动行走轮分解效果图；

图6：是万向行走轮3d示意图；

图7：是万向行走轮分解效果图；

图8：电动行走控制电路图；

图9：电动转向控制电路图；

图10：plc编程控制原理图；

图11：简化流程图。

图中各部件名称如下：

电动行走轮101、万向轮102、行走机构承重框架103、行走机构控制电箱104、行走轮支架105、行走驱动电机106、行走轮上支架107、转向驱动电机108、转向驱动齿轮109、转向驱动小齿轮110、转向齿轮保护罩111、行走轮保护罩112、第一行走驱动小齿轮113、离合拨叉114、第二行走驱动小齿轮115、轴端保护罩116、行走轮通轴117、行走轮118、行走驱动齿轮119、锁定销120、万向轮行走轮支架121、万向轮行走轮122、万向轮行走轮通轴123、轴端保护套124、遥控器200。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图2，飞机智能尾坞行走机构，本行走机构由一个承重平台作为主结构，行走机构承重框架103的四周采用梯形梁焊接而成，能够承受20多吨的重量而不变形。梯形梁底部框架配上大直径(直径的取值区间是400-600mm)行走钢轮(电动行走轮101)和万向轮102(见图4～图7)，各电动行走轮均有独立的行走电机和转向电机。使得行动起来非常方便。

飞机智能尾坞行走机构，其包括电动行走轮101、万向轮102、行走机构承重框架103、行走机构控制电箱104、行走轮支架105、行走轮上支架107、转向齿轮保护罩111、行走轮保护罩112；

所述行走机构承重框架103主体为矩形结构，行走机构承重框架103的四周向外延伸，由梯形梁焊接在主体上，所述行走机构承重框架103前方设置两个电动行走轮101，后面设置两个万向轮102，所述两个电动行走轮101及两个万向轮102分布在行走机构承重框架103的四个转角处。行走机构控制电箱104设置在行走机构承重框架103上；所述电动行走轮101包括转向驱动齿轮109及行走轮118，转向驱动齿轮109由转向驱动电机108驱动，行走轮118由行走驱动电机106驱动。

转向齿轮保护罩111设置在转向驱动齿轮109外部，行走轮保护罩112设置在行走轮118外。

所述行走轮上支架107与所述梯形梁连接，所述行走轮支架105与所述行走轮上支架107连接，所述转向驱动齿轮109及转向驱动电机108设置在所述行走轮上支架107上，所述行走轮118及行走驱动电机106设置在所述行走轮支架105上。所述行走轮上支架107与所述行走轮支架105可以为一体式，可以为分体式。

行走机构承重框架103内部设有至少两个连杆，每个连杆连接矩形结构的相邻的两个边。提高承重能力。

两个万向轮102之间的行走机构承重框架103设有牵引杆。方便需要的时候进行牵引。

还包括转向驱动小齿轮110、第一行走驱动小齿轮113、离合拨叉114、第二行走驱动小齿轮115、轴端保护罩116、行走轮通轴117、行走驱动齿轮119；

转向驱动电机108通过转向驱动小齿轮110驱动转向驱动齿轮109，行走驱动电机106通过第一行走驱动小齿轮113、第二行走驱动小齿轮115及行走驱动齿轮119驱动所述行走轮118；

离合拨叉114连接第一行走驱动小齿轮113；行走轮118中部的行走轮通轴117上设置所述轴端保护罩116。

所述万向轮102包括锁定销120、万向轮行走轮支架121、万向轮行走轮122、万向轮行走轮通轴123及轴端保护套124；所述万向轮行走轮支架121连接所述梯形梁，万向轮行走轮122设置在万向轮行走轮支架121上，万向轮行走轮通轴123的两端设有轴端保护套124，锁定销120设置在万向轮行走轮支架121上。

操作人员用遥控器发出指令，通过遥控接收机输出给plc控制电路，plc控制着四个变频器工作，使得两边的行走电机和转向电机按要求进行工作，从而驱动平台向前，向后或向左，向右平移运动。还可进行向左或向右的转向运动。

采用变频器驱动，可实现平台的缓慢启动，防止机架由于自重太重而冲撞，更安全的接近航空器。遥控器左右摇杆对应控制着左右两个轮子的转速和转向，通过矢量控制杆向前或后退，向左或向右90度转向。摇杆所偏转的方向就是所要的转向，摇杆所推压的行程大小就是所需要的速度快慢。这样的操作方式符合所见即所得的心理，便于操作人员上手。在这些动作的过程中，由于有后面的两个偏心万向轮子做随动，加大了平台的支撑能力，但又不阻碍平台的转向，使得行走转向非常灵活。同时也就实现了平台的全方位移动操作了。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

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