巡检飞行机器人自主降落定位锁紧平台的制作方法

本实用新型属于无人机技术领域，具体是一种巡检飞行机器人自主降落定位锁紧平台。

背景技术：

近几年，随着国家经济的快速发展，我国的电力行业也逐渐向着智能化，便捷化、科技化的方向转变。为了向各地城市的发展提供源源不断的动能和生命力，需要使供电网络能够覆盖到全国各地，供电网络的搭建离不开高压线塔的有力支撑。随着高压线塔数量的不断增加，高压线塔所需要的的维护成本和维护难度也在相应的增加。传统的维护过程中，多采用人工攀爬检查和望远镜巡查等方式，传统的巡检方式中，人工攀爬的方式具有很大的安全风险，且作业效率低，而望远镜巡查的方式的视线容易受到遮挡，不能准确地发现问题点。

随着无人飞行机器人近几年的快速发展，使用高效、智能、便捷的飞行机器人来代替传统人工巡检成为可能。与此同时，受制于供电电池的蓄航时间，无人机无法实现长时间持续作业，需要频繁地进行起降操作，与之配套的智能起降平台也成为限制无人飞机机器人使用的关键技术。现有的智能起降平台功能简单，不能对降落的无人飞行机器人的位置进行矫正，也不能实现对降落的无人飞行机器人进行有效的固定，对无人飞行机器人降落后的再次起飞及后续维护均产生了不得的影响。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种巡检飞行机器人自主降落定位锁紧平台，该平台能对降落的无人飞行机器人进行位置矫正，且能对无人飞行机器人进行固定。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种巡检飞行机器人自主降落定位锁紧平台，包括起落架；

所述起落架在其顶端的中心位置固定连接有左右方向延伸的承载平板，并在承载平板前方和后方安装有相对称地设置的前导向机构和后导向机构；前导向机构由左右相间隔设置的一对前斜导向板组成；后导向机构由左右相间隔设置的一对后斜导向板组成；前斜导向板的后侧靠近承载平板地设置，其前侧向斜上方延伸，一对前斜导向板之间设置有前转角气缸，前转角气缸的缸筒端垂直地与起落架顶端固定连接，前转角气缸的夹臂在常态下与承载平板相平行地设置，且位于承载平板的前侧，且可在一对前斜导向板之间的间隙中自由转动；后斜导向板的前侧靠近承载平板地设置，其后侧向斜上方延伸，一对后斜导向板之间设置有后转角气缸，后转角气缸的缸筒端垂直地与起落架顶端固定连接，后转角气缸的夹臂在常态下与承载平板相平行地设置，且位于承载平板的后侧，且可在一对后斜导向板之间的间隙中自由转动；

前导向机构和承载平板的前端沿之间设置有前矫正单元；后导向机构和承载平板的后端沿之间设置有后矫正单元；前矫正单元由左右相对称地的一对前矫正气缸组成；后矫正单元由左右相对称地的一对后矫正气缸组成；一对前矫正气缸和一对后矫正气缸的活塞杆端均背向地设置，且每个活塞杆端部均固定连接有用于与无人飞行机器人支架端部相作用的夹头。

作为一种优选，所述起落架为立方体框架结构。

作为一种优选，所述前斜导向板和后斜导向板的倾斜角度均为45度。

本实用新型中，通过前后对称设置的前导向机构和后导向机构，能够为降落的无人飞行机器人提供降落的导向作用，这样，当无人飞行机器人自主降落在平台后前后位置有偏移时，可以通过前斜导向板和后斜导向板的斜面的导向作用使无人飞行机器人能较为准确地降落到承载平板上。当无人飞行机器人自主降落在平台后左右位置有偏移时，可以通过前后矫正单元中的前后矫正气缸的活塞杆的回缩来带动位于无人飞行机器人支架四周的四个夹头来向承载平板中心的位置靠近，使无人飞行机器人能进一步准确地降落到承载平板上，在矫正位置后，可以使四个夹头均停留在无人飞行机器人支架的四角外侧，以实现对左右方向上的固定。在通过矫正气缸的矫正后，可以再控制转角气缸的夹臂向靠近承载平板中心的方向转动，前转角气缸的夹臂在逆时针转动过90度后停止并向下方缩回一定距离，后转角气缸的夹臂在顺时针转动过90度后停止并向下方缩回一定距离，即可以对无人飞行机器人的支架在纵向上进行固定。该锁紧平台可以解决目前无人飞行机器人自主降落后不稳定的弊端，并可将飞行机器人牢牢固定在起降平台上，能使无人飞行机器人的固定更加快速和稳定，从而能方便锁紧平台后续的各种操作。该平台能对降落的无人飞行机器人进行位置矫正，且能对无人飞行机器人进行固定。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图一；

图2是本实用新型的结构示意图二；

图3是本实用新型未对无人飞行机器人进行定位锁紧的状态示意图；

图4是本实用新型对无人飞行机器人进行定位锁紧的状态示意图。

图中：1、起落架，2、承载平板，3、前导向机构，4、后导向机构，5、前斜导向板，6、后斜导向板，7、前转角气缸，8、后转角气缸，9、前矫正气缸，10、后矫正气缸，11、夹头，12、无人飞行机器人。

具体实施方式

下面将对本实用新型作进一步说明。

如图1至图4所示，一种巡检飞行机器人自主降落定位锁紧平台，包括起落架1；

所述起落架1在其顶端的中心位置固定连接有左右方向延伸的承载平板2，并在承载平板2前方和后方安装有相对称地设置的前导向机构3和后导向机构4；前导向机构3由左右相间隔设置的一对前斜导向板5组成；后导向机构4由左右相间隔设置的一对后斜导向板6组成；前斜导向板5的后侧靠近承载平板2地设置，其前侧向斜上方延伸，一对前斜导向板5之间设置有前转角气缸7，前转角气缸7的缸筒端垂直地与起落架1顶端固定连接，前转角气缸7的夹臂在常态下与承载平板2相平行地设置，且位于承载平板2的前侧，且可在一对前斜导向板5之间的间隙中自由转动，且前转角气缸7的夹臂的自由端在转动过90度后到达承载平板2的内侧；后斜导向板6的前侧靠近承载平板2地设置，其后侧向斜上方延伸，一对后斜导向板6之间设置有后转角气缸8，后转角气缸8的缸筒端垂直地与起落架1顶端固定连接，后转角气缸8的夹臂在常态下与承载平板2相平行地设置，且位于承载平板2的后侧，且可在一对后斜导向板6之间的间隙中自由转动，且后转角气缸8的夹臂的自由端在转动过90度后到达承载平板2的内侧；作为一种优选，前转角气和后转角气缸8关于承载平板2的中心相对称地设置；

前导向机构3和承载平板2的前端沿之间设置有前矫正单元；后导向机构4和承载平板2的后端沿之间设置有后矫正单元；前矫正单元由左右相对称地的一对前矫正气缸9组成；后矫正单元由左右相对称地的一对后矫正气缸10组成；一对前矫正气缸9和一对后矫正气缸10的活塞杆端均背向地设置，且每个活塞杆端部均固定连接有用于与无人飞行机器人12支架端部相作用的夹头11。

所述起落架1为立方体框架结构。

所述前斜导向板5和后斜导向板6的倾斜角度均为45度。

通过前后对称设置的前导向机构和后导向机构，能够为降落的无人飞行机器人提供降落的导向作用，这样，当无人飞行机器人自主降落在平台后前后位置有偏移时，可以通过前斜导向板和后斜导向板的斜面的导向作用使无人飞行机器人能较为准确地降落到承载平板上。当无人飞行机器人自主降落在平台后左右位置有偏移时，可以通过前后矫正单元中的前后矫正气缸的活塞杆的回缩来带动位于无人飞行机器人支架四周的四个夹头来向承载平板中心的位置靠近，使无人飞行机器人能进一步准确地降落到承载平板上，在矫正位置后，可以使四个夹头均停留在无人飞行机器人支架的四角外侧，以实现对左右方向上的固定。在通过矫正气缸的矫正后，可以再控制转角气缸的夹臂向靠近承载平板中心的方向转动，前转角气缸的夹臂在逆时针转动过90度后停止并向下方缩回一定距离，后转角气缸的夹臂在顺时针转动过90度后停止并向下方缩回一定距离，即可以对无人飞行机器人的支架在纵向上进行固定，即可以对无人飞行机器人的支架在纵向上进行固定。该锁紧平台可以解决目前无人飞行机器人自主降落后不稳定的弊端，并可将飞行机器人牢牢固定在起降平台上，能使无人飞行机器人的固定更加快速和稳定，从而能方便锁紧平台后续的各种操作。该平台能对降落的无人飞行机器人进行位置矫正，且能对无人飞行机器人进行固定。

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