用于将夹具安装到电力线路上的无人驾驶飞行器的制作方法

用于将夹具安装到电力线路上的无人驾驶飞行器
[0001]
相关申请的交叉引用
[0002]
本申请要求于2018年4月16日提交的主题为“用于安装夹具的安装组件”的美国临时专利申请62/658,549和于2019年1月21日提交的主题为“用于安装夹具的安装组件”的美国临时专利申请62/794,897的优先权，在此通过引用将两者的全部内容并入本文。
技术领域
[0003]
本申请针对一种安装组件。例如，本申请针对一种用于将夹具安装到线路的安装组件。


背景技术：

[0004]
安装组件可以用于安装夹具。安装组件可以用于将夹具安装到线路。


技术实现要素：

[0005]
提供本发明内容以便以简化形式介绍一系列概念，这些概念将在以下详细描述中进一步描述。本发明内容不旨在确定所要求保护的主题的关键因素或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。
[0006]
根据一些实施例，用于将夹具安装到线路的无人驾驶飞行器包括本体。无人驾驶飞行器还包括附接至本体的第一螺旋桨、附接至本体的第二螺旋桨以及附接至本体的第三螺旋桨。本体位于第一螺旋桨和第二螺旋桨、第一螺旋桨和第三螺旋桨或第二螺旋桨和第三螺旋桨中的至少一组之间。无人驾驶飞行器还包括附接至本体的引导件，引导件被配置成支撑夹具，夹具用于通过无人驾驶飞行器朝向线路飞行以将夹具安装到线路。引导件被配置成支撑夹具，使得当夹具处于止动位置时，夹具的第一颚部与夹具的第二颚部之间的假想夹具线不平行于与第一螺旋桨、第二螺旋桨和第三螺旋桨相交的平面。
[0007]
根据一些实施例，用于将夹具安装到线路的无人驾驶飞行器包括本体，该本体具有第一侧部和第二侧部。无人驾驶飞行器还包括支撑结构，该支撑结构附接至本体第一侧部。支撑结构被配置成当无人驾驶飞行器不飞行时，将无人驾驶飞行器支撑在表面上。无人驾驶飞行器还包括引导件，该引导件附接至本体的第一侧部。引导件被配置成支撑夹具，夹具用于通过无人驾驶飞行器朝向线路飞行以将夹具安装到线路。
[0008]
根据一些实施例，夹具包括第一颚部和附接到第一颚部的第二颚部。夹具还包括偏置构件，该偏置构件具有附接到第一颚部的第一端部和附接到第二颚部的第二端部。偏置构件被配置成以下中的至少一个：使第一颚部相对于第二颚部绕轴线旋转；或使第二颚部相对于第一颚部绕轴线旋转。夹具还包括止动构件，该止动构件被配置成接合第一颚部或第二颚部中的至少一个。止动构件能够在相对于第一颚部或第二颚部中的至少一个的第一位置和相对于第一颚部或第二颚部中的至少一个的第二位置之间移动。在第一位置，止动构件被配置成以下中的至少一个：限制第一颚部相对于第二颚部围绕轴线的旋转；或限制第二颚部相对于第一颚部围绕轴线的旋转。在第二位置，止动构件被配置成以下中的至
少一个：使第一颚部相对于第二颚部绕轴线可旋转；或者使第二颚部相对于第一颚部绕轴线可旋转。
[0009]
根据一些实施例，引导件被配置成支撑夹具,夹具用于通过使附接有引导件的无人驾驶飞行器朝向线路飞行以将夹具安装到线路，引导件包括快速断开件，快速断开件被配置成将引导件与无人驾驶飞行器断开。
[0010]
根据一些实施例，用于将夹具安装到线路的无人驾驶飞行器包括本体和附接至该本体上的第一螺旋桨。无人驾驶飞行器还包括附接到本体上的引导件，引导件被配置成支撑夹具，夹具用于通过使无人驾驶飞行器朝向线路飞行以将夹具安装到线路。无人驾驶飞行器还包括附接到本体上的螺旋桨防护件，螺旋桨防护件被配置成抑制螺旋桨接触线路，并配置成将夹具引导至线路。
[0011]
根据一些实施例，引导件被配置成支撑夹具，通过使附接有所述引导件的无人驾驶飞行器朝向线路飞行以将夹具安装到线路，引导件的附接特征件包括附接部件，该附接部件被配置成将夹具附接至引导件。附接特征件还包括背衬部分，该背衬部分被配置成在夹具从止动位置移动到闭合位置时在夹具上施加分离力，以使夹具从引导件分离，由此夹具的第一颚部与夹具的第二颚部之间的距离减小，以将夹具安装到线路。
[0012]
以下描述和附图阐述了某些说明性的方面和实施例。这些仅指示其中可采用一个或更多个方面的多种方式中的一些方式。当结合附图考虑时，从以下详细描述，本公开的其他方面、优点和/或新颖特征将变得明显。
附图说明
[0013]
图1是夹具安装系统的图示，该夹具安装系统包括线路附近的无人驾驶飞行器；
[0014]
图2是无人驾驶飞行器的图示；
[0015]
图3是无人驾驶飞行器的图示；
[0016]
图4是无人驾驶飞行器的图示；
[0017]
图5是具有夹具的引导件的图示；
[0018]
图6是没有夹具的示例性引导件的图示；
[0019]
图7是示例性安装组件的图示；
[0020]
图8是示例性安装组件的图示；
[0021]
图9是示例性安装组件的图示；
[0022]
图10是示例性安装组件的图示；
[0023]
图11是示例性第二附接特征件的图示；
[0024]
图12是示例性夹具的图示；
[0025]
图13是示例性夹具的图示；
[0026]
图14是示例性夹具的图示；
[0027]
图15是示例性夹具的图示；
[0028]
图16是示例性夹具的图示；
[0029]
图17是示例性夹具的图示；
[0030]
图18是示例性夹具的图示；
[0031]
图19是示例性夹具的图示；
[0032]
图20是示例性夹具的图示；
[0033]
图21是示例性夹具的图示；
[0034]
图22是示例性螺旋桨防护件的图示；
[0035]
图23是示例性螺旋桨防护件的图示
[0036]
图24是示例性螺旋桨防护件的图示；
[0037]
图25是示例性螺旋桨防护件的图示
[0038]
图26是示例性螺旋桨防护件的图示；
[0039]
图27是示例性无人驾驶飞行器的图示；
[0040]
图28是示例性第二附接特征件的图示；
[0041]
图29是示例性第二附接特征件的图示；
[0042]
图30是示例性安装组件的图示；
[0043]
图31是示例性安装组件的图示；
[0044]
图32是示例性夹具的图示；
[0045]
图33是示例性夹具的图示；
[0046]
图34是示例性夹具的图示；
[0047]
图35是示例性夹具的图示；
[0048]
图36是示例性夹具的图示；
[0049]
图37是示例性夹具的图示；
[0050]
图38是示例性夹具的图示；
[0051]
图39是示例性夹具的图示；
[0052]
图40是示例性夹具安装组件的图示；以及
[0053]
图41是示例性夹具安装组件的图示。
具体实施方式
[0054]
现在参考附图来描述所要求保护的主题，其中，相同的附图标记始终用于指代相同的元件。在以下描述中，出于解释的目的，陈述了许多具体细节以便提供对所要求保护的主题的理解。然而，显而易见的是，没有这些具体细节也可以实施所要求保护的主题。在其他实例中，以框图形式示出了结构和装置以便描述所要求保护的主题。在不落在所要求保护的主题的范围之外的情况下，零件、部件等的相对尺寸、取向等可以与所示出的不同。
[0055]
本公开涉及在飞行中的支撑夹具以及使用无人驾驶飞行器(uav)将夹具安装到线路。为了本公开的目的，术语“无人驾驶飞行器”、“uav”和“无人机”可互换地使用以表示没有机载人工驾驶的飞机。uav可以是无人驾驶飞行器系统(uas)的部件；无人驾驶飞行器系统(uas)可以包括uav、基于地面的控制器、以及uav与基于地面的控制器之间的通信系统。uav可以以各种程度的自主性操作和/或飞行，例如，由操作人员在远程控制下飞行，由机载计算机自主飞行，或使用这两者的组合飞行。
[0056]
虽然在使用中存在许多不同类型的uav，但uav的一些共同特征包括本体、用于提升的螺旋桨、附接至该uav(例如，附接至本体)的电动机驱动的推进设备、以及附接至该uav的可充电的电池设备。本公开内的说明书和附图涉及具有六个螺旋桨的uav，这些螺旋桨附接到臂上，该臂径向延伸远离该uav的本体，然而，这并不意味着是限制性的，并且各种类
型、尺寸和推进系统被考虑与本公开一起使用。
[0057]
参照图1，示出了应用环境中的无人驾驶飞行器(uav)100的概述。uav100可以是夹具附接系统102的一部分，该夹具附接系统102还包括(如前所述)基于地面的控制器104、以及uav100与基于地面的控制器104之间的通信系统106。
[0058]
在一些实施例中，作为夹具附接系统102的一部分的uav100可以用于将夹具108安装或附接到线路110。为了本公开的目的，线路可包括但不限于：架空导体、电力线、电缆、电线、绳、绳索、接地/接合装置等。线路110可被定位在不容易接近的位置，诸如地面上方的距离等，如图1所示。在一些实施例中，线路110可包括架空电力线，使得线路110通常不可接近(例如难以接近，工人可能需要直升机或斗式卡车接近架空导体)。在一些实施例中，线路110可用于电力传输网络中以传输电能。线路110可以包括由塔和/或杆112悬挂的一个或更多个架空导体。以此方式，该uav100可以在地面上方一定距离处被驾驶或飞行，因此uav100能够将夹具108安装到线路110。
[0059]
参照图2，根据一些实施例示出了uav100的透视图。uav100包括本体200。本体200可以是用于安装uav100的各种部件的基本框架，诸如控制器(未示出)、可充电电池202、天线204等，该天线204用于接收来自基于地面的控制器104(图1所示)的通信等。在一些实施例中，本体200可以以中心轴线206为中心。本体200还可以为第一臂208设置安装位置，第一臂208被配置成在距本体200的一定距离处安装第一螺旋桨210。因此，第一螺旋桨210通过第一臂208附接至本体200。类似地，第二臂212附接到本体200且设置有用于将第二螺旋桨214附接到本体200的安装件。第三臂216也附接至本体200且设置有用于将第三螺旋桨218附接至本体200的安装件。
[0060]
本体200位于第一螺旋桨210和第二螺旋桨214、第一螺旋桨210和第三螺旋桨218、或第二螺旋桨214和第三螺旋桨218中的至少一组之间。一些实施例中，本体200在多个螺旋桨之间的含义是为螺旋桨位于uav100的相对侧。在一些实施例中，本体200在多个螺旋桨之间的含义是螺旋桨附接至臂并且螺旋桨之间的附接路径从一个螺旋桨、穿过臂、穿过本体并且最终穿过另一个臂延伸至另一个螺旋桨。平面226的几何结构还可描述为与第一螺旋桨210、第二螺旋桨214和第三螺旋桨218相交。在一些实施例中，为了便于描述，平面226可由螺旋桨210、214和218的中心点限定。
[0061]
参照图3，示出了uav100靠近线路110的俯视图或平面图。如前所述，这些附图共同示出了uav100，该uav100具有六个处于特定取向(例如，通常在单个平面内且如图3所示的六边形方式被取向)的螺旋桨，然而，uav100可包括任何合适数量和布置的螺旋桨。
[0062]
参照图4，在靠近线路110处示出了uav100的侧视图或正视图。还应理解，每个螺旋桨可以是倾斜的，这样使得每个螺旋桨的旋转轴线不平行于中心轴线206，而是随着该旋转轴线向上并且远离uav100延伸而朝向中心轴线206成角度。以这种方式倾斜螺旋桨可以增加uav100的空中稳定性。
[0063]
返回到图2，uav100的本体200具有第一侧部220和第二侧部222。支撑结构224附接至本体200的第一侧部220，例如，一对支腿。支撑结构224被配置成在uav100不飞行时将uav100支撑在表面(例如地面、工作表面等)上。在一些实施例中，该支撑结构224可以在uav100飞行过程中围绕本体200处的安装接头旋转。
[0064]
返回到图4，引导件400附接至本体200的第一侧部220。第一侧部220是本体200的
面朝下或朝向地面的侧部。引导件400被配置成支撑夹具108，夹具108用于通过使uav100朝向线路110飞行而将夹具108安装到线路110。在一些实施例中，引导件400被配置成支撑夹具108，夹具108用于通过使uav100朝向线路110飞行并使夹具108与线路110接触而将夹具108安装到线路110。
[0065]
参照图5，示出了引导件400的详细视图，其中夹具108附接至引导件400。引导件400包括安装件402、第一附接特征件和第二附接特征件404。在一些实施例中，安装件402和第二附接特征件404可以利用安装件402与第二附接特征件404之间的附加部件彼此附接，如图5所示的实施例的情况。在一些实施例中，第二附接特征件404直接附接到安装件402，如下面将讨论的。不考虑第二附接特征件404与安装件402之间的附接布置，安装件402可以附接至uav100，而第二附接特征件404可以附接至夹具108。
[0066]
参照图6，为了清楚起见，示出了引导件400的详细视图，其中夹具108从引导件400移除，并且支撑结构224从本体200移除。引导件400的安装件402被示出为安装到本体200的第一侧部220。在一些实施例中，安装件402包括一个或更多个柱600。例如，安装件402可以包括第一柱602、第二柱604、第三柱606和/或第四柱608。第一柱602、第二柱604、第三柱606和/或第四柱608可以是间隔开的并且可以基本上平行于彼此延伸。在一些实施例中，第一柱602、第二柱604、第三柱606和/或第四柱608可间隔开以形成矩形形状，但也可设想其他形状。另外，第一柱602、第二柱604、第三柱606和/或第四柱608的第一端部可附接至基部610。
[0067]
参照图7，示出了安装件402的详细视图。第一柱602、第二柱604、第三柱606和/或第四柱608的相对的第二端部可包括第一附接特征件612。在一些实施例中，第一附接特征件612可以包括第一锁定支架614、第二锁定支架616、第三锁定支架618和/或第四锁定支架620。第一锁定支架614可附接到第一柱602。第二锁定支架616可附接到第二柱604。第三锁定支架618可以附接到第三柱606。第四锁定支架620可附接至第四柱608。
[0068]
第一附接特征件612(例如，这些锁定支架614、616、618、620)包括被配置为将安装件402附接到uav100上的任何数量的结构。在一些实施例中，锁定支架614、616、618、620可以包括限定开口的壁，uav100的一部分可以被接纳到该开口中，例如uav100的轨道624、626。以此方式，锁定支架614、616、618、620可接纳无人机的轨道，诸如通过第一锁定支架614和第二锁定支架616接纳uav100的第一轨道624(如图6所示)，并且第三锁定支架618和第四锁定支架620接纳uva100的第二轨道626(如图6所示)。这样，在一些实施例中，第一附接特征件612可以起到将引导件400的安装件402可拆卸地附接至uav100的作用。
[0069]
返回到图7，在一些实施例中，安装件402包括可以在柱602、604、606、608之间延伸的一个或更多个横向支撑件628。例如，横向支撑件628可以包括第一横向支撑件630、第二横向支撑件632、第三横向支撑件634、和/或第四横向支撑件636。第一横向支撑件630可以在第一柱602与第二柱604之间延伸。第二横向支撑件632可以在第三柱606与第四柱608之间延伸。第三横向支撑件634可以在第二柱604与第四柱608之间延伸。第四横向支撑件636可以在第一柱602与第三柱606之间延伸。在一些实施例中，横向支撑件630、632、634、636可以在不平行于柱602、604、606、608的方向上延伸，诸如通过基本上垂直于柱602、604、606、608的方向延伸。在一些实施例中，第一横向支撑件630可以基本上平行于第二横向支撑件632延伸。在一些实施例中，第三横向支撑件634可以基本上平行于第四横向支撑件636延
伸。以此方式，横向支撑件630、632、634、636的端部可以附接至对应的柱602、604、606、608，横向支撑件在对应柱602、604、606、608之间延伸。这样，横向支撑件630、632、634、636可以向柱602、604、606、608提供额外的支撑，以便限制非预期的振动、弯曲、变形等。
[0070]
安装件402还可以包括基部610。在一些实施例中，基部610附接到柱602、604、606、608的、与第一附接特征件612相对的端部。这样，基部610与uav100间隔一定距离。基部610可向柱602、604、606、608提供额外的支撑，以便限制非预期的振动、弯曲、变形等。
[0071]
参照图8，uav100包括旋转装置800，旋转装置800被配置成绕垂直于平面226(如图2所示)的轴线(如中心轴线206)旋转。旋转装置800还可以被称为夹具载体。第二附接特征件404被配置成支撑夹具108，并且第二附接特征件404被配置成附接到旋转装置800，这样使得旋转装置800的旋转可以操纵夹具108进入第一位置以便安装到线路110(例如，图5中所示的最右侧的夹具108)。此外，旋转装置800的旋转可操纵夹具108进入第二位置以便安装到第二线路。在一些实施例中，第二线路可被限定为已在不同位置处安装有夹具108的同一线路110。在一些实施例中，第二线路是与线路110不同的线路。
[0072]
在一些实施例中，基部610可为驱动器802(例如，伺服马达)提供安装位置。驱动器802可用于将旋转装置800旋转固定的度数以帮助确保夹具108处于安装到线路110的适当位置。在一些实施例中，uav100上的控制器可以从基于地面的控制器104接收信号，以使旋转装置800循环从而依次安装下一个夹具108。驱动器802然后可将旋转装置800旋转固定的度数(例如，90度)，以便将下一个夹具108放置到线路110上的待安装位置处。在一些实施例中，使用基于地面的控制器104(图1中示出)的操作者可使用单个运动(例如，按压按钮)，以使得驱动器802将旋转装置800旋转到下一位置。值得注意的是，旋转装置800可用于使得uav100在每次夹具安装事件中可从单一方向接近线路110。换言之，uav100的操作者或飞行员不必考虑将uav100定向在哪个方向以按安装顺序安装下一个夹具108。
[0073]
返回到图6，旋转装置800还可以包括从旋转装置800总体上向下延伸的过距离防护件640。如果uav100朝向/进入线路110驱动太远，过距离防护件640可帮助保护夹具108。例如，如果线路110冲击这部分引导件400，则过距离防护件640防止夹具108从第二附接特征件404被强制地移除。可以考虑任意合适数量和结构样式的过距离防护件640。
[0074]
返回至图8，连接特征件804可包括配件806，该配件806被配置成将旋转力从驱动器802(例如，伺服马达)可靠地传递至旋转装置800。在一些实施例中，配件806可以是花键配件，其中内花键构件808附接至驱动器802的输出端。内花键构件808被配置成与外花键构件810协作，外花键构件810被安装到旋转装置800。在本公开的精神中，可使用用于在驱动器802与旋转装置800之间传递旋转力的任何合适的装置。
[0075]
此外，引导件400可以包括快速断开特征件812，快速断开特征件812被配置成将引导件400从uav100断开。快速断开特征件812可以包括如上的花键构件808、810。在来自第一旋转装置800的所有夹具108已经被安装到线路110或多条线路110之后，快速断开特征件812可以促进旋转装置800的相对快速的更换。操作者或飞行员可以相对快速地移除空的旋转装置800，其中旋转装置800具有完整的夹具108。
[0076]
出于本公开的目的，快速断开特征件812包括不需要使用传统的手动工具来操作的任何插头(例如，外花键构件810)和插座(例如，内花键构件808)连接器。当正确连接时，插头和插座有效地锁定接头以抵抗倾向于将连接器拉开的任何拉力。快速断开特征件812
通过松开锁定机构并且分离插头和插座，使得安装件402和旋转装置800能够在没有工具的情况下相对容易地断开。
[0077]
参照图9，示出了快速断开特征件812，其中内花键构件808抵抗内部弹簧力被向上拉(例如，通过使用操作者的手)以释放内部锁从而为外花键构件810的插入做准备。
[0078]
参见图10，外花键构件810已经被插入内花键构件808中，并且内花键构件808已经被释放并且已经移动至向下的锁定位置。在该位置，快速断开特征件812被锁定，并且旋转装置800被牢固地连接至安装件402并因此连接至uav100。如所描述的，第二附接特征件404被配置成将夹具108附接到引导件400，并且快速断开特征件812被配置成使第二附接特征件404与第一附接特征件612断开，使得第二附接特征件404与uav100断开。
[0079]
参照图11，详细示出了第二附接特征件404的透视图。第二附接特征件404包括附接部件1100。附接部件1100可以从第二附接特征件404的中心向外延伸，并且附接部件1100可以被定尺寸成配合在由旋转装置800限定的附接开口内。在一些实施例中，附接部分1100可具有一个或更多个开口1101，以允许机械紧固件(未示出)穿过其中，从而将第二附接特征件404附接到旋转装置800。
[0080]
第二附接特征件404包括附接至附接部分1100的对准结构1102，这将在下文中更详细地讨论。对准结构1102被配置成以将夹具108引导到线路110，以用于将夹具108安装到线路110。在一些实施例中，第二附接特征件404包括横撑1104。横撑1104可以被布置在附接部分1100与对准结构1102之间。在一些实施例中，横撑1104可以基本上垂直于附接部分1100延伸，其中附接部分1100附接到横撑1104。在一些实施例中，对准结构1102可以附接到与附接部分1100相对地横撑1104。即，在一些实施例中，附接部分1100可以附接到横撑1104的第一侧，而对准结构1102可以附接到横撑1104的第二侧。
[0081]
横撑1104包括一个或更多个附接壁，例如第一附接壁1106和第二附接壁1108。第一附接壁1106和第二附接壁1108可以在与对准结构1102相同的侧部上附接到横撑1104。以此方式，第一附接壁1106和第二附接壁1108可被布置在对准结构1102的细长臂1110之间。第一附接壁1106和第二附接壁1108可以从横撑1104向外延伸一段距离，并且第一附接壁1106和第二附接壁1108可以间隔开以便在第一附接壁1106和第二附接壁1108之间限定开口1112。在一些实施例中，第一附接壁1106和第二附接壁1108可以包括附接部件1114，附接部件1114被配置为将夹具108附接到引导件400。在一些实施例中，附接部件可以是第一配合部分1116，诸如突起或小块等。例如，第一配合部分1116可以从第一附接壁1106朝向第二附接壁1108向内突出。尽管在图11中隐藏，另一第一配合部分1116可以从第二附接壁1108朝向第一附接壁1106向内突出。
[0082]
继续参照图11，第二附接特征件404可包括邻接壁1118。在示例中，邻接壁1118可以附接至横撑1104，例如通过从横撑1104向外延伸。例如，邻接壁1118可以基本上垂直于横撑1104延伸，并且可以从横撑1104向下延伸。邻接壁1118可以包括邻接延伸部1120。在一些实施例中，邻接壁1118的第一端部1122可附接至横撑1104，而邻接壁1118的第二端部1124可附接至邻接延伸部1120。邻接延伸部1120可以基本上垂直于邻接壁1118延伸，诸如通过在与细长臂1110相同的方向上延伸。以这种方式，如图11所示，邻接延伸部1120的一个端部可以附接至邻接壁1118，而邻接延伸部1120的另一个端部可以与邻接壁1118间隔开。在一些实施例中，邻接延伸部1120的端部比第一配合部分1116更靠近横撑1104。
[0083]
在一些实施例中，第一配合部分1116被配置成与夹具108的第二配合部分(下文将讨论)配合，以将夹具108附接到第二附接特征件404。第一配合部分1116可以具有非圆形形状。即，在示例中，第一配合部分1116可以具有半圆形形状。第一配合部分1116的形状可便于夹具108从第二附接特征件404上附接和/或脱离，以及因此从引导件400上附接和/或脱离。
[0084]
参照图12，示出了夹具108的透视图。夹具108可以包括第一颚部1200和附接到第一颚部1200的第二颚部1202。第一颚部1200和第二颚部1202可以相对于彼此移动。第一颚部1200可以在夹持端部1204和附接端部1206之间延伸。例如，夹持端部1204可以是弯曲的并且可以限定一个或更多个内部齿。在一些实施例中，第一颚部1200可以在夹持端部1204和附接端部1206之间非线性地延伸。
[0085]
第二颚部1202可以附接到第一颚部1200并且可以限定夹持开口1208。在一些实施例中，第二颚部1202可以在夹持端部1210和附接端部1212之间延伸。例如，夹持端部1210可以是弯曲的并且可以限定一个或更多个内部齿。以此方式，夹持端部1204、1210的齿可以提供增大的摩擦表面，以便提高夹具108对线路110的夹持。在一些实施例中，内部齿可以由相对柔软或柔性的盖1214覆盖。
[0086]
第二颚部1202的附接端部1212可以附接到第一颚部1200的附接端部1206。在一些实施例中，第二颚部1202的附接端部1212可以枢转地附接到第一颚部1200的附接端部1206。即，第一颚部1200可以相对于第二颚部1202绕轴线1216枢转。在一些实施例中，轴线1216可以与第一颚部1200和第二颚部1202的附接端部1206、1212相交。以这种方式，第一颚部1200和第二颚部1202可以相对于彼此在过中心位置、止动位置和闭合位置之间移动(例如，旋转、枢转等)。在一些实施例中，过中心位置和止动位置两者可被认为是打开位置。在打开位置中，第一颚部1200和第二颚部1202可以将线路110接纳在夹持开口1208内，以便将夹具108安装到线路110。在闭合位置，线路110可以由第一颚部1200和第二颚部1202夹持，使得夹具108可以保持固定到线路110。
[0087]
参照图13，为了帮助在打开位置和闭合位置之间移动第一颚部1200和第二颚部1202，夹具108可以包括偏置构件1218。偏置构件1218可以在第一端部1222与第二端部1224之间延伸。在一些实施例中，偏置构件1218可以包括弹簧，诸如沿着偏置构件轴线1226延伸的弹簧。偏置构件1218的第一端部1222可以附接到第一颚部1200。偏置构件1218的第二端部1224可以附接到第二颚部1202。在一些实施例中，偏置构件1218被配置成以下中的至少一个：使第一颚部1200相对于第二颚部1202绕轴线1216旋转(图12中所示)或者使第二颚部1202相对于第一颚部1200绕轴线1216旋转。以这种方式，偏置构件1218可以朝向闭合位置偏置第一颚部1200和第二颚部1202(例如，第一颚部1200的夹持端部1204趋向于朝向第二颚部1202的夹持端部1210移动)。
[0088]
参照图14，在一些实施例中，第一颚部1200可以由夹住第二颚部1202的两个部分形成。在图14的横截面图中，第一颚部1200的一个侧部被移除以查看组成夹具108的部件之间的相互作用。夹具108包括止动构件1230以选择性地将夹具108保持在打开位置(例如，止动位置)。例如，止动构件1230可以将第一颚部1200和第二颚部1202保持在打开位置，使得夹具108可以将线路110接纳在附接端部1206内。在一些实施例中，止动构件1230可以沿着第一端部1232与第二端部1234之间的轴线延伸。第一端部1232可以附接到第一颚部1200。
例如，第一端部1232可以附接在第一颚部1200的附接位置1236处。在一些实施例中，止动构件1230可以可枢转地附接到第一颚部1200，使得止动构件1230可以相对于第一颚部1200围绕轴线1238(在图12中示出)枢转。
[0089]
止动构件1230的第二端部1234可以可拆卸地附接到第一颚部1200。例如，止动构件1230的第二端部1234可以包括第一凸缘1240。第一凸缘1240可以包括突起、露出部等，该突起、露出部等沿着与止动构件1230延伸的轴线不平行(例如，垂直等)的方向突出。在一些实施例中，第一凸缘1240可以接合第二凸缘1242，第二凸缘1242被限定在第一颚部1200上。例如，当夹具108处于打开、止动位置时(例如，所示出的)，止动构件1230的第一凸缘1240可以倚靠在第一颚部1200的第二凸缘1242上。
[0090]
而且，当处于止动位置时，止动构件1230可以可拆卸地附接到第二颚部1202。例如，第二颚部1202可包括鼻部区域1250。在一些实施例中，鼻部区域1250可以形成在第二颚部1202的相对窄的部分上，该部分在第一颚部1200的两个半部之间移动。如图所示，鼻部区域1250与第二凸缘1242一起将第一凸缘1240夹在鼻部区域1250与第二凸缘1242之间。这样，第一凸缘1240呈现物理干涉，以防止第一颚部1200相对于第二颚部1202旋转。类似地，物理干涉防止第二颚部1202相对于第一颚部1200旋转。这仅是止动构件1230如何能够与第一颚部1200和第二颚部1202相互作用以将夹具108保持在打开位置(例如，止动位置)的一个示例，即使偏置构件1218的力推动夹具108朝向闭合位置移动。
[0091]
在如图14所示的打开、止动位置中，偏置构件1218可以在第一颚部1200和第二颚部1202上施加闭合力1244(用弯曲箭头表示)以朝向闭合位置偏置夹具108。当止动构件1230与第二颚部1202接触时(例如，借助于第一凸缘1240倚靠在鼻部区域1250)，止动构件1230可以将夹具108保持在打开、止动位置，其中第一颚部1200和第二颚部1202间隔开，即使偏置构件1218朝向闭合位置偏置。
[0092]
如上所述，止动构件1230被配置成接合第一颚部1200或第二颚部1202中的至少一个。止动构件1230可在相对于第一颚部1200或第二颚部1202中的至少一个的第一位置和相对于第一颚部1200或第二颚部1202中的至少一个的第二位置之间移动。在第一位置，止动构件1230被配置成以下中的至少一个：限制第一颚部1200相对于第二颚部1202绕轴线1216的旋转(如图12所示)，或者限制第二颚部1202相对于第一颚部1200绕轴线1216的旋转。在第二位置，止动构件1230被配置成以下中的至少一个：使得第一颚部1200相对于第二颚部1202绕轴线1216可旋转，或者使得第二颚部1202相对于第一颚部1200绕轴线1216可旋转。继续参照图14，夹具108可以在第一方向1400上朝向线路110移动。当夹具108朝向线路110移动时，线路110与止动构件1230之间的距离1402可减小。
[0093]
参照图14b，夹具108可以被放置在过中心位置中，这可以帮助操作者将夹具108放置在止动位置中。如图所示，如果第一颚部1200和第二颚部1202彼此相距适当度数，则偏置构件1218(或至少偏置构件轴线1226)将从轴线1216的第一侧部1408移动到轴线1216的第二侧部1410。在该位置，偏置构件1218将因此朝向打开位置而不是关闭位置偏置第一颚部1200和第二颚部1202，并且因此夹具108将保持打开，而没有外力将夹具108保持在打开位置。应当理解，在颚部1200、1202中的至少一个上可以包括止动件或限制器，以在过中心位置限制旋转行进距离。
[0094]
参照图15，线路110可最终与止动构件1230接触并且沿第二方向1502将力施加到
止动构件1230上。在第二方向1502上的这个力使得止动构件1230的第一凸缘1240从其夹在第一颚部1200的第二凸缘1242与第二颚部1202的鼻部区域1250之间的位置移开。止动构件1230的第二端部1234因此可以在向后方向1504上枢转。
[0095]
参照图16，由于止动构件1230的第二端部1234不再接触第一颚部1200的第二凸缘1242和第二颚部1202的鼻部区域1250，止动构件1230可以不将第一颚部1200和第二颚部1202保持在打开(例如，止动)位置。相反，偏置构件1218的力可以使第一颚部1200和第二颚部1202朝向彼此移动进入到闭合位置。
[0096]
参照图17，以此方式，线路110可以被夹持在第一颚部1200与第二颚部1202之间，以便将夹具108安装到线路110。然后偏置构件1218被配置成将夹具108保持在闭合位置，直到夹具108受到外力作用为止。这样，夹具108可以在相对长的时间内保持可靠地安装到该线路。
[0097]
作为夹具108位置的概述，偏置构件1218被配置成促使第一颚部1200或第二颚部1202中的至少一个旋转到过中心位置、止动位置或闭合位置中的至少一个。当第一颚部1200和第二颚部1202处于过中心位置时，偏置构件1218或至少偏置构件轴线1406位于轴线1216的第一侧部1408上。当第一颚部1200和第二颚部1202处于闭合位置时，偏置构件1218位于轴线1216的第二侧部1410上。
[0098]
参照图18，在一些实施例中，第一颚部1200可以限定槽1800，槽1800被限定在第一颚部1200的间隔开的颚部壁之间。当止动构件1230在向后方向1504(如图15中示出)上枢转并且穿过第一颚部1200时，该槽1800可以被设定尺寸成用于容纳止动构件1230。
[0099]
参照图19，夹具108被示出为附接至引导件400的第二附接特征件404。该第二附接特征件404被配置成支撑夹具108，该夹具用于通过附接有引导件400的uav100朝向线路飞行以便将夹具安装到线路110，如先前所讨论的。附接特征件404包括被配置成将夹具108附接到引导件400的附接部件1114(在图11中示出)。在图19中，夹具示出为处于止动位置，并且夹具108处于待安装到线路110的位置。
[0100]
参照图20，线路110(在该图中未示出)已经接触止动构件1230。线路110和止动构件1230之间的合力使得止动构件1230的第二端部1234与第一颚部1200的第二凸缘1242和第二颚部1202的鼻部区域1250保持接合或接触。由于止动构件1230的第二端部1234不再接触第一颚部1200的第二凸缘1242和第二颚部1202的鼻部区域1250，止动构件1230可以不将第一颚部1200和第二颚部1202保持在打开(例如，止动)位置，并且夹具108开始移动到闭合位置。
[0101]
同样在图20中，第二附接特征件404包括背衬部分2000。在一些实施例中，背衬部分2000是成角度的并且被配置成被止动构件1230冲击。当偏置构件1218(未示出)促使第二颚部1202相对于第一颚部1200旋转时，第二颚部1202(图17所示)的一部分1252以显著的力撞击止动构件1230。当止动构件1230旋转时，这个力推动止动构件1230(例如，第一凸缘1240)与背衬部分2000接触。
[0102]
背衬部分2000被配置成在夹具108上沿箭头2002的方向施加分离力，以便将夹具108从引导件400上强制分离。分离力2002是动能的函数(例如，第二颚部1202相对于第一颚部1200的快速移动)，该动能导致夹具108从止动位置移动到闭合位置。当夹具108从止动位置移动到闭合位置时发生这种分离，由此夹具108的第一颚部1200和夹具108的第二颚部
1202之间的距离减小以将夹具108安装到线路110。
[0103]
背衬部分2000被配置成当夹具108从止动位置移动至关闭位置移动时，响应于止动构件1230接触背衬部分2000，对夹具108的止动构件1230施加分离力2002。然后止动构件1230将力2002转移至第一颚部1200或第二颚部1202中的至少一个以克服夹具108和第二附接特征件404之间保持附接的力，从而将夹具108从第二附接特征件404和引导件400移除。
[0104]
参照图21，如先前所讨论的，第二附接特征件404包括附接部件1100，该附接部件1100包括第一配合部分1116(在图11中示出)，该第一配合1116部分被配置成与夹具108的第二配合部分2100配合以将夹具108附接到引导件400。在一些实施例中，第二配合部分2100是由第一颚部1200的一部分限定的孔。应当理解，第一配合部分1116(例如，第二附接特征件404上的突起)可替代地被定位于夹具108上，并且第二配合部分2100(例如，由夹具108限定的孔)可被定位在第二附接特征件404上。为了在将夹具108安装到线路110上的同时立即容易地强制自动移除夹具108，附接部件1100可以是弹性可变形的以将夹具108附接到引导件400。
[0105]
返回到图19，第二附接特征件404可以包括先前讨论的邻接壁1118和邻接延伸部1120。在一些实施例中，当夹具108附接到第二附接特征件404时，邻接延伸部1120的面1900可以接触夹具108。可能的是，夹具108可具有在第一配合部分1116处围绕与第二附接特征件404的连接而旋转的一些能力，第一配合部分1116与夹具108的第二配合部分2100接合。然而，夹具108与邻接延伸部1120之间的接触有助于将夹具108的开口侧1902相对于平面226(图2中示出)保持在特定角度。
[0106]
夹具108与邻接延伸部1120之间的接触使得引导件400能够被配置成支撑夹具108，使得当夹具108处于止动位置时，夹具108的第一颚部1200与夹具108的第二颚部1202之间的假想夹具线1904不平行于平面226，平面226与第一螺旋桨210、第二螺旋桨214和第三螺旋桨218相交(如图2所示)。
[0107]
参照图22，uav100可包括螺旋桨防护件2200，螺旋桨防护件2200相对于平面226成角度2202，平面226与第一螺旋桨210、第二螺旋桨214和第三螺旋桨218相交以将夹具108引导至线路110。如前所述，旋转装置800能够使uav100接近线路110以将夹具108从单一方向(例如，线路2204)安装到线路110。螺旋桨防护件2200可以延伸，以帮助确保线路110不会接触uav100靠近线路110的一侧的螺旋桨。螺旋桨防护件2200的第一侧部2206可位于螺旋桨上方，然后与通常在螺旋桨前方的螺旋桨的第二侧部2208成角度(例如，沿夹具108的应用的方向2204)。然后，螺旋桨防护件2200沿着第三侧部2210相对于平面226以角度2202延伸，以将夹具108引导至线路110。在一些示例中，在第二侧部2208与第三侧部2210之间可以存在中间螺旋桨防护部分2212。
[0108]
参照图23，线路110被示出为与螺旋桨防护件2200的第二侧部2208接触，以表示螺旋桨防护件2200抑制和/或禁止线路110与uav100的螺旋桨之间的接触。
[0109]
参照图24，线路110被示出为与螺旋桨防护件2200的第三侧部2210接触，该第三侧部2210被配置成将夹具108引导至线路110。在接触时，施加到螺旋桨防护件2200的第三侧部2210的力由线条2400表示。uav100上的合力可以在正交方向表示为垂直力2402和水平力2404。合成的垂直力2402将在向上方向上推动uav100以将夹具108引导至线路110。当uav100在朝向线路110的方向(例如方向2406)上移动时，垂直力2402将继续在向上的方向
上推动uav100。
[0110]
参照图25，uav100的正视图示出了螺旋桨防护件2200的第三侧部2210与第二附接特征件404的对准结构1102之间的配合。当线路110远离螺旋桨防护件2200的第三侧部2210的端部时，线路110可接触对准结构1102以进一步将夹具108引导到线路110。在一些实施例中，第三侧部2210与对准结构1102之间的任何间隙显著小于线路110的直径，这样使得该线路不能在第三侧部2210与对准结构1102之间穿过。
[0111]
参照图26，螺旋桨防护件2200可以包括远离螺旋桨防护件2200的第一侧部2206延伸的面向上的止动件2600。在图26中，线路110示出为与止动件2600接触，以展示止动件2600降低和/或消除线路110越过uav100的前侧的一部分的可能性，以及降低和/或消除线路110与uav100的前侧的相对侧的螺旋桨接触的可能性。
[0112]
在一些实施例中，uav100可以包括第一摄像机，以向基于地面的操作者提供视觉帮助。例如，第一摄像机可以包括uav100与基于地面的控制器104之间的通信系统106，以使第一摄像机可以将图片和/或移动图像从空中位置传达到基于地面的控制器104。基于地面的操作者可以查看来自第一摄像机的图像，以便适当地定位uav100以将夹具108对准到线路110。在一些实施例中，基于地面的操作者可以查看基于地面的控制器上的屏幕，以飞行uav100，从而在线路110处呈现夹具108并使夹具108和线路110之间接触，以移动止动构件xxx，从而使夹具108围绕线路110自动闭合，以将夹具108安装到线路110。总体上，该第一摄像机可以被安装成面向朝向可以被认为是uav100的“前方”的方向，这样使得基于地面的操作者可以在uav100接近时观察线路110并且将uav100引导至线路110。
[0113]
此外，uav100可以包括第二摄像机,该第二摄像机安装在uav100的臂上并且面向夹具108，该夹具108附接到引导件400或第二附接特征件404。第二摄像机可包括在uav100和一个或更多个基于地面的控制器之间的通信系统106。在一些实施例中，第二基于地面的操作者可以在第二基于地面的控制器114(图1中示出)上查看来自第二摄像机的图像，以便限制在基于地面的控制器104处呈现的信息量。第二摄像机可以传达关于夹具108和线路110之间的相互作用的信息，该夹具108和线路110可以不在第一摄像机的观察范围内。
[0114]
返回到图18，电力线路保护装置1812可以被设置用于保护电力线路(例如，线路110)免受动物(例如，鸟类)影响和/或保护动物免受电力线路的影响。在一些实施例中，这些动物包括飞行动物，例如鸟类、蝙蝠等。在一些示例中，这些动物可以在白天和/或夜晚飞行。为了限制动物与线路110接触，设置了电力线路保护装置1812。电力线路保护装置1812在阻止鸟类(例如，鸟、蝙蝠和其他飞行生物)在白天和/或夜晚飞行到线路110中是有效的。例如，电力线路保护装置1812可发光，以便在夜间阻止鸟类(例如，鸟、蝙蝠和其他飞行生物)。另外，该电力线路保护装置1812在白天是显眼的并且可以反射光，以便在白天阻止动物。
[0115]
在一些实施例中，电力线路保护装置1812可以是明亮着色的，例如通过具有橙色、黄色、红色等。然而，这些明亮的颜色在弱光条件(例如，黎明、黄昏、夜间)下可能不可见。这样，可设置一个或更多个结构、部件等用于反射和/或发射光，其中该反射和/或发射光在弱光条件下和白天可见。
[0116]
在一些实施例中，线路保护装置1812可以附接到夹具108。线路保护装置1812可以以任何数量的方式附接，诸如利用机械紧固件等。在一些实施例中，线路保护装置1812可从
夹具108的底侧悬挂，使得线路保护装置1812可对于鸟或其他动物相对可见。
[0117]
参照图27，在一些实施例中，uav100可以包括引导件2700。引导件2700包括安装件2702、第一附接特征件2704以及被配置成支撑夹具2708的第二附接特征件2706。在一些实施例中，安装件2702和第二附接特征件2706可以利用安装件2702与第二附接特征件2706之间的附加部件彼此附接，如图5所示的实施例的情况。然而，在一些实施例中，诸如图27中的实施例，第二附接特征件2706直接附接到安装件2702。
[0118]
如图7中所示，安装件2702的基部610可以限定一个或更多个附接开口700。例如，基部610可限定第一附接开口702、第二附接开口704、第三附接开口706和/或第四附接开口708。附接开口700可被定尺寸成以接纳第二附接特征件2706。在一些实施例中，引导件2700不包括旋转装置，并且需要操作者为了待安装到线路110的每个特定夹具108对uav100取向。
[0119]
参照图28，示出了根据一些实施例的第二附接特征件2706。在这些实施例中，第二附接特征件2706包括附接部分2802。附接部分2802可以从第二附接特征件2706的中心向外延伸，并且可以被定尺寸成配合在附接开口700中的一个内。附接部分2802可以具有一个或更多个开口，以允许机械紧固件从其中穿过，以便将第二附接特征件2706附接到安装件2702。
[0120]
第二附接特征件2706包括附接至附接部分2802的对准结构2804。在一些实施例中，附接部分2802可以沿着轴线延伸，其中对准结构2804不平行于该轴线延伸。在一些实施例中，对准结构2804可以限定相对于沿附接部分2802延伸的轴线的角度。例如，该角度可以在约30度至约60度之间。在一些实施例中，对准结构2804可以包括基本上平行于彼此延伸的一对细长臂2806，并且可以通过连接部分2808彼此附接。如以上利用第二附接特征件的其他实施例所解释的，对准结构2804可以帮助将夹具108对准到线路110。
[0121]
参照图29，在一些实施例中，第二附接特征件2706可以包括引导结构2900。在一些实施例中，引导结构2900可被附接到第二附接特征件2706的连接部分2808。连接部分2808可包括壁2902，壁2902限定引导开口2904，引导结构2900可被接纳到引导开口2904中。以这种方式，引导结构2900可以沿着轴线从第二附接特征件2706向外延伸。引导结构2900可以帮助操作uav100的无人机操作者提供相对于uav100和线路110的参考点。在一些实施例中，引导结构2900可包括在引导结构2900的远端处的球。
[0122]
参照图30，示出了根据一些实施例的引导件3000。引导件3000包括安装件3002和旋转装置3004。旋转装置3004被配置成附接若干第二附接特征件2706并且被配置成旋转以将每个第二附接特征件2706顺序地在线路110处呈现，以便将夹具108安装到线路110。
[0123]
旋转装置3004包括盖3006和基部3008。在一些实施例中，盖3006可附接到基部3008，其中基部3008可相对于盖3006移动。盖3006可具有顶侧和底侧。在一些实施例中，顶侧可以面向uav100，底侧可以面向基部3008。
[0124]
在一些实施例中，盖3006的顶侧可以包括一个或更多个附接结构，一个或更多个附接结构帮助将盖3006附接至uav100。例如，盖3006可包括第一附接结构3010、第二附接结构3012、第三附接结构3014和第四附接结构3016。在一些实施例中，第一附接结构3010、第二附接结构3012、第三附接结构3014和第四附接结构3016可以从盖3006的顶侧向外延伸。以这种方式，第一附接结构3010、第二附接结构3012、第三附接结构3014和第四附接结构
3016的顶表面可限定第一平面，而盖3006的剩余部分可限定相对于第一平面不共面(例如，偏移)的第二平面。应当理解，uav100的底侧可包括一个或更多个凹部，一个或更多个凹部被定尺寸成和/或被定形状成接纳第一附接结构3010、第二附接结构3012、第三附接结构3014和第四附接结构3016。
[0125]
盖3006可以通过由盖3006限定的盖开口接纳紧固件3018(例如，螺纹紧固件)，以便将盖3006附接至uav100。
[0126]
参照图31，示出了根据一些实施例的基部3008。在一些实施例中，基部3008包括由环绕壁3102环绕的基部壁3100。盖3006可附接至环绕壁3102以便在盖3006与基部壁3100之间限定间隙、空间、凹部等。在一些实施例中，基部壁3100可具有基本上圆形的形状，但是可设想其他形状(例如，正方形等)。
[0127]
在一些实施例中，基部3008包括限定附接开口的一个或更多个壁。例如，基部3008可包括限定第一附接开口3106的第一壁3104、限定第二附接开口3110的第二壁3108、限定第三附接开口3114的第三壁3112、以及限定第四附接开口3118的第四壁3116。在一些实施例中，第一壁3104、第二壁3108、第三壁3112和第四壁3116可以从环绕壁3102向外突出。以这种方式，第一壁3104、第二壁3108、第三壁3112和第四壁3116的端部可以与环绕壁3102间隔开一定距离。在一些实施例中，第一壁3104、第二壁3108、第三壁3112和第四壁3116可以围绕环绕壁3102间隔开约80度至约100度。例如，第一壁3104、第二壁3108、第三壁3112和第四壁3116可以彼此间隔开约90度。然而，在其他示例中，这种间隔可以与本文所示的不同。
[0128]
在一些实施例中，第二附接特征件2706可以附接至基部3008。例如，第二附接特征件2706可被接纳在附接开口700中的一个内，如本文关于图7所描述的。以这种方式，基部3008可接纳多个第二附接特征件2706，诸如第一附接开口232、第二附接开口234、第三附接开口236和/或第四附接开口238(统称为附接开口700)中的每一个内的第二附接特征件2706。
[0129]
参见图31，基部3008可以包括第一止挡件3119，而盖3006可以包括第二止挡件3120。在一些实施例中，第一止挡件3119包括沿着基部3008的内壁形成的突出部、突起或其他结构。第二止挡件3120可以包括沿着盖3006的内壁形成的突出部、突起或其他结构。在一些实施例中，当盖3006被附接到基部3008时，第一止挡件3119和第二止挡件3120可以面向彼此。
[0130]
在一些实施例中，偏置装置3122可以包括第一偏置端部3124和第二偏置端部3126。第一偏置端部3124和第二偏置端部3126可以从沿偏置装置3122延伸的轴线(例如，中心轴线206)向外突出。即，在一些实施例中，偏置装置3122可以限定沿着轴线延伸的开口，其中第一偏置端部3124和第二偏置端部3126垂直于该轴线延伸。
[0131]
当盖3006被附接至基部3008时，偏置装置3122的第一偏置端部3124可以接合第一止挡件3119，而偏置装置3122的第二偏置端部3126可以接合第二止挡件3120。例如，突起的突起端部可以被接纳在限定在基部3008内的开口3128内。这样，由于盖3006被附接到uav100且相对于uav100不能移动，偏置装置3122可以使得基部3008相对于盖3006移动。例如，在偏置装置3122的第一偏置端部3124接合第一止挡件3119并且偏置装置3122的第二偏置端部3126接合第二止挡件3120的情况下，偏置装置3122可以向基部3008施加偏置力以引起基部3008相对于盖3006旋转。
[0132]
在一些实施例中，推动机构(未示出)可以附接至基部3008的底侧。推动机构可以从基部3008的周边向外突出，并且可以固定地附接到紧固件。在一些实施例中，偏置装置3122可以引起基部3008相对于盖3006移动。在操作中，由于夹具108接触推动机构，因此可限制基部3008进一步移动。一旦夹具108已经附接到线路110，由偏置装置3122施加到基部3008上的力可以引起基部3008的进一步旋转，至少直到下一个夹具108接触推动机构。以此方式，基部3008和盖3006可以提供用于将夹具108附接到一个或更多个线路110上的自动索引特征件。
[0133]
参照图32，示出了根据一些实施例的引导件3200。在一些实施例中，引导件3200包括第一附接部分3202和第二附接部分3204。夹具108可由第一附接部分3202和第二附接部分3204接纳。在一些实施例中，引导件3200被配置成接纳多个夹具108，诸如四个夹具等。
[0134]
参照图33和图34，示出了根据一些实施例的夹具3300。在一些实施例中，夹具3300可以包括第一鄂部3302、第二鄂部3304、偏置构件3306和止动构件3308等。在一些实施例中，止动构件3308包括第一止动部分3310和第二止动部分3312。第一止动部分3310可以具有可枢转地附接到第一鄂部3302的第一端部3314。第二止动部分3312可以具有第一凸缘3316，第一凸缘3316接合第二鄂部3304的第二凸缘3318，类似于先前描述的实施例。在一些实施例中，第一止动部分3310和第二止动部分3312可以通过止动枢轴3320附接。
[0135]
以此方式，第一止动部分3310和第二止动部分3312可以围绕止动枢轴3320相对于彼此枢转。
[0136]
如图34所示，第二止动部分3312包括止挡构件3400。止挡构件3400可以选择性地邻接第一止动部分3310。在一些实施例中，止动构件3308可在延伸位置(例如，如图33所示)和折叠位置(例如，如图34所示)之间移动，在延伸位置第一止动部分3310和第二止动部分3312沿轴线3402延伸，在折叠位置第一止动部分3310和第二止动部分3312相对于彼此非线性地延伸。在一些实施例中，当第一止动部分3310和第二止动部分3312处于延伸位置时，止挡构件3400可以通过邻接第一止动部分3310来限制止动构件3308移动到折叠位置。
[0137]
在操作中，当止动构件3308处于延伸位置时，止动构件3308可以将第一鄂部3302和第二鄂部3304保持在打开位置。当线路110接触止动构件3308时，第一止动部分3310和第二止动部分3312可以从延伸位置枢转到折叠位置(例如，如图34所示)。在止动构件3308处于折叠位置时，偏置构件3306可以使夹具3300从打开位置移动到闭合位置。
[0138]
参照图35，示出了夹具3500的一些实施例。在一些实施例中，夹具3500可以包括第一鄂部3502、第二鄂部3504、偏置构件3506和止动构件3508。在一些实施例中，止动构件3508可以在相对的端部之间非线性地延伸。例如，止动构件3508的中心部分3510可以形成角度。
[0139]
止动构件3508可以在附接位置3512处可枢转地附接到第二鄂部3504。在一些实施例中，止动构件3508可以在止动构件3508的第一端部3514和第二端部3516之间的位置处附接到第二鄂部3504。例如，止动构件3508的朝向中心3510的位置可以可枢转地附接到第二鄂部3504，使得止动构件3508可以相对于第二鄂部3504枢转。
[0140]
在一些实施例中，止动构件3508包括第一凸缘3518。第一凸缘3518可以包括突起、露出部等。第一凸缘3518可以接合限定在第一鄂部3502中的第二凸缘3520。例如，第一鄂部3502可以限定开口，第二凸缘3520可以形成在该开口中。在一些实施例中，第二凸缘3520可
邻近轴线3522形成。在这样的一些实施例中，轴线3522和第二凸缘3520可以定位于止动构件3508和第二鄂部3504之间的可枢转附接位置的相同侧(例如，下方)。在一些实施例中，第二凸缘3520可包括架子、露出部等。
[0141]
在操作中，当夹具3500处于打开位置时(例如，如图35所示)，止动构件3508的第一凸缘3518可倚靠在第一鄂部3502的第二凸缘3520上。在打开位置，偏置构件3506可以在第一鄂部3502和第二鄂部3504上施加闭合力3524，以使夹具3500朝向闭合位置偏置。当止动构件3508与第二鄂部3504接触时(例如，由于第一凸缘3518倚靠在第二凸缘3520上)，止动构件3508可将夹具3500保持在打开位置，其中第一鄂部3502和第二鄂部3504间隔开。
[0142]
参照图36，示出了根据一些实施例的夹具3600。在一些实施例中，夹具3600可包括第一鄂部3602、第二鄂部3604、偏置构件3606和止动构件3608。在一些实施例中，止动构件3608可以布置在第一鄂部3602的后部。在一些实施例中，止动构件3608可以在附接位置3610处可拆卸地附接到第一鄂部3602。止动构件3608可以在第一端部3612与第二端部3614之间延伸。第一端部3612可以可拆卸地附接到第一鄂部3602。例如，第一鄂部3602可以限定第二凸缘3616，第二凸缘3616形成在限定槽3618的壁之间。止动构件3608的第一端部3612可以接合并且倚靠在第二凸缘3616上。在一些实施例中，第二鄂部3604包括止挡件3620。止挡件3620可以被定位在槽3618内。止动构件3608可以初始地插入槽3618内以便倚靠在第二凸缘3616上。与第二凸缘3616相对，止挡件3620可以接触并接合止动构件3608。以此方式，第二凸缘3616可以被布置在止动构件3608的第一侧部3622上，而止挡件3620可以被布置在止动构件3608的相对的第二侧部上。
[0143]
在操作中，当夹具3600处于打开位置时(例如，所示出的)，止动构件3608可以倚靠在第一鄂部3602的第二凸缘3616上。
[0144]
在打开位置，偏置构件3606可以在第一鄂部3602和第二鄂部3604上施加闭合力3624，以使夹具3600朝向闭合位置偏置。当止动构件3608与止挡件3620接触时，止动构件3608可以在第一鄂部3602和第二鄂部3604间隔开的情况下将夹具3600保持在打开位置。
[0145]
止动构件3608可以在远离夹具3600的方向上移动，这样使得止动构件3608可以从第二凸缘3616移除。当止动构件3608从第二凸缘3616移除时，止挡件3620可以不再接触和/或接合止动构件3608。以此方式，止动构件3608可以不将第一鄂部3602和第二鄂部3604保持在打开位置。相反，偏置构件3606的力可以使第一鄂部3602和第二鄂部3604朝向彼此移动进入闭合位置。
[0146]
这样，线路110可被夹持在第一鄂部3602和第二鄂部3604之间。
[0147]
参照图37，示出了根据一些实施例的夹具3700。夹具3700可以包括第一鄂部3702、第二鄂部3704、偏置构件3706和止动构件3708。在一些实施例中，止动构件3708可以布置在第一鄂部3702的后部。
[0148]
在一些实施例中，止动构件3708包括一个或更多个止动臂。例如，止动构件3708包括第一止动臂3710、第二止动臂3712和第三止动臂3714。第一止动臂3710可以从第二鄂部3704的后部延伸并且穿过由第一鄂部3702限定的槽3716。在一些实施例中，第二止动臂3712可以在第一枢轴附接件3718处可枢转地附接到第一止动臂3710。以此方式，第一止动臂3710和第二止动臂3712可以相对于彼此枢转。在一些实施例中，止动构件3708包括第三止动臂3714，第三止动臂3714在第二枢轴附件3720处可枢转地附接到第二止动臂3712。以
此方式，第二止动臂3712和第三止动臂3714可以相对于彼此枢转。与第二枢轴附接件3720相对，第三止动臂3714可附接到第一鄂部3702。
[0149]
在一些实施例中，第一鄂部3702包括止挡件3722，该止挡件3722在限定槽3716的壁之间延伸。第二止动臂3712和/或第三止动臂3714可邻接和/或接触止挡件3722。
[0150]
在操作中，第二止动臂3712和第三止动臂3714可以朝向止挡件3722枢转，以便接触邻近于第二枢轴附接件3720的止挡件3722。在打开位置，偏置构件3706可以在第一鄂部3702和第二鄂部3704上施加闭合力3724以使夹具3700朝向闭合位置偏置。当第二止动臂3712和第三止动臂3714与止挡件3722接触时，第一止动臂3710被限制朝向第三止动臂3714向下枢转。以这种方式，当止动构件3708邻接和/或接触止挡件3722时，止动构件3708可以将夹具3700保持在打开位置，其中第一鄂部3702和第二鄂部3704间隔开。
[0151]
在一些实施例中，为了使夹具3700从打开位置朝向闭合位置移动，止动构件3708可以在远离止挡件3722的方向上移动。例如，第二止动臂3712可包括邻近第二枢轴附接件3720的夹持位置3726。力可被施加到夹持位置3726以使第二止动臂3712远离止挡件3722移动。进而，第三止动臂3714可同样远离止挡件3722移动。在第二止动臂3712和第三止动臂3714远离止挡件移动的情况下，第一止动臂3710可朝向第三止动臂3714移动(例如，向下)。以这种方式，止动构件3708可以不将第一鄂部3702和第二鄂部3704保持在打开位置。相反，偏置构件3706的力可以使第一鄂部3702和第二鄂部3704朝向彼此移动进入闭合位置。以这种方式，线路110可被夹持在第一鄂部3702和第二鄂部3704之间。
[0152]
参照图38，示出了根据一些实施例的夹具3800。夹具3800可以包括第一鄂部3802、第二鄂部3804和偏置构件3806。在一些实施例中，夹具3800可以不包括止动构件。相反，偏置构件3806的位置可以将夹具3800保持在相对于闭合位置的打开位置中。
[0153]
例如，在打开位置中，如图38所示，偏置构件3806可以位于轴线3814的侧部，例如位于轴线3814下方。以此方式，偏置构件3806可以向第一鄂部3802和第二鄂部3804施加力。然而，由于偏置构件3806位于轴线3814下方，第一鄂部3802和第二鄂部3804可以保持在打开位置。换言之，偏置构件3806促使第一鄂部3802和第二鄂部3804到打开位置，因为夹具3800处于过中心位置。
[0154]
在一些实施例中，为了将夹具3800从打开位置朝向闭合位置移动，夹具3800可以被移动到线路110附近。当线路110朝向夹具3800移动时，线路110可以接触第二鄂部3804的鄂部壁3810。线路110与第二鄂部3804的鄂部壁3810之间的接触可以为第二鄂部3804提供足够的力量以克服偏置构件3806的偏置力。进而，第二鄂部3804可以相对于第一鄂部3802开始旋转。这种旋转可以允许偏置构件3806向上移动，这样使得偏置构件3806可以位于轴线3814的相反侧部上(例如，在轴线上方)。以此方式，偏置构件3806可以不再将第一鄂部3802和第二鄂部3804保持在打开位置。相反，偏置构件3806的力可以使第一鄂部3802和第二鄂部3804朝向彼此移动进入闭合位置。以此方式，线路110可以被夹持在第一鄂部3802与第二鄂部3804之间。
[0155]
参照图39，示出了根据一些实施例的夹具3900。夹具3900可以包括第一鄂部3902、第二鄂部3904以及偏置构件3906。图39所示的夹具类似于图38的夹具3800。然而，在一些实施例中，夹具3900可包括脱离结构，诸如轮子3910等。轮子3910可以可旋转地附接到第一鄂部3902上。在一些实施例中，当夹具3900移动到线路110附近时，线路110可以接合轮子3910
的腿部3912。这种接合可以使轮子3910旋转。当轮子3910旋转时，轮子3910的一个或更多个腿部3912可以接触安装结构(未示出)，夹具3900安装到该安装结构。该接触可有助于从安装结构释放夹具3900。
[0156]
参照图40，示出了用于将夹具4002安装到线路110的一些实施例的安装结构4000。在一些实施例中，本文所述的一个或更多个夹具可结合安装结构4000使用。安装结构4000可以包括基部4004和轮子4006。在一些实施例中，基部4004可以附接到uav100，而轮子4006可以附接到基部4004。在一些实施例中，安装结构4000相对于轮子4006包括可移动的安装臂4008。
[0157]
安装臂4008可以在齿轮端部4010与接合端部4012之间延伸。在一些实施例中，齿轮端部4010可定位于靠近轮子4006的中心，而接合端部4012可定位于朝向轮子4006的周边。齿轮端部4010可以包括用于与轮子4006的齿轮4016接合的止挡件4014。在一些实施例中，齿轮4016限定一个或更多个槽、开口等，一个或更多个槽、开口等形成在轮子4006的一部分中。在一些实施例中，安装臂4008可通常被偏置到接合端部4012与轮子4006接触且齿轮端部4010定位成远离齿轮4016一定距离的位置。由于重力(例如，来自被支撑在轮子4006的周边上的夹具4002)，轮子4006可以如由箭头4020所示向下枢转。当轮子4006旋转时，接合端部4012可以接纳夹具4002的一部分，例如壁4018。以此方式，夹具4002的壁可以定位在安装臂4008的接合端部与轮子4006之间。接合端部4012的向外展开的形状可以进一步有助于接纳夹具4002的一部分。
[0158]
当夹具4002的一部分被接合端部4012接纳时，安装臂4008的齿轮端部4010可以移动到与齿轮4016接合。即，安装臂4008的止挡件4014可以枢转，以便被接纳在齿轮4016的齿轮开口中的一个内。在止挡件4014就位的情况下，基本上限制了轮子4006不经意地旋转。然而，一旦夹具4002接纳线路并且夹具从轮子4006脱离，轮子4006就可以旋转，从而将下一个夹具4002相对于线路110定位在适当位置。
[0159]
参照图41，示出了根据一些实施例的用于将一组夹具4102安装到线路110的安装结构4100。在一些实施例中，本文所述的一个或更多个夹具可与安装结构4100结合使用。该安装结构4100可以包括框架4104和夹具保持件4106。在一些实施例中，一个或更多个夹具4102可以附接到夹具保持件4106。框架4104可以附接至uav100，这样使得夹具4102可以朝向线路110输送。在一些实施例中，安装结构4100包括线材4108，该线材4108可附接至框架4104和夹具4102的触发机构4110。以这种方式，夹具4102中的一个可附接到线路110。当uav100飞离时，线材4108可使触发机构4110从夹具4102脱离，并且因此使夹具4102从打开位置移动到闭合位置。以这种方式，夹具4102可附接到线路110。一旦夹具4102中的一个被附接到线路110，重力可以帮助使下一个夹具4102朝向夹具保持件4106的端部4112向下滑动夹具保持件4106。
[0160]
如本文所描述的，本申请提供了一种无人驾驶的航空飞行器(例如，无人机)，该航空飞行器将夹具从地面操纵到线路(例如，架空导体)并且将夹具安装到线路而该线路附近实际不存在线路工人。为了实现这一点，描述了一种自动触发夹具，该自动触发夹具在夹具通过与线路接触而触发其自身时通过使用已经从偏置构件中的势能转换的动能，来使夹具能够自动闭锁在线路上。还开发了载体系统以与可用的商用无人机一起工作，以使夹具能够被运载到线路，然后一旦夹具闭锁在线路上就释放夹具。该系统可替代传统的斗式卡车
或直升机的安装方法。
[0161]
此设计的部件可以包括无人机、相关联的控制硬件和/或软件、人工飞行员、夹具或无人机安装的引导件中的至少一个。无人机飞行员可将无人机引导件安装到无人机。然后，飞行员可以将夹具安装到载体中并且设置触发件，使得夹具可以准备好以被安装在线路上。在一些实施例中，一些无人机引导件可能能够保持多个夹具以帮助加速多个夹具的安装过程(例如，无人机不必为每个夹具返回到地面)。接下来，飞行员可给无人机加电并导航到线路。然后，飞行员可以操纵无人机，使得夹具被驱动到线路中，这可以触发触发件并且围绕线路闭合夹具。夹具可(例如，几乎)同时从引导件释放，并且夹具可在飞行员将无人机导航到下一安装位置时保持固定到线路。当没有更多的夹具要安装时，飞行员可以着陆无人机并且重复安装过程直到已经安装了所有的夹具。
[0162]
在一些实施例中，电力线的野生生物碰撞在电力应用行业中一直是有问题的。本公开涉及用于保持夹具并将该夹具向上传送到电力线的装置。
[0163]
本文公开的支架可以允许夹具经由无人机被运输和安装在线路(例如，电力线)上。在这种设计之前，安装夹具的方式是使用热棒或用手施加夹具。这两种方法都是低效的。本文公开的支架允许工人保持在地面上，同时使用无人机将夹具向上运输到线路并随后远程安装夹具。然而，本文所述的一些夹具可与热棒结合使用。
[0164]
本申请涉及一种引导件或夹具支架，该引导件或夹具支架提供以下基本功能：牢固地保持夹具、经由无人机将该夹具运输到架空线路上的所期望的安装位置、将线路引导到夹具颚部中、并且然后在该夹具完全接合在线路上后就释放该夹具。本申请的设备和方法可以在操作者保持在地面上时完成这些任务。
[0165]
如本文提供的支架的功能可以是当夹具被向上提升到线路(例如，架空导体)时保持夹具。夹具可通过使用具有突出的塑料小块的两个小耳部来实现。当夹具被放置在支架中时，小块可与夹具具有过盈配合，这可导致支架耳部稍微向外弯曲。当支架耳部上的小块与模制到夹具中的两个孔对齐时，耳部可以弹回到它们的原始位置，并且小块可以落入孔中。然后，夹具可以悬挂在这些小块上。为了将夹具从支架上移除，可以略微向外弹起耳部，以允许小块从夹具本体上的孔中出来。该附接方法可提供容易、牢固的配合，同时需要足够低的脱离力以允许夹具将从支架脱离。耳部上的小块可在表面上具有成角度的面，这有助于降低将夹具从支架脱离所需的力量。
[0166]
为了提供积极的脱离，该支架可以结合成角度的止动表面，以用于夹具摆动触发件。当夹具飞行到线路中并被触发时，夹具上的摆动触发件可以通过设计到夹具的中心的成角度的表面向后推动。当这些触发件向后摆动时，该触发件可以与被设计到该支架中的触发件止挡表面相接触。该接触可促使夹具向下且无人机/支架组件向上。该力可以足以克服支架小块的脱离力，然后夹具可以积极地从支架脱离。该脱离力可趋向于将无人机向上推动离开线路。
[0167]
另一个特征是成角度的引导特征件。成角度的引导件可以帮助将线路(例如，电力线)引导到正确的位置中以便一致地触发夹具。引导件可允许在安装期间更大程度的未对准。例如，当无人机飞行员开始将夹具飞入线路中时，线路可在夹具开口上方高达5英寸。线路可接触引导特征件并在无人机向前驾驶时被引导到正确的位置，而不是错过夹具开口。该支架还可以包含接触止挡件，该接触止挡件支撑该夹具并且在线路被压靠在触发机构上
时防止夹具旋转。
[0168]
尽管已经用特定于结构特征或方法动作的语言描述了本主题，但应当理解的是，所附权利要求书中限定的主题不必限于上述特定特征或动作。相反，上述特定的特征和动作被公开作为实施至少一些权利要求的示例形式。
[0169]
本文提供了实施例的不同操作。所描述的操作中的一些或全部的顺序不应被解释为暗示这些操作必须依赖于顺序。受益于该描述，将意识到替代的排序。进一步，将理解，并非所有操作都必须存在于本文提供的每个实施例中。而且，将理解，在一些实施例中，并非所有操作都是必需的。
[0170]
在不脱离所要求保护的主题的范围或精神的情况下，可以对本公开进行许多修改。除非另有说明，“第一”、“第二”等不旨在暗示时间方面、空间方面、顺序等。相反，这样的术语仅用作特征、元件、项目等的标识符、名称等。例如，第一部件和第二部件对应于部件a和部件b或两种不同或两种完全相同的部件或相同的部件。
[0171]
此外，“示例性”在本文中用于指用作示例、实例、说明等，并且不一定是有利的。如在本申请中所使用的，“或”旨在表示包含性的“或”，而不是排他性的“或”。此外，如在本申请中使用的，“一个/一种(a)”和“一个/一种(an)”应被解释为意指“一个或更多个/一种或更多种”，除非另有说明或从上下文中清楚看出是针对单数形式。此外，a和b等中的至少一个表示a或b或者a和b两者。此外，就在详细描述或权利要求书中使用“包括(includes)”、“具有(having)”、“具有(has)”、“带有(with)”或其变体而言，此类术语以类似于“包括”(comprising)的方式意指包括性的。
[0172]
同样，虽然已经针对一个或更多个实施方式示出和描述了本公开，但基于对本说明书和附图的阅读和理解，对于本领域技术人员将想到等效变更和修改。本公开包括所有这样的修改和变更并且仅受所附权利要求的范围限制。特别地，关于由上述部件(例如，元件、资源等)执行的各种功能，除非另有说明，否则用于描述这些部件的术语旨在对应于执行所描述的部件的特定功能(例如，在功能上是等同的)的任何部件，即使该部件在结构上不等同于所公开的结构。另外，虽然可能已关于若干实施例中的仅一者公开本发明的特定特征，但如对于任何给定的或特定的应用可能是期望的和有利的，此特征可与其他实施例的一个或更多个其他特征组合。

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