用于无人机的控制方法和装置与流程

[0001]
本公开涉及无人机、接驳车等技术领域，更具体地，涉及一种用于无人机的控制方法及装置、用于接驳车的控制方法及装置、一种无人机、一种接驳车、一种运输系统以及一种电子设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

[0002]
现有技术中，无人机载客都是无人机搭载旅客从一个站点起飞然后飞至另一个站点降落，从而将旅客从一个站点运送至另一个站点。然后再从该另一个站点搭载旅客起飞并飞至其他站点降落，从而将旅客从该另一个站点运送至其他站点。在此过程中，无人机需要经历起飞、加速、匀速、减速和降落，再起飞、加速、匀速、减速和降落等过程。因此需要消耗大量能源，并且非常消耗时间，导致效率较低。


技术实现要素：

[0003]
有鉴于此，本公开提供了一种用于无人机的控制方法及装置、用于接驳车的控制方法及装置、一种无人机、一种接驳车、一种运输系统以及一种电子设备和计算机可读存储介质。
[0004]
本公开实施例的一个方面提供了一种用于无人机的控制方法，包括：响应于无人机飞行至目的地站点附近的第一预设空域，控制上述无人机对准上述目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行。响应于上述无人机飞行至沿上述地面轨道行驶的接驳车的升降平台的第一位置的正上方且与上述接驳车处于相对静止状态，控制上述无人机与自身搭载的第一机舱分离并将分离下来的上述第一机舱置于上述第一位置上，同时控制上述无人机与搭载在上述升降平台的第二位置上的第二机舱结合；响应于上述无人机与上述第二机舱结合完毕，控制上述无人机飞往下一目的地站点。
[0005]
根据本公开的实施例，上述控制无人机对准目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行，包括：控制无人机对准地面轨道并保持原飞行高度继续以原飞行速率匀速飞行。
[0006]
根据本公开的实施例，上述控制无人机与搭载在升降平台的第二位置上的第二机舱结合，包括：控制无人机调整速度，直到无人机位于第二位置的正上方且无人机的飞行速度再次与接驳车的行驶速度保持一致为止，以便无人机与接驳车再次保持相对静止状态；以及响应于无人机与接驳车再次保持相对静止状态，控制无人机与第二机舱结合。
[0007]
根据本公开的实施例，上述方法还包括：通过第二机舱中携带的备用电池为无人机提供能量补给。
[0008]
根据本公开的实施例，上述通过第二机舱中携带的备用电池为无人机提供能量补给，包括响应于无人机的原用电池的电量余额低于预设值，控制无人机的供电设备由原用电池切换至临时供电装置；响应于已由原用电池切换至临时供电装置，控制无人机打开电池仓并将原用电池释放至第二机舱中；响应于原用电池已被释放至第二机舱中，控制无人
机述备用电池获取至电池仓中；响应于备用电池已被获取至电池仓中，控制无人机的供电设备由临时供电装置切换至备用电池。
[0009]
本公开的另一个方面提供了一种用于接驳车的控制方法，包括：响应于无人机飞行至目的地站点附近的第二预设空域，控制搭载有第二机舱的接驳车在目的地站点内的地面轨道上加速行驶并控制接驳车的升降平台开始上升，其中，无人机上搭载有能够与机身分离的第一机舱，且无人机在目的地站点上空对准地面轨道并以预定飞行高度飞行，第二机舱置于升降平台上的第二位置上；响应于升降平台上升至无人机的飞行高度，控制升降平台停止上升；响应于接驳车的行驶速度达到无人机的飞行速度且升降平台上的第一位置位于无人机的正下方，控制接驳车保持当前速度在地面轨道上匀速行驶，以便使接驳车与无人机保持相对静止状态，进而使得无人机能够将分离下来的第一机舱置于第一位置上；以及响应于第一机舱已被置于第一位置上，控制接驳车调整速度，直到升降平台上的第二位置位于无人机的正下方且接驳车的行驶速度再次达到无人机的飞行速度为止，以便接驳车与无人机再次保持相对静止状态，进而使得无人机能够与第二机舱结合并将第二机舱送往下一目的地站点。
[0010]
根据本公开的实施例，地面轨道为直线地面轨道。
[0011]
根据本公开的实施例，上述方法还包括：响应于第二机舱已脱离升降平台，控制接驳车在地面轨道上减速行驶并控制升降平台开始下降，以便将第一机舱中的乘客和/或货物运送至目的地站点的出站口。
[0012]
根据本公开的实施例，上述方法还包括：响应于第一机舱已被置于第一位置上，通过设置在第一位置上的安全装置固定第一机舱。
[0013]
根据本公开的实施例，上述方法还包括：响应于接驳车与无人机再次处于相对静止状态，解除设置在第二位置上的安全装置对第二机舱的固定作用。
[0014]
本公开的另一个方面提供了一种用于无人机的控制装置，包括：第一飞行控制模块，用于响应于无人机飞行至目的地站点附近的第一预设空域，控制无人机对准目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行；机舱控制模块，用于响应于无人机飞行至沿地面轨道行驶的接驳车的升降平台的第一位置的正上方且与接驳车处于相对静止状态，控制无人机与自身搭载的第一机舱分离并将分离下来的第一机舱置于第一位置上，同时控制无人机与搭载在升降平台的第二位置上的第二机舱结合；以及第二飞行控制模块，用于响应于无人机与第二机舱结合完毕，控制无人机飞往下一目的地站点。
[0015]
本公开的另一个方面提供了一种用于接驳车的控制装置，包括：第一控制模块，用于响应于无人机飞行至目的地站点附近的第二预设空域，控制搭载有第二机舱的接驳车在目的地站点内的地面轨道上加速行驶并控制接驳车的升降平台开始上升，其中，无人机上搭载有能够与机身分离的第一机舱，且无人机在目的地站点上空对准地面轨道并以预定飞行高度飞行，第二机舱置于升降平台上的第二位置上；第二控制模块，用于响应于升降平台上升至无人机的飞行高度，控制升降平台停止上升；第三控制模块，用于响应于接驳车的行驶速度达到无人机的飞行速度且升降平台上的第一位置位于无人机的正下方，控制接驳车保持当前速度在地面轨道上匀速行驶，以便使接驳车与无人机保持相对静止状态，进而使得无人机能够将分离下来的第一机舱置于第一位置上；以及第四控制模块，用于响应于第一机舱已被置于第一位置上，控制接驳车调整速度，直到升降平台上的第二位置位于无人
机的正下方且接驳车的行驶速度再次达到无人机的飞行速度为止，以便接驳车与无人机再次保持相对静止状态，进而使得无人机能够与第二机舱结合并将第二机舱送往下一目的地站点。
[0016]
本公开的另一个方面提供了一种无人机，包括：根据本公开实施例的用于无人机的控制装置；机身；以及搭载装置，设置于机身的底端，用于搭载可分离式机舱。
[0017]
本公开的另一个方面提供了一种接驳车，包括：根据本公开实施例的用于接驳车的控制装置；车体；升降装置，设置于车体顶端的第一平面上，用于基于控制装置的控制命令执行上升动作或下降动作；升降平台，设置于升降装置顶端的第二平面上，用于停放供无人机搭载的可分离式机舱；以及上述升降平台至少包括两个舱位。
[0018]
根据本公开的实施例，还包括：安全装置，设置在升降平台上，用于固定停放在升降平台上的可分离式机舱。
[0019]
本公开的另一个方面提供了一种运输系统，包括：根据本公开实施例的至少一架无人机；根据本公开实施例的至少一辆接驳车。
[0020]
本公开的另一个方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例的方法。
[0021]
本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现本公开实施例的方法。
[0022]
根据本公开的实施例，因为采用了以下技术手段，即，当无人机携带一个可分离式机舱接近目的地站点时，通过目的地站点内的接驳车的升降装置将搭载了本站点的旅客/货物的另一个可分离式机舱运送至该无人机的飞行高度，从而使得该无人机在本站点内能够在无需降落、再起飞的情况下，先将自身携带的可分离式机舱放在升降装置的升降平台上，再将该接驳车运来的可分离式机舱抓起并直接飞往下一个目的地站点，所以至少部分地克服了相关技术中无人机在目的地站点内，必须经历先降落，将前往本站点的旅客/货物等放在，再搭载从本站点前往其他站点的旅客/货物等起飞的过程而导致载客效率低且能源耗能多的技术问题，进而达到了无人机能够高效载客且同时还能够节约能源的技术效果。
附图说明
[0023]
通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
[0024]
图1示意性示出了可以应用本公开实施例的用于无人机以及接驳车的控制方法和装置的示例性系统架构及应用场景；
[0025]
图2示意性示出了根据本公开实施例的一种运输系统的示意图；
[0026]
图3示意性示出了根据本公开实施例的一种无人机的结构图；
[0027]
图4示意性示出了根据本公开实施例的一种接驳车的结构图；
[0028]
图5示意性示出了根据本公开实施例的另一种接驳车的结构图；
[0029]
图6示意性示出了根据本公开实施例的用于无人机的控制方法的流程图；
[0030]
图7示意性示出了根据本公开实施例的通过第二机舱中携带的备用电池为无人机
提供能量补给的流程图；
[0031]
图8示意性示出了根据本公开实施例的用于接驳车的控制方法的流程图；
[0032]
图9示意性示出了根据本公开实施例的用于无人机的控制装置的框图；
[0033]
图10示意性示出了根据本公开实施例的用于接驳车的控制装置的框图；以及
[0034]
图11示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0035]
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
[0036]
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
[0037]
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
[0038]
在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。
[0039]
本公开的实施例提供了一种用于无人机的控制方法以及能够应用该方法的装置。该方法包括：响应于无人机飞行至目的地站点附近的第一预设空域，控制上述无人机对准上述目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行。进而响应于上述无人机飞行至沿上述地面轨道行驶的接驳车的升降平台的第一位置的正上方且与上述接驳车处于相对静止状态，控制上述无人机与自身搭载的第一机舱分离并将分离下来的上述第一机舱置于上述第一位置上，同时控制上述无人机与搭载在上述升降平台的第二位置上的第二机舱结合。然后响应于上述无人机与上述第二机舱结合完毕，控制上述无人机飞往下一目的地站点。
[0040]
图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用无人机的控制方法的示例性系统架构及应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构及应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
[0041]
如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括：无人机101和无人机101携带的可分离式机舱102，接驳车103和可安全搭载在接驳车103上运输的可分离式机舱104，地面轨道105，目的地站点a内的进站口106和出站口107。
[0042]
需要说明的是，在本公开实施例中，接驳车103包括车体1031、升降装置1032以及升降平台1033，其中，升降装置1032设置在车体1031的顶端，升降平台1033设置在升降装置
1032的顶端。升降平台1033上可以包括至少两个舱位，如送客舱位10331和接客舱位10332。
[0043]
在本公开实施例的一个应用场景中，从目的地站点a出发的旅客，可以从进站口106进站，搭载停放在接驳车103的升降平台1033的送客舱位上的机舱104。当无人机101携带载有从其他站点前往目的地站点a的旅客的机舱102接近目的地站点a并对准地面轨道105飞行时，接驳车103可以沿着地面轨道105加速行驶，直到接驳车103加速至速度与无人机101一致，且接驳车103恰好位于接驳车无人机101的正下方为止，之后控制接驳车103保持当前的速度匀速行驶以便使得接驳车103与无人机101能够保持相对静止状态。在接驳车103行驶过程中，同时通过升降装置1032控制升降平台1033上升，直到机舱104所处的高度达到无人机101的飞行高度为止。当接驳车103与无人机101处于相对静止状态，且机舱104所处的高度达到无人机101的飞行高度时，无人机101可以先与机舱102分离并将分离下来的机舱102放置在接驳车103的升降平台1033上的接客舱位处，再搭载停放在接驳车103的升降平台1033的送客舱位上的机舱104直接飞往其他站点。然后，接驳车103减速行驶，同时通过升降装置1032控制升降平台1033下降，从而将机舱102中的旅客运送至出站口107。在此应用场景中，由于无人机101到达目的地站点a后，无需经过先降落再起飞的过程，甚至无需经过先减速再加速的过程，就可以放下前往本站点的旅客并搭载本站点的旅客前往其他站点，因而可以节约时间，提高载客效率，同时还可以节约能耗。
[0044]
本公开实施例还可以应用于其他场景，例如通过上述方式实现无人机运输货物的场景，等等。
[0045]
应该理解，图1中的机舱，无人机、接驳车、地面轨道、进站口和出站口的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的机舱，无人机、接驳车、地面轨道、进站口和出站口。
[0046]
本公开实施例公开了一种运输系统。
[0047]
图2示意性示出了根据本公开实施例的一种运输系统。
[0048]
如图2所示，在该实施例中，运输系统200可以包括至少一架无人机101和至少一辆接驳车103。
[0049]
示例性的，运输系统可以包括两架无人机(这两架无人机分别称为第一无人机和第二无人机，以及搭载在第一无人机上的第一机舱和搭载在第二无人机上的第二机舱)。同时运输系统还包括一辆接驳车(接驳车上搭载有第三机舱、第四机舱)。运输系统还包括地面轨道。
[0050]
需要说明的是，在本公开实施例中，接驳车包括车体、升降装置以及升降平台，其中，升降装置设置在车体的顶端，升降平台设置在升降装置的顶端。升降平台上包括用于放置第三机舱的第一送客舱位和用于放置第四机舱的第二送客舱位，以及用于放置第一机舱的第一接客舱位和用于放置第二机舱的第二接客舱位。
[0051]
在一个实施例中，两架无人机依次进站，当携带有从其他站点前往目的地站点的第一机舱的第一无人机接近目的地站点，并对准地面轨道飞行时，接驳车沿着地面轨道加速行驶，直到接驳车加速至速度与第一无人机的飞行速度一致，且接驳车恰好位于第一无人机的正下方为止。之后接驳车保持当前的速度匀速行驶，以便使得接驳车与第一无人机能够保持相对静止状态。其中，接驳车上运输有第三机舱、第四机舱。在接驳车加速行驶过程中，同时控制升降平台上升。当第三机舱所处的高度达到第一无人机的飞行高度时，停止
上升。
[0052]
然后第一无人机先与第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱放置在接驳车升降平台上的第一接客舱位上，然后再搭载停放在接驳车升降平台上的第一送客舱位上的第三机舱飞往其他站点。此时接驳车可以保持匀速行驶，且升降平台保持原高度。
[0053]
然后第二无人机携带有第二机舱飞至本站点附近，当第二无人机对准地面轨道飞行时，调整接驳车的速度，直到接驳车的速度与第二无人机的飞行速度一致，且接驳车的第二送客舱位上的第四机舱正好位于第二无人机的正下方。之后接驳车保持当前的速度匀速行驶，以便使得接驳车与第二无人机能够保持相对静止状态。在接驳车加速行驶过程中，同时控制升降平台调整高度。当第四机舱所处的高度达到第二无人机的飞行高度时，停止调整高度。
[0054]
此时第二无人机先与第二机舱分离，并将分离下来的第二机舱放置在接驳车的升降平台上的第二接客舱位上，再搭载停放在接驳车的升降平台上的第二送客舱位上的第四机舱飞往其他站点。
[0055]
然后，接驳车减速行驶，同时通过升降装置控制升降平台下降，从而将第一机舱与第二机舱中的旅客运送至出站口。
[0056]
需要说明的是，上述用于无人机的控制装置实现的控制方法、运输系统中无人机的结构组成、用于接驳车的控制装置实现的控制方法以及接驳车的结构组成将在本公开的下述相关实施例中详细阐述，本公开实施例在此不再赘述。
[0057]
通过本公开实施例，由于运输系统中的无人机可以包括多架，接驳车可以包括多辆，因此多架无人机与多辆接驳车可以同时运行，从而使得货物的运输和/或乘客的搭载可以同时进行，从而提高了运输效率。
[0058]
本公开实施例公开了一种无人机。
[0059]
图3示意性示出了根据本公开实施例的一种无人机。
[0060]
如图3所示，在该实施例中，无人机101例如可以包括用于无人机101的控制装置(图中未示出)，机身1011，以及搭载装置1012。该搭载装置1012设置于机身1011的底端，用于搭载可分离式机舱。
[0061]
本公开实施例中，上述搭载装置可以包括不同类型的用于将机舱固定在无人机上的装置，例如可以包括机械爪、磁性爪、导轨、凹槽等。
[0062]
本公开实施例中，用于无人机的控制装置可以控制无人机的飞行方向，以及可以控制无人机的飞行高度和飞行速率，尤其是可以控制无人机对准地面轨道飞行。同时控制装置还可以控制无人机与自身搭载的第一机舱分离，以及可以控制无人机抓取由接驳车搭载的第二机舱。
[0063]
在本实施例中，无人机携带第一机舱飞行至目的地站点时，控制装置可以控制无人机以预定的飞行高度、飞行速率和飞行方向飞行。例如在本实施中，控制装置可以控制无人机按原飞行高度和飞行速率，沿地面轨道匀速飞行。
[0064]
与此同时，地面轨道上的接驳车可以加速行驶，直到行驶速度加速到与无人机的飞行速度一致，且接驳车恰好位于无人机的正下方为止。然后控制接驳车以当前速度匀速行驶，以便使接驳车与无人机能够保持相对静止状态。与此同时，即在接驳车加速行驶过程中，同时控制升降装置控制升降平台上升，当第二机舱所处的高度达到无人机的飞行高度
时，停止上升高度。
[0065]
然后控制装置先控制无人机的搭载装置与自身搭载的第一机舱分离，再控制无人机的搭载装置获取停放在接驳车上的第二机舱，并控制搭载装置与第二机舱结合。
[0066]
然后控制装置控制无人机以预定的飞行方向、飞行高度以及飞行速度飞向下一站点。
[0067]
与此同时，可以控制接驳车减速行驶，同时可以控制接驳车升降平台开始下降。当接驳车减速为0，并且升降平台下降至初始高度时，接驳车正好停靠在目的地站点出站口处，乘客走出第一机舱，从出站口出。
[0068]
另外，还需要说明的是，上述用于无人机的控制装置实现的控制方法将在本公开的下述相关实施例中详细阐述，本公开实施例在此不再赘述。
[0069]
通过本公开实施例，由于用于无人机的控制装置可以控制无人机的飞行高度、速度，以及控制无人机在飞行过程中搭载装置与机舱的分离与结合，因而无人机可以在飞行过程中通过更换机舱实现高效载客和节约能源的目的。
[0070]
本公开实施例公开了一种接驳车。
[0071]
图4示意性示出了根据本公开实施例的一种接驳车。
[0072]
如图4所示，在该实施例中，接驳车103例如可以包括用于接驳车的控制装置(图中未示出)、车体1031、升降装置1032以及升降平台1033，上述升降平台1033至少包括两个舱位，例如可以包括送客舱位10331和接客舱位10332。其中，升降装置1032设置于车体1031顶端的第一平面上，用于基于控制装置的控制命令执行上升动作或下降动作。升降平台1033设置于升降装置1032顶端的第二平面上，用于停放供无人机搭载的可分离式机舱，以及升降平台1033可以上升至一定高度。
[0073]
本公开实施例中，用于接驳车的控制装置可以控制接驳车行驶速率和行驶方向，同时控制装置还可以控制接驳车的升降装置执行上升或下降动作。
[0074]
本公开实施例中，通过控制接驳车上的升降装置执行上升、下降操作，可以实现控制升降平台随着升降装置上升或下降。接驳车的升降平台包括至少两个舱位，其中的一个舱位可以用于放置无人机脱离下来的机舱，其中的另一个舱位可以用于供接驳车搭载运送给无人机的机舱。
[0075]
根据本公开一实施例，响应于搭载有第一机舱的无人机飞行至目的地站点附近且对准站点内的某一地面轨道飞行，接驳车的控制装置可以控制搭载有第二机舱的接驳车在该地面轨道上加速行驶，直至行驶速度与无人机的飞行速度一致，且接驳车恰好位于无人机的正下方为止。然后控制接驳车以当前速度匀速行驶，以便使接驳车与无人机能够保持相对静止状态。在接驳车加速行驶过程中，同时可以通过升降装置控制升降平台上升。当第二机舱所处的高度达到无人机的飞行高度时，停止上升高度。
[0076]
然后响应于第一机舱已脱离无人机且已被置于升降平台上的接客舱位，且停放在升降平台上的第二机舱已被无人机取走，用于接驳车的控制装置可以控制接驳车减速行驶，直至接驳车行驶速度减为零为止。在此过程中还可以同时通过升降装置控制升降平台下降，直至升降平台下降至初始高度为止，由此可以将第一机舱中搭载的旅客运送至本站点的出站口。
[0077]
需要说明的是，上述用于接驳车的控制装置实现的控制方法将在本公开的下述相
关实施例中详细阐述，本公开实施例在此不再赘述。
[0078]
通过本公开实施例，由于升降平台上设置有至少两个舱位，其中一个舱位可以用于放置无人机分离下来的机舱，另一个舱位可以用于放置无人机将要搭载的机舱，同时用于接驳车的控制装置可以通过升降装置控制升降平台上升至无人机的飞行高度，从而使得无人机可以将其携带的机舱放置在升降平台上，同时将原先停放在升降平台上的机舱取走，由此使得无人机能够在飞行过程中通过更换机舱实现高效载客和节约能源的目的。
[0079]
进一步地，作为一个可选的实施例，如图5所示，该接驳车103除了可以包括如图4所述的组成部件之外，还可以包括安全装置1034。
[0080]
本公开实施例中，安全装置1034设置在升降平台1033上，用于固定停放在升降平台1033上的可分离式机舱。
[0081]
其中，上述安全装置1034可以包括导轨、凹槽等。
[0082]
示例性的，在本公开的一个实施例中，上述安全装置可以包括一组位于送客舱位上的第一卡槽和另一组位于接客舱位上的第二卡槽。当第二机舱被放置在接驳车升降平台上的送客舱位上时，可以通过第一卡槽固定在升降平台上。由于第二机舱已通过第一卡槽固定至升降平台上，因而当接驳车加速行驶以及升降平台上升时，可以保证第二机舱的安全，避免第二机舱从升降平台上滑落。
[0083]
当接驳车行驶速度与无人机飞行速度一致，且接驳车位于无人机正下方，且升降平台上升高度与无人机的飞行高度一致，以及接驳车与无人机保持相对静止状态时，无人机可以与自身搭载的第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱放置在接客舱位上，此时升降平台可以以同样的方式通过第二卡槽将第一机舱固定在升降平台上。
[0084]
此外，当无人机需要获取位于送客舱位上的第二机舱时，可以控制升降平台上设置的第一卡槽与第二机舱分离，以便无人机能够获取到第二机舱。
[0085]
在本公开实施例中，机舱可以通过卡槽等安全装置固定在接驳车的升降平台上，从而可以保证机舱在运输过程中的安全性。此外，在无人机需要抓取并与机舱结合时，可以控制卡槽打开，以便保证机舱与升降平台能够快速、简单地分离。
[0086]
通过本公开实施例，由于采用了安全装置连接机舱与升降平台，因而可以保证机舱的安全性。
[0087]
本公开实施例公开了一种用于无人机的控制方法。
[0088]
图6示意性示出了根据本公开实施例的用于无人机的控制方法的流程图。
[0089]
如图6所示，该方法可以包括操作s601～s603。
[0090]
在操作s601，响应于无人机飞行至目的地站点附近的第一预设空域，控制无人机对准目的地站点内的地面轨道并在预定飞行高度上继续飞行。
[0091]
在本操作中，第一预设空域可以是根据实际情况预先划定的空域。地面轨道可以是直线地面轨道或者曲线地面轨道，并且一个站点内可以设置有多条地面轨道。预定飞行高度可以包括无人机的原飞行高度，或者无人机在原飞行高度的基础上下降一定高度后的飞行高度，或者无人机在原飞行高度的基础上上升一定高度后的飞行高度。
[0092]
示例性的，根据本公开实施例，控制无人机以预定飞行高度继续飞行例如可以包括但不限于以下中的任意一种：
[0093]
控制无人机保持原飞行高度继续以原飞行速率匀速飞行。
[0094]
或者，控制无人机保持原飞行高度，并将在原飞行速度的基础上减小一定速度的速度作为飞行速度，并以减小后的飞行速度匀速飞行。
[0095]
或者，控制无人机保持原飞行高度，并将在原飞行速度的基础上增加一定速度的速度作为飞行速度，并以加速后的飞行速度匀速飞行。
[0096]
或者，控制无人机将在原飞行高度的基础上下降一定高度的高度作为飞行高度，并继续以原飞行速率匀速飞行。
[0097]
或者，控制无人机将在原飞行高度的基础上下降一定高度的高度作为飞行高度，并将在原飞行速度的基础上减小一定速度的速度作为飞行速度，并以减小后的飞行速度匀速飞行。
[0098]
或者，控制无人机将在原飞行高度的基础上下降一定高度的高度作为飞行高度，并将在原飞行速度的基础上增加一定速度的速度作为飞行速度，并以加速后的飞行速度匀速飞行。
[0099]
或者，控制无人机将在原飞行高度的基础上上升一定高度的高度作为飞行高度，并继续以原飞行速率匀速飞行。
[0100]
或者，控制无人机将在原飞行高度的基础上上升一定高度的高度作为飞行高度，并将在原飞行速度的基础上减小一定速度的速度作为飞行速度，并以减小后的飞行速度匀速飞行。
[0101]
或者，控制无人机将在原飞行高度的基础上上升一定高度的高度作为飞行高度，并将在原飞行速度的基础上增加一定速度的速度作为飞行速度，并以加速后的飞行速度匀速飞行。
[0102]
在操作s602，响应于无人机飞行至沿地面轨道行驶的接驳车的升降平台的第一舱位的正上方且与接驳车处于相对静止状态，控制无人机与自身搭载的第一机舱分离并将分离下来的第一机舱置于第一舱位上，同时控制无人机与搭载在升降平台的第二舱位上的第二机舱结合。
[0103]
在本操作中，第一机舱和第二机舱均可以包括可拆卸安装的载货舱、载客舱等。
[0104]
在本公开的一个实施例，控制无人机与搭载在升降平台的第二舱位上的第二机舱结合可以包括：在第二舱位位于升降平台靠近车头的位置，而第一舱位位于升降平台靠近车尾的位置的情况下，在无人机已将其自身携带的机舱卸载在第一舱位上之后，可以控制无人机先加速后减速，直到无人机位于第二舱位的正上方，且无人机飞行速度与接驳车速度一致为止，然后控制无人机以当前速度匀速飞行，从而使无人机与接驳车再次处于相对静止状态。
[0105]
或者，在本公开的另一个实施例中，控制无人机与搭载在升降平台的第二舱位上的第二机舱结合可以包括：在第二舱位位于升降平台靠近车尾的位置，而第一舱位位于升降平台靠近车头的位置的情况下，在无人机已将其自身携带的机舱卸载在第一舱位上之后，可以控制无人机先减速后加速，直到无人机位于第二舱位的正上方，且无人机飞行速度与接驳车速度一致为止，然后控制无人机以当前速度匀速飞行，从而使无人机与接驳车再次处于相对静止状态。
[0106]
或者，在本公开的另一个实施例中，控制无人机与搭载在升降平台的第二舱位上的第二机舱结合还可以包括：响应于无人机与自身搭载的第一机舱分离并将分离下来的第
一机舱置于第一舱位上，控制无人机匀速飞行，调整接驳车的速度，直至接驳车的速度与无人机飞行速度再次达到一致，且无人机恰好位于接驳车上的第二舱位的正上方为止，控制接驳车以当前速度匀速行驶，以便接驳车与无人机能够保持相对静止状态。
[0107]
需要说明的是，上述用于接驳车的控制方法将在本公开的下述相关实施例中详细阐述，本公开实施例在此不再赘述。
[0108]
在操作s603，响应于无人机与第二机舱结合完毕，控制无人机飞往下一目的地站点。
[0109]
示例性的，根据本公开的实施例，无人机通过可分离的第一机舱搭载乘客从出发地站点飞往目的地站点的过程中，响应于该无人机飞至目的地站点附近的某个空域，可以控制无人机对准目的地站点内的某一地面轨道，并将在原飞行高度的基础上下降一定高度后的飞行高度做为飞行高度，以及将在原飞行速度的基础上减小一定速度后的飞行速度做为飞行速度，然后以减速后的飞行速度匀速飞行。
[0110]
与此同时，可以控制目的地站点内搭载有另一机舱(第二机舱)的接驳车在无人机对准的地面轨道上加速行驶，同时控制接驳车上的升降平台开始上升。
[0111]
当无人机沿地面轨道匀速飞行时，响应于接驳车的行驶速度与无人机飞行速度一致，升降平台的高度与无人机飞行高度一致，且升降平台上的第一舱位位于上述无人机的正下方，控制接驳车匀速行驶，以便接驳车与无人机能够保持相对静止状态。在接驳车与无人机处于相对静止状态的情况下，可以控制无人机与第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱置于接驳车的升降平台上的第一舱位上。
[0112]
在第二舱位位于升降平台靠近车尾的位置，而第一舱位位于升降平台靠近车头的位置的情况下，响应于无人机与第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱置于接驳车的升降平台上的第一舱位上，可以控制无人机先减速后加速，直到无人机位于第二舱位的正上方，且无人机飞行速度与接驳车速度一致为止，然后控制无人机保持这一速度，从而使无人机与接驳车再次处于相对静止状态。
[0113]
然后控制无人机与位于第二舱位上的第二机舱结合，之后控制无人机搭载第二机舱飞往下一目的地站点。
[0114]
需要说明的是，上述用于接驳车的控制方法将在本公开的下述相关实施例中详细阐述，本公开实施例在此不再赘述。
[0115]
在本实施例中，无人机与站内接驳车配合，通过全程在空中以预定飞行高度和预定飞行速度飞行的方式，从而可以在空中完成机舱的更换过程。在此过程中，由于无人机省去了上升、下降、加速、减速的过程，因而可以节约能源，同时还可以提高载客效率。
[0116]
通过本公开实施例，由于采用了当无人机在接近目的地时，控制无人机对准目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行。然后响应于无人机飞行至沿地面轨道行驶的接驳车的升降平台的第一舱位的正上方，且与接驳车处于相对静止状态时，控制无人机与自身搭载的第一机舱分离并将分离下来的第一机舱置于第一舱位上，同时控制无人机与搭载在升降平台的第二舱位上的第二机舱结合的方法，可以使无人机在搭载旅客起飞并飞至其他站点降落的过程中，在无需经历起飞、降落的基础上，可以将乘客送至目的地站点内并从站内搭载新乘客。在此过程中，由于无人机省去了上升、下降、加速、减速的过程，因而可以节约能源，同时还可以提高载客效率。
[0117]
进一步地，作为一个可选的实施例，用于无人机的控制方法，其中，控制无人机对准目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行可以包括：控制无人机对准地面轨道并保持原飞行高度继续以原飞行速率匀速飞行。
[0118]
根据本公开实施例，无人机从一个站点搭载用于搭载乘客的第一机舱飞往目的地站点的过程中，响应于无人机飞至目的地站点附近的某一空域，控制无人机对准目的地站点内的某一地面轨道，并保持原飞行高度继续以原飞行速率匀速飞行。
[0119]
与此同时，目的地站点内搭载有另一机舱的接驳车可以在无人机对准的地面轨道上加速行驶，并且控制其上的升降平台开始上升。
[0120]
当无人机沿地面轨道并保持原飞行高度匀速飞行时，响应于接驳车的行驶速度与无人机飞行速度一致，升降平台的高度与无人机飞行高度一致，且升降平台上的第一舱位位于上述无人机的正下方，且接驳车与无人机保持相对静止状态时，控制无人机与第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱置于接驳车的升降平台上的第一舱位上。
[0121]
然后控制无人机匀速飞行，调整接驳车速度，直到接驳车上的第二舱位位于无人机的正下方，且接驳车的行驶速度与无人机的飞行速度再次达到一致时为止，然后控制接驳车匀速行驶，以便无人机与接驳车再次保持相对静止状态。
[0122]
然后控制无人机与位于第二舱位上的第二机舱结合，以及控制无人机飞往下一目的地站点。
[0123]
需要说明的是，上述用于接驳车的控制方法将在本公开的下述相关实施例中详细阐述，本公开实施例在此不再赘述。
[0124]
在本实施例中，无人机可以与站内接驳车配合，通过全程在空中以原飞行高度和原飞行速度飞行的方式，可以在空中完成机舱的更换。在全程保持匀速飞行，且保持飞行高度不变的基础上，将乘客送至目的地站点内并从站内搭载新乘客。在此过程中，由于无人机省去了上升、下降、加速、减速的过程，因而可以节约能源，同时还可以提高载客效率。
[0125]
通过本公开实施例，由于采用了当无人机在接近目的地站点时，控制无人机保持原飞行高度以及原飞行速率飞行，同时与站内接驳车配合的方法，可以使无人机在保持全程飞行高度不变，且飞行速率不变的飞行情况下，将乘客送至目的地站点内并从站内搭载新乘客。在此过程中，由于无人机省去了上升、下降、加速、减速的过程，因而可以节约能源，同时还可以提高载客效率。
[0126]
根据本公开的实施例，控制无人机与搭载在升降平台的第二舱位上的第二机舱结合，包括：控制无人机调整速度，直到无人机位于第二舱位的正上方且无人机的飞行速度再次与接驳车的行驶速度保持一致为止，以便无人机与接驳车再次保持相对静止状态。响应于无人机与接驳车再次保持相对静止状态，控制无人机与第二机舱结合。
[0127]
通过本公开实施例，在无人机与上述第二机舱结合的过程中，由于采用了调整无人机飞行速度的方法，以便使得无人机位于接驳车的正上方，并再次保持相对静止状态，从而可以使无人机只需通过调整速度，无需降落、起飞，便可完成机舱的抓取，进而可以节约能源和时间，同时还可以提高效率。
[0128]
根据本公开实施例，用于无人机的控制方法还包括通过第二机舱中携带的备用电池为无人机提供能量补给。
[0129]
其中，第二机舱中携带的备用电池可以包括可从第二机舱中取出的电能存储单
元，或者是位于第二机舱上不可取出的电能存储单元。
[0130]
通过本公开实施例，由于第二机舱中携带的备用电池可以为无人机提供能量补给，因此无人机在空中更换机舱后，可以从更换后的机舱(第二机舱)备用电池中存储的电能，由此使得使无人机无需降落到地面补充能量，因而可以节省时间，同时可以提高工作效率。
[0131]
进一步地，根据本公开实施例，如图7所示，通过第二机舱中携带的备用电池为无人机提供能量补给的过程可以包括操作s701～s704。
[0132]
在操作s701，响应于无人机的原用电池的电量余额低于预设值，控制无人机的供电设备由原用电池切换至临时供电装置。
[0133]
需要说明的是，在本公开实施例中，上述预设值可以设置为20％、30％，或者其他值，这里不做限定。
[0134]
然后，在操作s702，响应于已由原用电池切换至临时供电装置，控制无人机打开电池仓并将原用电池释放至第二机舱中。
[0135]
在本操作中，临时供电装置可以是无人机自身携带的用于临时供电的电池。
[0136]
接下来，在操作s703，响应于原用电池已被释放至第二机舱中，控制所无人机将备用电池获取至电池仓中。
[0137]
再接下来，在操作s704，响应于备用电池已被获取至电池仓中，控制无人机的供电设备由所述临时供电装置切换至备用电池。
[0138]
示例性的，在一个实施例中，无人机从一个站点搭载乘客飞往目的地站点的过程中，无人机通过原用电池进行供电，响应于原用电池的电量余额低于30％，控制无人机的供电设备切换至临时供电装置。
[0139]
当无人机飞至目的地站点附近的某一空域时，控制无人机对准站点内某一地面轨道飞行，然后响应于在地面轨道上行驶的接驳车位于无人机正下方，且保持相对静止状态，且接驳车上的升降平台与无人机的飞行高度一致时，控制无人机与第一机舱分离，然后与第二机舱结合。
[0140]
响应于第二机舱已与无人机结合，控制无人机打开其电池仓将原用电池释放至第二机舱中，然后将第二机舱中携带的备用电池获取至电池仓中。然后控制无人机的供电设备由临时供电装置切换至当前安装在电池仓中的电池(即备用电池)。
[0141]
在本实施例中，无人机在飞行过程中，通过在空中完成机舱的更换，从而可以在空中完成更换供电电池的操作，进而可以使无人机无需降落至地面进行能源补充，可以节省时间，同时可以提高工作效率。
[0142]
通过本公开实施例，由于采用了当无人机原用电池的电量余额低于预设值时，将供电设备切换至临时供电装置，并通过在空中完成机舱的更换，进而在空中完成供电电池的更换，可以保证无人机在飞行过程中，当电量余额低于预设值时，还可以保持正常飞行。同时由于无人机可以在空中完成更换机舱的操作，所以可以使无人机无需降落到地面便可进行能源补充，因此可以节省时间和提高效率。
[0143]
本公开实施例公开了一种用于接驳车的控制方法。
[0144]
图8示意性示出了根据本公开实施例的用于接驳车的控制方法的流程图。
[0145]
如图8所示，该方法可以包括操作s801～s804。
[0146]
在操作s801，响应于无人机飞行至目的地站点附近的第二预设空域，控制搭载有第二机舱的接驳车在上述目的地站点内的地面轨道上加速行驶并控制上述接驳车的升降平台开始上升，其中，上述无人机上搭载有能够与机身分离的第一机舱，且上述无人机在上述目的地站点上空对准上述地面轨道并以预定飞行高度飞行，上述第二机舱置于上述升降平台上的第二舱位上。
[0147]
在本操作中，第二预设空域可以是根据实际情况预先划定的空域。第二预设空域与前面实施例中的第一预设空域的舱位关系可以有以下几种：
[0148]
根据本公开的一个实施例，第一预设空域与第二预设空域是同一预设空域。
[0149]
根据本公开的又一个实施例，第一预设空域比第二预设空域更靠近目的地站点。
[0150]
根据本公开的再一个实施例，第一预设空域比第二预设空域更远离目的地站点。
[0151]
此外，在本操作中，控制接驳车加速及控制升降平台上升可以包括：先控制接驳车加速，然后控制升降平台上升；或者，先控制升降平台上升，然后控制接驳车加速；或者，控制接驳车加速的同时控制升降平台上升。
[0152]
在操作s802，响应于上述升降平台上升至上述无人机的飞行高度，控制上述升降平台停止上升。
[0153]
本操作中，无人机飞行高度是指无人机对准目的地站点内的地面轨道，以预定飞行高度飞行的飞行高度。
[0154]
在操作s803，响应于上述接驳车的行驶速度达到上述无人机的飞行速度且上述升降平台上的第一舱位位于上述无人机的正下方，控制上述接驳车保持当前速度在上述地面轨道上匀速行驶，以便使上述接驳车与上述无人机保持相对静止状态，进而使得上述无人机能够将分离下来的上述第一机舱置于上述第一舱位上。
[0155]
在操作s804，响应于上述第一机舱已被置于上述第一舱位上，控制上述接驳车调整速度，直到上述升降平台上的上述第二舱位位于上述无人机的正下方且上述接驳车的行驶速度再次达到上述无人机的飞行速度为止，以便上述接驳车与上述无人机再次保持相对静止状态，进而使得上述无人机能够与上述第二机舱结合并将上述第二机舱送往下一目的地站点。
[0156]
在本操作中，第一舱位与第二舱位位于接驳车升降平台上。
[0157]
根据本公开的一个实施例，第一舱位与第二舱位的舱位关系是：第一舱位位于升降平台靠近车头的位置，第二舱位位于升降平台靠近车尾的位置。
[0158]
根据本公开的又一个实施例，第一舱位与第二舱位的舱位关系是：第一舱位位于升降平台靠近车尾的位置，第二舱位位于升降平台靠近车头的位置。
[0159]
此外，在本操作中，控制接驳车调整速度可以是，例如，在一个实施例中，在第二舱位位于升降平台靠近车尾的位置，而第一舱位位于升降平台靠近车头的位置，且当无人机继续保持均匀飞行的情况下，响应于无人机与第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱置于接驳车的升降平台上的第一舱位上，可以控制接驳车先加速后减速行驶，直至第二舱位位于无人机的正下方，且接驳车的行驶速度再次达到无人机的飞行速度时为止，然后控制接驳车均匀行驶，以便使接驳车和无人机再次达到相对静止的状态；
[0160]
或者，在另一个实施例中，控制接驳车调整速度可以是，在第二舱位位于升降平台靠近车头的位置，而第一舱位位于升降平台靠近车尾的位置，且当无人机继续保持均匀飞
行的情况下，响应于无人机与第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱置于接驳车的升降平台上的第一舱位上，控制接驳车先减速后加速行驶，直至第二舱位位于无人机的正下方，且接驳车的行驶速度再次达到无人机的飞行速度时为止，然后控制接驳车均匀行驶，以便使接驳车和无人机再次达到相对静止的状态；
[0161]
或者，在又一个实施例中，控制接驳车调整速度可以是，响应于无人机与第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱置于接驳车的升降平台上的第一舱位上，控制接驳车以原速度行驶，调整无人机飞行速度，直至第二舱位位于无人机的正下方，且无人机飞行速度再次达到接驳车的行驶速度时为止，然后控制无人机匀速飞行，以便使接驳车和无人机再次达到相对静止的状态。
[0162]
示例性的，根据本公开的一个实施例，携带第一机舱的无人机飞至目的地站点附近的第一空域，上述无人机对准目的地站点内的某一地面轨道，并保持原飞行高度和原飞行速率匀速飞行。
[0163]
响应于无人机飞行至距离目的地站点更近的第二空域，控制搭载有第二机舱的接驳车可以在无人机对准的地面轨道上加速行驶，并且控制其上的升降平台开始上升。
[0164]
响应于接驳车的行驶速度达到无人机的飞行速度，控制接驳车保持当前速度匀速行驶，以便使接驳车与无人机保持相对静止状态。同时响应于升降平台上升至无人机的飞行高度，控制上述升降平台停止上升。以及
[0165]
然后，在第二舱位位于升降平台靠近车头的位置，而第一舱位位于升降平台靠近车尾的位置，且无人机保持匀速飞行的情况下，响应于无人机上的第一机舱已被置于接驳车上的第一舱位上，控制上述接驳车先减速后加速，直到上述第二舱位位于上述无人机的正下方且接驳车的行驶速度再次达到无人机的飞行速度时为止。然后保持匀速行驶，以便上述接驳车与上述无人机再次保持相对静止状态。
[0166]
响应于无人机与第二机舱结合完毕，控制接驳车升降装置下降，以及控制接驳车减速行驶。接驳车减速到零，停止站点站台上，乘客从第一机舱出来，然后从出站口出，行程结束。
[0167]
在本实施例中，无人机保持原飞行高度并以原速度飞行，控制接驳车加速后，在第二舱位位于升降平台靠近车头的位置，而第一舱位位于升降平台靠近车尾的位置，且当无人机继续保持均匀飞行的情况下，响应于无人机与第一机舱分离，并将分离下来的第一机舱置于接驳车的升降平台上的第一舱位上，控制接驳车调整速度，直到第二舱位位于上述无人机的正上方，且接驳车的行驶速度再次与无人机的飞行速度达到一致为止，然后保持匀速，以便接驳车和无人机再次保持相对静止状态。在此过程中，无人机以原飞行高度和原飞行速度保持匀速飞行，通过接驳车上的升降平台升高至无人机飞行高度，使接驳车搭载的位于升降平台上的第二机舱可以被无人机获取，以及使无人机搭载的第一机舱可以被放置于升降平台上，从而使无人机可以在保持原飞行高度的情况下完成更换机舱的操作，由此可以减小无人机能源的消耗，同时可以节约时间，提高效率。
[0168]
需要说明的是，上述用于无人机的控制方法将已经在本公开的上述相关实施例中详细阐述，本公开实施例在此不再赘述。
[0169]
通过本公开实施例，当无人机飞行至站点附近时，由于采用了控制接驳车的行驶速度和升降平台的升降的方法，可以通过接驳车上的升降平台的升降，将无人机搭载的第
一机舱放置在升降平台上，同时可以使位于接驳车升降平台上的第二机舱被无人机抓取，从而可以实现无人机在保持预定飞行高度的情况下，完成机舱的更换。进而可以使无人机无需经过起飞、降落等操作，便可以将乘客送至目的地站点内并从站内搭载新乘客。在此过程中，由于无人机省去了上升、下降、加速、减速的过程，因而可以节约能源，同时还可以提高载客效率。
[0170]
进一步地，作为一个可选的实施例，其中，控制无人机对准目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行包括：地面轨道为直线地面轨道。
[0171]
根据本公开的一实施例，无人机在飞行至站点附近时，控制无人机对准目的地站点内的直线地面轨道，并保持原飞行高度和原飞行速度匀速飞行。以及可以控制接驳车在无人机对准的地面轨道上加速行驶，并且控制其上的升降平台开始上升。
[0172]
在本公开实施例中，无人机飞行至目的地站点附近时，沿直线地面轨道飞行，在飞行过程中可以减少转弯的次数，从而尽可能地减小了能源消耗。
[0173]
通过本公开实施例，当无人机飞行至站点附近时，由于采用了控制无人机对准直线地面轨道飞行的方法，可以使无人机在飞行过程中，保持直线飞行，从而可以减小加速、减速以及转弯带来的能源消耗。
[0174]
根据本公开的实施例，用于接驳车的控制方法还包括响应于第二机舱已脱离升降平台，控制接驳车在地面轨道上减速行驶并控制升降平台开始下降，以便将第一机舱中的乘客和/或货物运送至目的地站点的出站口。
[0175]
其中，控制接驳车在地面轨道上减速行驶并控制升降平台开始下降可以包括：先控制接驳车开始减速，然后控制接驳车升降平台开始下降；或者，先控制接驳车升降平台开始下降，然后控制接驳车开始减速；或者，同时控制接驳车升降平台开始下降和接驳车开始减速。
[0176]
示例性的，在一个实施例中，响应于第二机舱的安全装置已脱离接驳车的升降平台，可以先控制接驳车升降平台开始下降，当升级平台下降一定高度时，然后控制接驳车开始减速，当接驳车速度为零，且升降平台下降至初始高度时，接驳车停靠在目的地站点的出站口，然后第一机舱内的乘客出站，结束行程。其中，先控制升降平台下降一定高度可以包括一个机舱的高度，或一个半机舱的高度等。
[0177]
在本实施例中，先控制接驳车升降平台下降一定高度后，再控制接驳车开始减速，可以使无人机在保持原飞行高度以原飞行速度继续飞行的同时，避免第一机舱与第二机舱的碰撞，可以保证无人机、接驳车、乘客和/或货物的安全。
[0178]
根据本公开的实施例，控制无人机与第一机舱分离并将第一机舱置于第一舱位上还可以包括：响应于第一机舱已被置于第一舱位上，通过设置在第一舱位上的安全装置同定第一机舱。
[0179]
在本操作中，安全装置可以包括安装在升降平台上的固定装置，例如链条等；或者是安装在升降平台上以及机舱底部可相互对应的固定装置，例如导轨、凹槽、卡槽等。
[0180]
通过本公开实施例，由于采用了安全装置固定第一机舱，从而可以避免第一机舱在接驳车行驶过程中，从升降平台上滑落，从而可以保证货物和/或乘客的安全。
[0181]
根据本公开的实施例，该方法还可以包括：响应于接驳车与无人机再次处于相对静止状态，解除设置在第二舱位上的安全装置对第二机舱的固定作用。
[0182]
在本操作中，上述安全装置可以包括安装在升降平台上的固定装置，例如链条等；或者是安装在升降平台上以及机舱底部可相互对应的固定装置，例如导轨、凹槽、卡槽等。
[0183]
通过本公开实施例，由于采用了安全装置固定位于接驳车上的第二机舱，同时还可以解除安全装置对第二机舱的固定作用，从而除了可以保证第二机舱在运输过程中的安全性之外，还可以在无人机即将获取第二机舱时，能够解除安全装置对第二机舱的固定。
[0184]
本公开实施例公开了一种用于无人机的控制装置。
[0185]
图9示意性地示出了根据本发明实施例的用于无人机的控制装置的框图。
[0186]
如图9所示，该控制装置900可以包括第一飞行控制模块901、机舱控制模块902以及第二飞行控制模块903。
[0187]
其中，第一飞行控制模块901用于响应于无人机飞行至目的地站点附近的第一预设空域，控制所述无人机对准所述目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行。
[0188]
机舱控制模块902用于响应于所述无人机飞行至沿所述地面轨道行驶的接驳车的升降平台的第一位置的正上方且与所述接驳车处于相对静止状态，控制所述无人机与自身搭载的第一机舱分离并将分离下来的所述第一机舱置于所述第一位置上，同时控制所述无人机与搭载在所述升降平台的第二位置上的第二机舱结合。
[0189]
第二飞行控制模块903用于响应于所述无人机与所述第二机舱结合完毕，控制所述无人机飞往下一目的地站点。
[0190]
通过本发明实施例，由于采用了当无人机在接近目的地站点时，控制无人机保持原飞行高度以及原飞行速率飞行，同时与站内接驳车配合的方法，可以使无人机在保持全程飞行高度不变，且飞行速率不变的飞行情况下，将乘客送至目的地站点内并从站内搭载新乘客。在此过程中，由于无人机省去了上升、下降、加速、减速的过程，因而可以节约能源，同时还可以提高载客效率。
[0191]
本公开实施例公开了一种用于接驳车的控制装置。
[0192]
图10示意性地示出了根据本发明实施例的用于接驳车的控制装置的框图。
[0193]
如图10所示，该控制装置1000可以包括第一控制模块1001、第二控制模块1002、第三控制模块1003以及第四控制模块1004。
[0194]
其中第一控制模块1001用于响应于无人机飞行至目的地站点附近的第二预设空域，控制搭载有第二机舱的接驳车在所述目的地站点内的地面轨道上加速行驶并控制所述接驳车的升降平台开始上升，其中，所述无人机上搭载有能够与机身分离的第一机舱，且所述无人机在所述目的地站点上空对准所述地面轨道并以预定飞行高度飞行，所述第二机舱置于所述升降平台上的第二位置上。
[0195]
第二控制模块1002用于响应于所述升降平台上升至所述无人机的飞行高度，控制所述升降平台停止上升。
[0196]
第三控制模块1003用于响应于所述接驳车的行驶速度达到所述无人机的飞行速度且所述升降平台上的第一位置位于所述无人机的正下方，控制所述接驳车保持当前速度在所述地面轨道上匀速行驶，以便使所述接驳车与所述无人机保持相对静止状态，进而使得所述无人机能够将分离下来的所述第一机舱置于所述第一位置上。
[0197]
第四控制模块1004用于响应于所述第一机舱已被置于所述第一位置上，控制所述接驳车调整速度，直到所述升降平台上的所述第二位置位于所述无人机的正下方且所述接
驳车的行驶速度再次达到所述无人机的飞行速度为止，以便所述接驳车与所述无人机再次保持相对静止状态，进而使得所述无人机能够与所述第二机舱结合并将所述第二机舱送往下一目的地站点。
[0198]
通过本发明实施例，当无人机飞行至站点附近时，由于采用了控制接驳车的行驶速度和升降平台的升降的方法，可以通过接驳车上的升降平台的升降，将无人机搭载的第一机舱放置在升降平台上，同时可以使位于接驳车升降平台上的第二机舱被无人机抓取，从而可以实现无人机在保持预定飞行高度的情况下，完成机舱的更换。进而可以使无人机无需经过起飞、降落等操作，便可以将乘客送至目的地站点内并从站内搭载新乘客。在此过程中，由于无人机省去了上升、下降、加速、减速的过程，因而可以节约能源，同时还可以提高载客效率。
[0199]
根据本公开的实施例的模块中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
[0200]
例如，第一飞行控制模块901、机舱控制模块902以及第二飞行控制模块903中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，第一飞行控制模块901、机舱控制模块902以及第二飞行控制模块903中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，第一飞行控制模块901、机舱控制模块902以及第二飞行控制模块903中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
[0201]
需要说明的是，本公开的实施例中各装置部分实施方式与本公开的实施例中对应的方法部分实施方式对应相同或类似，各装置部分实施方式的描述具体请参考方法部分实施方式的描述，在此不再赘述。
[0202]
图11示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的框图。图11示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0203]
如图11所示，根据本公开实施例的电子设备1100包括处理器1101，其可以根据存储在只读存储器(rom)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(ram)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器1101例如可以包括通用微处理器(例
如cpu)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器1101还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器1101可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
[0204]
在ram 1103中，存储有电子设备1100操作所需的各种程序和数据。处理器1101、rom 1102以及ram 1103通过总线1104彼此相连。处理器1101通过执行rom 1102和/或ram 1103中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除rom 1102和ram 1103以外的一个或多个存储器中。处理器1101也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
[0205]
根据本公开的实施例，电子设备1100还可以包括输入/输出(i/o)接口1106，输入/输出(i/o)接口1106也连接至总线1104。电子设备1100还可以包括连接至i/o接口1106的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至i/o接口1106。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。
[0206]
根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被处理器1101执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
[0207]
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
[0208]
根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0209]
例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的rom 1102和/或ram 1103和/或rom 1102和ram 1103以外的一个或多个存储器。
[0210]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所
标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0211]
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
[0212]
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

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