无人机的动力机构和无人机的制作方法

2021-02-13 01:02:20|

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[0001]
本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机的动力机构和无人机。

背景技术：

[0002]
随着无人机技术的发展，人们可以利用无人机完成很多的工作，例如：森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测和灾情巡查等诸多工作。相关技术中，无人机普遍是多旋翼无人机，这类无人机基本上具有四个、六个或八个这种偶数个旋翼，当旋翼转动后，便会产生升推力，带动无人机起飞，在这种结构形式中，旋翼总距是固定不变的，通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而可以改变无人机的飞行状态，这类无人机由于采用的是多旋翼结构，因此相应的也需要使用多个机臂装置来支撑各个旋翼，从而会导致无人机的整体尺寸较大，无人机的结构复杂，制造成本也比较高。

技术实现要素：

[0003]
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提供一种无人机的动力机构，动力机构应用在无人机上时，可使得无人机的结构小巧。
[0004]
本发明的另一个目的在于提供一种包括上述动力机构的无人机。
[0005]
根据本发明实施例的无人机的动力机构，所述无人机包括机臂装置，所述机臂装置的长度两端分别为内端和外端，所述动力机构包括：动力装置，所述动力装置适于设于所述机臂装置的外端且相对所述机臂装置可绕预设轴线转动，所述动力装置包括动力电机和与所述动力电机相连的螺旋桨；和驱动装置，所述驱动装置包括驱动组件、输出轴和第一传动组件，沿所述输出轴的轴向、所述输出轴相对所述机臂装置可移动，所述输出轴分别与所述驱动组件和所述第一传动组件相连，所述第一传动组件与所述动力装置相连，所述驱动组件用于驱动所述输出轴移动，所述第一传动组件用于将所述输出轴的动力传递给所述动力装置以带动所述动力装置绕所述预设轴线转动，所述预设轴线与所述输出轴的轴线平行或重合。
[0006]
根据本发明实施例的无人机的动力机构，由于驱动装置包括驱动组件、输出轴和第一传动组件，驱动组件用于驱动输出轴移动，第一传动组件用于将输出轴的动力传递给动力装置以带动动力装置相对机臂装置绕预设轴线转动，因此当动力机构应用在无人机上时，螺旋桨不仅可绕自身轴线转动以提供无人机飞行的动力，还可以绕预设轴线转动以改变动力的方向，进而可以方便有效地改变无人机的飞行状态，并有利于减少无人机中机臂装置、驱动装置和动力装置的使用数量，使得无人机的结构更加简单紧凑、尺寸更加小巧，降低制造成本，此外这里采用了一个可沿自身轴向移动的输出轴来将驱动组件的动力传递给第一传动组件，第一传动组件再将动力传递给动力装置，传动形式简单，便于实现，而且在实际加工装配中，可根据无人机的具体结构将预设轴线设置成与输出轴的轴线平行或者重合，方便结构布局，灵活性高。
[0007]
在本发明的一些实施例中，所述驱动装置适于安装于所述机臂装置的外端，所述
驱动装置位于所述动力装置的下方。
[0008]
在本发明的一些实施例中，所述驱动装置还包括壳体，所述壳体适于与所述机臂装置相连，所述壳体内部限定出安放腔，所述驱动组件设于所述安放腔内，所述壳体上设有与所述安放腔连通的避让孔，所述输出轴的轴向一端位于所述安放腔内且与所述驱动组件相连，所述输出轴的轴向另一端穿过所述避让孔伸出所述壳体外且与所述第一传动组件相连。
[0009]
在本发明的一些实施例中，所述驱动组件包括舵机和第二传动组件，所述第二传动组件为齿轮传动组件，所述齿轮传动组件的一级齿轮与所述舵机的电机轴相连，所述齿轮传动组件的末级齿轮与所述输出轴相连。
[0010]
在本发明的一些实施例中，所述末级齿轮的轮毂处设有沿所述末级齿轮的中心轴线延伸的第一安装孔，所述第一安装孔的内周壁上设有内螺纹，所述输出轴的外周壁上设有外螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹配合。
[0011]
在本发明的一些实施例中，所述驱动装置还包括壳体，所述壳体与所述机臂装置相连，所述动力装置还包括安装座，所述动力电机安装于所述安装座，所述安装座与所述壳体可拆卸相连。
[0012]
在本发明的一些实施例中，所述第一传动组件为连杆传动组件，所述连杆传动组件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第二连杆可转动地安装在所述壳体上，所述第一连杆设于所述输出轴和所述第二连杆之间，所述第一连杆分别与所述输出轴和所述第二连杆枢转相连，所述第三连杆设于所述第二连杆和所述安装座之间，所述第三连杆分别与所述第二连杆和所述安装座枢转相连。
[0013]
在本发明的一些实施例中，所述第二连杆包括相连的第一杆段和第二杆段，所述第一杆段的长度中心线与所述第二杆段的长度中心线不平行，在所述第一杆段和所述第二杆段的相连处、所述第二连杆与所述壳体枢转相连，所述第一杆段与所述第一连杆枢转相连，所述第二杆段与所述第三连杆枢转相连。
[0014]
在本发明的一些实施例中，所述壳体上可拆卸安装有转轴，所述转轴相对所述壳体可绕所述预设轴线转动，所述安装座可拆卸地套设在所述转轴上。
[0015]
在本发明的一些实施例中，所述安装座与所述转轴通过花键连接。
[0016]
在本发明的一些实施例中，所述安装座上设有与所述转轴配合的第二安装孔，所述安装座包括基座和盖板，所述盖板与所述基座可拆卸相连并与所述基座共同限定出了所述第二安装孔。
[0017]
根据本发明实施例的无人机，包括：机身总成；机臂装置，所述机臂装置的长度两端分别为内端和外端，所述机臂装置的内端与所述机身总成相连；和上述的动力机构。
[0018]
根据本发明实施例的无人机，由于驱动装置包括驱动组件、输出轴和第一传动组件，驱动组件用于驱动输出轴移动，第一传动组件用于将输出轴的动力传递给动力装置以带动动力装置相对机臂装置绕预设轴线转动，因此当动力机构应用在无人机上时，螺旋桨不仅可绕自身轴线转动以提供无人机飞行的动力，还可以绕预设轴线转动以改变动力的方向，进而可以方便有效地改变无人机的飞行状态，并有利于减少无人机中机臂装置、驱动装置和动力装置的使用数量，使得无人机的结构更加简单紧凑、尺寸更加小巧，降低制造成本，此外这里采用了一个可沿自身轴向移动的输出轴来将驱动组件的动力传递给第一传动
组件，第一传动组件再将动力传递给动力装置，传动形式简单，便于实现，而且在实际加工装配中，可根据无人机的具体结构将预设轴线设置成与输出轴的轴线平行或者重合，方便结构布局，灵活性高。
[0019]
在本发明的一些实施例中，所述机身总成包括总成本体、安装框和隔离件，所述总成本体与所述机臂装置相连，所述安装框与所述总成本体相连并限定出安装空间，所述隔离件位于所述安装空间内并与所述安装框相连，所述隔离件将所述安装空间分隔成间隔开的第一安装空间和第二安装空间。
[0020]
在本发明的一些实施例中，所述机臂装置包括第一臂段和第二臂段，所述第一臂段与所述机身总成相连，所述第二臂段在展开位置与折叠位置之间与所述第一臂段转动相连，在所述展开位置，所述第二臂段的长度中心线和所述第一臂段的长度中心线重合，在所述折叠位置，所述第二臂段的长度中心线和所述第一臂段的长度中心线不重合。
[0021]
在本发明的一些实施例中，所述第一臂段的靠近所述第二臂段的一端设有第一连接件，所述第二臂段的靠近所述第一臂段的一端设有第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件枢转相连，在所述展开位置，所述第一连接件与所述第二件抵接且通过紧固件固定相连。
[0022]
在本发明的一些实施例中，所述无人机包括两个所述机臂装置、两个所述动力装置和两个所述驱动装置，每个所述机臂装置的外端分别安装有一个所述动力装置和一个所述驱动装置。
附图说明
[0023]
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0024]
图1是根据本发明实施例的无人机的立体图；
[0025]
图2是根据本发明实施例的无人机的俯视图；
[0026]
图3是根据本发明实施例的无人机的安装框的结构示意图；
[0027]
图4是根据本发明实施例的无人机的机臂装置的结构示意图；
[0028]
图5是根据本发明实施例的无人机的第一连接件的立体图；
[0029]
图6是根据本发明实施例的无人机的第二连接件的立体图；
[0030]
图7是根据本发明实施例的无人机的机臂装置的俯视图；
[0031]
图8是图7中沿a-a方向的剖视图；
[0032]
图9是根据本发明实施例的无人机的驱动装置的壳体的立体图；
[0033]
图10是根据本发明实施例的无人机的第二传动组件部位的立体图；
[0034]
图11是根据本发明实施例的无人机的末级齿轮的立体图；
[0035]
图12是根据本发明实施例的无人机的输出轴的立体图；
[0036]
图13是根据本发明实施例的无人机的第一传动组件部位的立体图；
[0037]
图14是根据本发明实施例的无人机的动力装置的分解图。
[0038]
附图标记：
[0039]
无人机100；
[0040]
机身总成1；总成本体11；安装框12；安装空间121；第一安装空间1211；第二安装空
间1212；隔离件13；
[0041]
机臂装置2；第一臂段21；第二臂段22；第一连接件23；配合槽231；第二连接件24；配合凸起241；
[0042]
动力装置3；动力电机31；螺旋桨32；安装座33；第二安装孔331；基座332；盖板333；
[0043]
驱动装置4；驱动组件41；舵机411；第二传动组件412；一级齿轮4121；末级齿轮4122；第一安装孔41221；输出轴42；壳体43；安放腔431；避让孔432；转轴433；第一传动组件44；第一连杆441；第二连杆442；第一杆段4421；第二杆段4422；第三连杆443。
具体实施方式
[0044]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0045]
下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。
[0046]
下面参考附图描述根据本发明实施例的无人机100的动力机构，为了便于描述动力机构的具体工作原理，这里首先描述根据根据本发明实施例的无人机100。
[0047]
如图1和图2所示，根据本发明实施例的无人机100，包括机身总成1、机臂装置2和动力机构，动力机构包括动力装置3和驱动装置4。
[0048]
如图1和图4所示，机臂装置2的长度两端分别为内端和外端，机臂装置2的内端与机身总成1相连，动力装置3设于机臂装置2的外端且相对机臂装置2可绕预设轴线转动，动力装置3包括动力电机31和与动力电机31相连的螺旋桨32，由此，当动力装置3工作时，动力电机31能够驱动螺旋桨32转动，从而为无人机100的飞行提供动力。
[0049]
如图8、图10和图14所示，驱动装置4包括驱动组件41、输出轴42和第一传动组件44，沿输出轴42的轴向、输出轴42相对机臂装置2可移动，输出轴42分别与驱动组件41和第一传动组件44相连，第一传动组件44与动力装置3相连，驱动组件41用于驱动输出轴42移动，第一传动组件44用于将输出轴42的动力传递给动力装置3以带动动力装置3相对机臂装置2绕预设轴线转动，预设轴线与输出轴42的轴线平行或重合，由此当驱动装置4工作时，驱动组件41便可驱动输出轴42沿自身轴向移动，由于输出轴42还与第一传动组件44相连，而第一传动组件44与动力装置3相连，因此输出轴42的轴向移动经过第一传动组件44的传动变换，最终可带动动力装置3相对机臂装置2绕预设轴线转动，从而可以改变无人机100的飞行状态，例如改变飞行方向等。
[0050]
相关技术中，传统的无人机普遍是多旋翼无人机，这类无人机基本上具有四个、六个或八个这种偶数个旋翼，当旋翼转动后，便会产生升推力，带动无人机起飞，在这种结构形式中，旋翼总距是固定不变的，通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而可以改变无人机的飞行状态，这类无人机由于采用的是多旋翼结构，因此相应
的也需要使用多个机臂装置来支撑各个旋翼，从而会导致无人机的整体尺寸较大，无人机的结构复杂，制造成本也比较高。
[0051]
基于上述情况，发明人创造性地设计了一种无人机100，无人机100的驱动装置4包括驱动组件41、输出轴42和第一传动组件44，输出轴42相对机臂装置2可沿自身轴向移动，输出轴42分别与驱动组件41和和第一传动组件44相连，第一传动组件44与动力装置3相连，当驱动装置4工作时，驱动组件41可以通过输出轴42以及第一传动组件44最终带动动力装置3绕与输出轴42的轴线平行或重合的预设轴线转动，又由于动力装置3包括螺旋桨32，因此最终会使得螺旋桨32相对机臂装置2绕预设轴线转动，也就是说螺旋桨32不仅可绕自身轴线转动以提供无人机100飞行的动力，还可以绕预设轴线转动以改变动力的方向，进而可以改变无人机100的飞行状态。在这种情况下，便可以减少动力装置3的使用数量，进而可以减少与动力装置3相连的机臂装置2以及用于驱动动力装置3的驱动装置4的数量，使得无人机100的结构更加简单、尺寸更加小巧、整体结构更加紧凑，并可以降低无人机100的制造成本。
[0052]
需要说明的是，在通过驱动装置4控制无人机100的飞行方向时，例如，当无人机100沿竖直方向飞起时，螺旋桨32为无人机100提供了竖直向上的升力，而且无人机100所受合力的方向为竖直向上的方向(需要解释的是，此时无人机100的主要受力可以为竖直向上的升力和无人机100自身所受的重力，且该升力大于该重力)，当无人机100飞起到一定高度后，可以通过驱动装置4驱动螺旋桨32相对机臂装置2绕预设轴线转动至倾斜一定的角度，此时螺旋桨32提供的力的方向就会相应改变，无人机100所受的合力方向也会相应改变，例如，螺旋桨32前倾转动，则合力向前倾斜，无人机100向前飞行；同理，螺旋桨32后倾转动，则合力向后倾斜，无人机100向后飞行等等，此外，通过分别调节不同机臂装置2上的螺旋桨32的转速，无人机100还可以实现左右转弯等动作，在此不作赘述。
[0053]
此外，这里采用了一个可沿自身轴向移动的输出轴42来将驱动组件41的动力传递给第一传动组件44，第一传动组件44再将动力传递给动力装置3以带动动力装置3绕预设轴线转动，传动形式简单，便于实现，而且在实际加工装配中，可根据无人机100的具体结构将预设轴线设置成与输出轴42的轴线平行或者重合，方便结构布局，灵活性高。而且，这里的第一传动组件44连接在输出轴42与动力装置3之间，即输出轴42与动力装置3不直接相连，而是通过第一传动组件44间接相连，由此根据第一传动组件44的具体结构形式，可使得输出轴42和动力装置3的布置位置有了更多的选择，灵活性更好，避免因为输出轴42与动力装置3直接相连，而导致二者的布置位置受限，进而导致无人机100不便加工和装配。
[0054]
根据本发明实施例的无人机100，由于驱动装置4包括驱动组件41、输出轴42和第一传动组件44，驱动组件41用于驱动输出轴42移动，第一传动组件44用于将输出轴42的动力传递给动力装置3以带动动力装置3相对机臂装置2绕预设轴线转动，因此当动力机构应用在无人机100上时，螺旋桨32不仅可绕自身轴线转动以提供无人机100飞行的动力，还可以绕预设轴线转动以改变动力的方向，进而可以方便有效地改变无人机100的飞行状态，并有利于减少无人机100中机臂装置2、驱动装置4和动力装置3的使用数量，使得无人机100的结构更加简单紧凑、尺寸更加小巧，降低制造成本，此外这里采用了一个可沿自身轴向移动的输出轴42来将驱动组件41的动力传递给第一传动组件44，第一传动组件44再将动力传递给动力装置3，传动形式简单，便于实现，而且在实际加工装配中，可根据无人机100的具体
结构将预设轴线设置成与输出轴42的轴线平行或者重合，方便结构布局，灵活性高。
[0055]
根据本发明实施例的无人机100的动力机构，由于驱动装置4包括驱动组件41、输出轴42和第一传动组件44，驱动组件41用于驱动输出轴42移动，第一传动组件44用于将输出轴42的动力传递给动力装置3以带动动力装置3相对机臂装置2绕预设轴线转动，因此当动力机构应用在无人机100上时，螺旋桨32不仅可绕自身轴线转动以提供无人机100飞行的动力，还可以绕预设轴线转动以改变动力的方向，进而可以方便有效地改变无人机100的飞行状态，并有利于减少无人机100中机臂装置2、驱动装置4和动力装置3的使用数量，使得无人机100的结构更加简单紧凑、尺寸更加小巧，降低制造成本，此外这里采用了一个可沿自身轴向移动的输出轴42来将驱动组件41的动力传递给第一传动组件44，第一传动组件44再将动力传递给动力装置3，传动形式简单，便于实现，而且在实际加工装配中，可根据无人机100的具体结构将预设轴线设置成与输出轴42的轴线平行或者重合，方便结构布局，灵活性高。
[0056]
在本发明的一些实施例中，如图1、图7和图8所示，驱动装置4安装于机臂装置2的外端，由此方便驱动装置4的安装，且可以不必占用机身总成1上的空间，同时，由于驱动装置4安装与机臂装置2的外端后可以靠近动力装置3，因此，使得在驱动装置4驱动动力装置3相对机臂装置2绕预设轴线转动时，驱动距离较短，从而能够提高驱动装置4的工作有效性与工作可靠性，进而可以提高无人机100的可控性，并且，驱动装置4与动力装置3的连接方便，从而可以提高无人机100的组装效率。
[0057]
在本发明的一些实施例中，如图1和图8所示，驱动装置4可以位于动力装置3的下方，由此，驱动装置4可以在动力装置3的下方驱动动力装置3绕预设轴线转动，从而可以避免驱动装置4对动力装置3的安装及工作造成影响，从而保证驱动装置4和动力装置3的工作可靠性，以及驱动装置4驱动动力单元转动的可靠性。但本发明不限于此，例如驱动装置4也可以设置在动力装置3的侧方等。
[0058]
需要说明的是，驱动装置4位于动力装置3的下方时，既可以是驱动装置4位于动力装置3的正下方，也可以是驱动装置4位于动力装置3的斜下方，而且驱动装置4既可以是全部位于动力装置3的下方，也可以是部分位于动力装置3的下方，只要驱动装置4的大部分位于动力装置3的下方即可，在此不作赘述。
[0059]
在本发明的一些实施例中，如图9和图10所示，驱动装置4还包括壳体43，壳体43与机臂装置2相连。具体地，壳体43外套在机臂装置2的外端，由此结构简单。
[0060]
需要说明的是，壳体43与机臂装置2的具体连接形式不限。例如壳体43可与机臂装置2采用焊接或者粘接等方式固定相连，由此可使得壳体43与机臂装置2之间具有较高的连接强度；又例如壳体43与装置2可拆卸相连，由此方便可以与装置2的拆装，便于装配。
[0061]
进一步地，如图10和图13所示，壳体43内部限定出安放腔431，驱动组件41设于安放腔431内，壳体43上设有与安放腔431连通的避让孔432，输出轴42的轴向一端位于安放腔431内且与驱动组件41相连，输出轴42的轴向另一端穿过避让孔432伸出壳体43外且与机臂装置2相连，由此壳体43还可对驱动组件41和输出轴42起到一定的防护作用，避免驱动组件41裸露在外而容易损坏。
[0062]
在本发明的一些实施例中，如图8和图10所示，驱动组件41包括舵机411和第二传动组件412，第二传动组件412为齿轮传动组件，齿轮传动组件的一级齿轮4121与舵机411的
电机轴相连，齿轮传动组件的末级齿轮4122与输出轴42相连，由此，舵机411与输出轴42不直接相连，从而可以利用齿轮传动组件产生减速或增速的效果，进而可以根据不同的情况设置不同功率的舵机411，例如，齿轮传动组件为减速齿轮传动组件时，具有减速增矩的作用，从而可以方便地带动动力装置3转动，而且齿轮传动组件的传动精确，传动可靠，在驱动装置4驱动动力装置3时，实现微调螺旋桨32倾斜角度的微调，从而可以提高无人机100的飞行方向的可控性，同时，还可以利用齿轮传动组件中各级齿轮之间啮合转动的特性，实现在舵机411停止工作时，使动力装置3能够保持在该位置，从而进一步提高无人机100的可控性与飞行的稳定性。
[0063]
需要说明的是，对于齿轮传动组件而言，从动力的传递方向来看，与输入端相连的齿轮为一级齿轮4121，与输出端相连的齿轮为末级齿轮4122，而一级齿轮4121和末级齿轮4122之间参与啮合传动的中间齿轮的数量不限，具体可根据传动需求选择设计。另外，本发明对于齿轮传动组件的具体结构形式也不作限制，例如可为圆柱齿轮传动，也可为锥齿轮传动等等。
[0064]
在本发明的一些实施例中，如图11和图12所示，末级齿轮4122的轮毂处设有沿末级齿轮4122的中心轴线延伸的第一安装孔41221，第一安装孔41221的内周壁上设有内螺纹，输出轴42的外周壁上设有外螺纹，内螺纹与外螺纹配合，由此当末级齿轮4122绕自身中心轴线转动时，便可带动输出轴42移动，这种结构形式简单，传动可靠，而且螺纹配合的形式能够实现输出轴42轴向移动的无极调整，从而有利于达到对动力装置3的转动角度的精确控制。
[0065]
可以理解的是，通过改变末级齿轮4122的转动方向，可以改变输出轴42的移动方向，从而通过末级齿轮4122的往复转动，便可实现输出轴42的往复移动，继而实现动力装置3绕预设轴线的往复转动。
[0066]
在本发明的一些实施例中，如图13和图14所示，动力装置3还包括安装座33，动力电机31安装于安装座33，安装座33与壳体43可拆卸相连，由此方便安装座33与壳体43的拆装。
[0067]
需要说明的是，安装座33与壳体43之间的可拆卸相连方式不限，具体可根据实际需求选择。
[0068]
在本发明的一些实施例中，如图13所示，第一传动组件44为连杆传动组件，这里之所以采用连杆传动形式，是因为在连杆传动中，采用不同长度尺寸、不同结构形式、不同数量的连杆可以实现不同的运动形式的传递，从而能够较好地满足传动需求，而且连杆本身结构形式简单，制造和装配都比较方便。
[0069]
可选地，如图13所示，连杆传动组件包括第一连杆441、第二连杆442和第三连杆443，第二连杆442可转动地安装在壳体43上，第一连杆441设于输出轴42和第二连杆442之间，第一连杆441分别与输出轴42和第二连杆442枢转相连，第三连杆443设于第二连杆442和安装座33之间，第三连杆443分别与第二连杆442和安装座33枢转相连，由此通过连杆传动组件的传动便可将输出轴42的轴向移动转化为安装座33的绕预设轴线的转动。
[0070]
需要说明的是，本发明对于连杆传动组件中连杆的数量和结构不作限制，具体可根据实际需求选择，只要输出轴42的动力通过连杆传动组件的传动作用后，能实现安装座33绕预设轴线转动即可。
[0071]
在本发明的一些实施例中，如图13所示，第二连杆442包括相连的第一杆段4421和第二杆段4422，第一杆段4421的长度中心线与第二杆段4422的长度中心线不平行，由此使得第一杆段4421和第二杆段4422之间会形成一个夹角，从而使得第二连杆442在第一杆段4421和第二杆段4422的相连处会形成一个拐角，在第一杆段4421和第二杆段4422的相连处、第二连杆442与壳体43枢转相连，第一杆段4421与第一连杆441枢转相连，第二杆段4422与第三连杆443枢转相连，这里由于第二连杆442不是一个直杆，因此方便改变动力的传递方向，使得连杆组件能更好地满足输出轴42和安装座33之间的传动需求。
[0072]
可选地，如图13所示，第二连杆442为l形杆，由此结构简单，便于实现。
[0073]
在本发明的一些实施例中，如图14所示，壳体43上可拆卸安装有转轴433，转轴433相对壳体43可绕预设轴线转动，安装座33可拆卸地套设在转轴433上，由此当转轴433绕预设轴线转动时，安装座33便可随着转轴433同步转动，而且这里转轴433与壳体43之间、安装座33与转轴433之间均是可拆卸相连的，因此方便拆装。
[0074]
具体地，预设轴线即为转轴433的自身轴线，而且转轴433的自身轴线与输出轴42的轴线平行。
[0075]
在本发明的一些实施例中，转轴433的轴向两端通过轴承与壳体43相连，由此可避免转轴433与壳体43直接接触导致转动时摩擦力过大，设置轴承后方便转轴433转动。
[0076]
在本发明的一些实施例中，如图14所示，安装座33与转轴433通过花键连接，由此结构简单，便于装配。
[0077]
具体而言，安装座33上设有与转轴433配合的第二安装孔331，第二安装孔331上设有内花键，转轴433的外周壁上设有外花键，内花键与外花键配合。
[0078]
需要说明的是，本发明对于花键的具体结构形式和数量不作限制，例如花键可为标准的矩形花键，也可为具有特殊形状的凸起结构，具体可根据实际需求或者加工难易程度等选择。
[0079]
在本发明的一些实施例中，如图14所示，安装座33包括基座332和盖板333，盖板333与基座332可拆卸相连并与基座332共同限定出了第二安装孔331，由此结构简单，便于装配。
[0080]
具体而言，例如，参照图14，盖板333设于基座332下方，基座332的下表面的一部分向上凹陷形成第二安装孔331的上半部分，盖板333的上表面的一部分向下凹陷形成第二安装孔331的下半部分，由此当盖板333安装到基座332上后，便可共同限定出第二安装孔331。
[0081]
在本发明的一些实施例中，如图14所示，盖板333与基座332通过螺栓可拆卸相连，由此结构简单，便于实现。
[0082]
在本发明的一些实施例中，如图1和图3所示，机身总成1包括总成本体11、安装框12和隔离件13，总成本体11与机臂装置2相连，安装框12与总成本体11相连并限定出安装空间121，隔离件13位于安装空间121内并与安装框12相连，隔离件13将安装空间121分隔成间隔开的第一安装空间1211和第二安装空间1212，由此结构简单，可提高无人机100的搭载能力。
[0083]
实际应用中，第一安装空间1211和第二安装空间1212的其中一个可用来安装电池，另一个可用来安装待装载的物件，例如航拍所用的摄像机或者农业喷洒所用的装有药剂的储液盒等等，具体可根据实际需求选择，本发明对此不作限制。
[0084]
可选地，如图3所示，安装框12为环形结构，由此自身便可合围限定出安装空间121，结构形式简单，便于实现。
[0085]
需要说明的是，本发明对于安装框12的环形的具体形状不作限制，例如安装框12可为圆环形，或者为矩环形，或者为其他形状的环形等等，另外，安装框12可为一体结构，或者安装框12由多个框条依次首尾相连组合而成。
[0086]
在本发明的一些实施例中，如图1和图4所示，机臂装置2包括第一臂段21和第二臂段22，第一臂段21与机身总成1相连，第二臂段22在展开位置与折叠位置之间与第一臂段21转动相连，在展开位置，第二臂段22的长度中心线和第一臂段21的长度中心线重合，由此使得第二臂段22与第一臂段21共线，此时机臂装置2的长度最大，在折叠位置，第二臂段22的长度中心线和第一臂段21的长度中心线不重合，由此使得第二臂段22与第一臂段21形成一个夹角，从而可减小机臂装置2的整体长度，由此可实现机臂装置2的可折叠，在不需要使用无人机100时，可转动第二臂段22至折叠位置，缩小无人机100的占据空间，方便收纳，当需要使用无人机100时，便可转动第二臂段22至展开位置，方便使用。此外第二臂段22是通过转动实现在展开位置和折叠位置之间的切换，调整方便，而且第二臂段22与第一臂段21始终相连，相较于拆分式的折叠设计而言，这种结构不易造成零部件的丢失。
[0087]
在本发明的一些实施例中，第一臂段21和第二臂段22被构造成中空的管状，由此结构简单，便于实现。实际应用中，第一臂段21和第二臂段22材质不限，例如第一臂段21和第二臂段22可为碳纤维材料包裹的铝合金管，或者是塑料管，或者是采用碳纤维材质制成的碳管。
[0088]
在本发明的一些实施例中，如图4、图5和图6所示，第一臂段21的靠近第二臂段22的一端设有第一连接件23，第二臂段22的靠近第一臂段21的一端设有第二连接件24，第一连接件23与第二连接件24枢转相连，在展开位置，第一连接件23与第二件抵接且通过紧固件(例如螺钉)固定相连，由此可使得第一臂段21和第二臂段22在展开位置时连接地更加牢靠，不易松动。
[0089]
可选地，如图5和图6所示，第一连接件23和第二连接件24均被构造成筒状，第一连接件23外套在第一臂段21上，第二连接件24外套在第二臂段22上，在展开位置时，第一连接件23的中心轴线与第二连接件24的中心轴线共线，由此结构简单。
[0090]
在本发明的一些实施例中，如图4、图5和图6所示，第一连接件23的面对第二连接件24的端面的一部分朝向远离第二连接件24的方向凹陷形成配合槽231，第二连接件24的面对第一连接件23的端面的一部分朝向靠近第一连接件23的方向凸出形成配合凸起241，在展开位置，配合凸起241与配合槽231配合，由此可以进一步提高第一臂段21和第二臂段22在展开位置时的连接牢靠性。
[0091]
可选地，如图5和图6所示，配合槽231沿第一连接件23的周向方向延伸成环形，配合凸起241沿第二连接件24的周向方向延伸成环形，由此结构简单。
[0092]
在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，无人机100可以包括两个机臂装置2、两个动力装置3和两个驱动装置4，每个机臂装置2的外端分别安装有一个动力装置3和一个驱动装置4。由此，通过设置两个机臂装置2，可以减小无人机100的体积，从而减少无人机100的占用空间。此外，在无人机100飞行时，可以通过控制两个驱动装置4分别驱动位于两个机臂装置2外端的动力装置3转动相同或不同的倾斜角度，以及调节动力装置3中动力电
机31的转速，以实现无人机100完成前进、倒退、转弯等动作等，操作较为简单。
[0093]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0094]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

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