一种ROV主体框架及ROV的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别涉及一种rov主体框架及rov。

背景技术：

目前，用于水下探测的主要载体有载人潜水器、有缆遥控水下机器人(rov)、无缆水下机器人(auv)。相对于其他载体，由于有缆遥控水下机器人具有安全(无人)、体积小、动作灵活和作业深度大等特点，在海洋石油开发、打捞水下目标、水下勘探作业等方面，有缆遥控水下机器人起到了不可替代的作用。

为了适应水下作业，有缆遥控水下机器人的框架结构在研发过程中需要满足高强度和轻重量的要求，现有的有缆遥控水下机器人的框架大多采用矩形框架结构，框架上需要搭载动力系统和推进器等。为了平衡有缆遥控水下机器人在水下的重力，还需要在框架顶部装有浮力材料；为了增加耐压性，框架大多采用钢板制成的，此框架在脱离水下环境时整体负载过重，其矩形结构也容易产生变形。

因此，如何提高框架的强度，降低框架的重量，是本技术领域人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种rov主体框架，以提高框架的强度，降低框架的重量。本实用新型还提供了一种rov。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种rov主体框架，包括支架结构，所述支架结构具有上支架、下支架、连接所述上支架和所述下支架的立架及加强组件；

所述上支架由多个交叉连接的上横梁及上纵梁组成；

所述下支架由多个交叉连接的下横梁及下纵梁组成；

所述上支架上具有用于固定浮力体及推进器的安装位，所述下支架上具有用于固定动力系统及控制系统的安装位；

所述加强组件包括两个对称设置的加强架，所述加强架的两端分别与所述上支架及所述下支架连接，所述加强架沿靠近所述下支架的方向向所述下支架的外侧倾斜。

可选地，上述rov主体框架中，所述上支架上具有缺口，所述缺口的数量为量个且对称设置于所述上支架的两侧边，所述缺口为垂直推进器的安装空间；

所述上支架由多个交叉连接的上横梁及上纵梁组成；所述上支架还包括用于安装水平推进器的固定梁，所述固定梁倾斜设置且两端均连接于所述上纵梁与所述上横梁的连接处。

可选地，上述rov主体框架中，所述支架结构为四方体框架，所述立架的数量为四个且分别位于所述上支架及所述下支架的四角之间。

可选地，上述rov主体框架中，所述加强架包括多个相互平行设置的支撑杆及连接于相邻两个所述支撑杆之间的连接杆。

可选地，上述rov主体框架中，所述加强组件还包括加强连杆，所述加强连杆的一端与一个所述加强架的支撑杆连接，所述加强连杆的另一端与另一个所述加强架的支撑杆连接。

可选地，上述rov主体框架中，还包括设置于所述支架结构的两侧的侧板；

所述侧板为镂空板，所述侧板为由多块分板组装而成的组合板。

可选地，上述rov主体框架中，还包括设置于所述上支架的前部上方的前板；所述前板为镂空板；

所述侧板的上方伸出所述上支架，所述侧板伸出所述上支架的部分、所述前板及所述上支架形成用于安装所述浮力体的凹槽结构。

可选地，上述rov主体框架中，还包括设置于所述前板的前部的上安装架和设置于所述下支架的前部的下安装架，所述上安装架和所述下安装架用于搭载实验设备。

可选地，上述rov主体框架中，还包括设置于所述下支架上的栅格板，所述栅格板用于支撑及安装固定所述动力系统及所述控制系统。

本实用新型还提供了一种rov，包括浮力体、推进器、动力系统、控制系统及rov主体框架，所述rov主体框架为如上述任一项所述的rov主体框架。

有益效果：

本实用新型提供一种rov主体框架，由于上支架由多个交叉连接的上横梁及上纵梁组成；下支架由多个交叉连接的下横梁及下纵梁组成，并且通过立架连接上支架和下支架，形成整体的框架结构，浮力体及推进器固定于上支架上的用于固定浮力体及推进器的安装位，动力系统及控制系统固定于下支架2上具有用于固定动力系统及控制系统的安装位，在确保rov主体框架对rov中零部件的固定作用的基础上，有效降低了rov主体框架的整体重量。并且，采用倾斜设置的加强组件，使得加强组件与上支架及下支架连接成三角形或梯形的稳定结构，有效提高了rov主体框架的整体强度。

本实用新型还提供了一种rov，包括浮力体、推进器、动力系统、控制系统及rov主体框架，rov主体框架为如上述任一种rov主体框架。由于上述rov主体框架具有上述技术效果，具有上述rov主体框架的rov也应具有同样地技术效果，在此不再一一累述且均在保护范围之内。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中的支架结构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的支架结构的侧视结构示意图；

图3为本实用新型实施例中的rov主体框架的第一结构示意图；

图4为本实用新型实施例中的rov主体框架的第二结构示意图。

图中，1-上支架，11-上横梁，12-上纵梁，13-缺口，14-固定梁，2-下支架，21-下横梁，22-下纵梁，23-栅格板，3-立架，5-加强组件，51-支撑杆，52-连接杆，53-加强连杆，6-侧板，61-前分板，62-后分板，63-连接板，7-前板，8-下安装架，9-上安装架。

具体实施方式

本实用新型公开了一种rov主体框架，以提高框架的强度，降低框架的重量。本实用新型还提供了一种rov。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1-图4所示，本实用新型实施例提供了一种rov主体框架，包括支架结构，支架结构具有上支架1、下支架2、连接上支架1和下支架2的立架3及加强组件5。其中，上支架1由多个交叉连接的上横梁11及上纵梁12组成；下支架2由多个交叉连接的下横梁21及下纵梁22组成。上支架1上具有用于固定浮力体及推进器的安装位，下支架2上具有用于固定动力系统及控制系统的安装位，加强组件5包括两个对称设置的加强架，加强架的两端分别与上支架1及下支架2连接，加强架沿靠近下支架2的方向向下支架2的外侧倾斜。

本实用新型实施例提供的rov主体框架，由于上支架1由多个交叉连接的上横梁11及上纵梁12组成；下支架2由多个交叉连接的下横梁21及下纵梁22组成，并且通过立架3连接上支架1和下支架2，形成整体的框架结构，浮力体及推进器固定于上支架1上的用于固定浮力体及推进器的安装位，动力系统及控制系统固定于下支架2上具有用于固定动力系统及控制系统的安装位，在确保rov主体框架对rov中零部件的固定作用的基础上，有效降低了rov主体框架的整体重量。并且，采用倾斜设置的加强组件5，使得加强组件5与上支架1及下支架2连接成三角形或梯形的稳定结构，有效提高了rov主体框架的整体强度。

可以理解的是，两个加强架相对于rov主体框架的中心线对称设置，而rov主体框架的中心线为沿rov主体框架的前进方向设置的中心线。

其中，上支架1由多个交叉连接的上横梁11及上纵梁12组成。优选地，多个上横梁11相互平行，多个上纵梁12相互平行，并且，上横梁11及上纵梁12相互垂直，上横梁11与上纵梁12的交叉位置连接。

下支架2由多个交叉连接的下横梁21及下纵梁22组成。优选地，多个下横梁21相互平行，多个下纵梁22相互平行，并且，下横梁21及下纵梁22相互垂直，下横梁21与下纵梁22的交叉位置连接。

优选地，上横梁11及上纵梁12通过螺栓或焊接连接。下横梁21及下纵梁22通过螺栓或焊接连接。立架3与上支架1及下支架2通过螺栓或焊接连接。

优选地，还包括设置于下支架2上的栅格板23，栅格板23用于支撑及安装固定动力系统及控制系统。即，下横梁21及下纵梁22交叉形成的独立框中，设置有栅格板23，以便于部件的安装。

可以理解的是，有缆遥控水下机器人中的推进器包括垂直推进器及水平推进器。

其中，由于垂直推进器的设置具有倾斜的角度，为了给垂直推进器提供足够的空间和便于安装及更换，并且确保垂直推进器的水流能够舒畅的流动，上支架1上具有缺口13，缺口13的数量为两个且对称设置于上支架1的两侧边。缺口13为垂直推进器的安装空间，有效避免了rov主体框架对垂直推进器的水流的阻碍。

如图1所示，上支架1由多个上横梁11及上纵梁12交叉连接而成，其中，上支架1的侧边设置有两个尺寸较短的上纵梁12，这两个上纵梁12分别与两上横梁11连接，且这两个上横梁11与上支架1中间的尺寸较长的上纵梁12连接成缺口13，两个尺寸较短的上纵梁12之间为该缺口13的开口处。通过上述设置，应用现有的结构设置缺口13，方便缺口13的设置，也进一步降低了rov主体框架的重量。

其中，加强组件5与上支架1中间的尺寸较长的上纵梁12连接，进一步避免了加强组件5对垂直推进器的水流的阻碍。

本实施例中，上支架1还包括用于安装水平推进器的固定梁14，固定梁14倾斜设置且两端均连接于上纵梁12与上横梁11的连接处。可以理解的是，上支架1由多个交叉连接的上横梁11及上纵梁12组成，使得上支架1为网格结构，每个网格结构的矩形框中，对角线方向即为固定梁14的布置方向，因此，固定梁14为相对于上横梁11及上纵梁12倾斜设置。通过上述设置，即方便了水平推进器的安装，也可以在固定梁14的作用下提高了上支架1的强度，进而提高了rov主体框架的强度。其中，固定梁14的数量为四个且分布于上支架1的四个角上的矩形框中。

进一步地，支架结构为四方体框架，立架3的数量为四个且分别位于上支架1及下支架2的四角之间。即，上支架1为四边形，下支架2也为四边形，其中，上支架1与下支架2相对设置，两个支架的四个角对齐，并且，四个立架3连接于这四个角上。

本实施例中，加强架包括多个相互平行设置的支撑杆51及连接于相邻两个支撑杆51之间的连接杆52。通过上述设置，有效提高了加强架的强度。其中，加强架为类似于梯子的结构。

进一步地，加强组件5还包括加强连杆53，加强连杆53的一端与一个加强架的支撑杆51连接，加强连杆53的另一端与另一个加强架的支撑杆51连接。通过上述设置，有效提高了加强组件5的结构强度及稳定性。可以理解的是，由于加强架包括多个倾斜设置的支撑杆51，两个加强架的支撑杆51一一对应且通过加强连杆53连接而成。也可以使加强连杆53交叉连接于两个加强架并不对应的支撑杆51之间。

本实用新型实施例提供的rov主体框架中，还包括设置于支架结构的两侧的侧板6；侧板6为镂空板。通过上述设置，侧板6对rov主体框架内的零部件起到了遮挡保护的作用，并且，侧板6为镂空板能够有效减少了水下阻力，具有节约成本和美观的效果。

为了方便加工及运输，侧板6为由多块分板组装而成的组合板。

侧板6分别为前分板61及后分板62拼接组成，前分板61及后分板62之间通过连接板63螺栓固连。

本实施例中的rov主体框架，还包括设置于上支架1的前部上方的前板7；前板7为镂空板；侧板6的上方伸出上支架1，侧板6伸出上支架1的部分、前板7及上支架1形成用于安装浮力体的凹槽结构。通过上述设置，使得浮力体内嵌于凹槽结构中，对浮力体起到了保护作用，同时起到美观效果。

进一步地，还包括设置于前板7的前部、用于搭载实验设备的上安装架9。其中，上安装架9上搭载的实验设备可以为信标及天线等。由于上安装架9设置于前板7的前部，在有缆遥控水下机器人发生撞击时，上安装架9能够起到缓冲及保护内部部件的作用。

更进一步地，还包括设置于下支架2的前部，用于搭载实验设备的下安装架8。其中，下安装架8上搭载的实验设备可以为机械手等。由于下安装架8设置于下支架2的前部，在有缆遥控水下机器人发生撞击时，下安装架8能够起到缓冲及保护内部部件的作用。

本实用新型还提供了一种有缆遥控水下机器人，包括浮力体、推进器、动力系统、控制系统及rov主体框架，rov主体框架为如上述任一种rov主体框架。由于上述rov主体框架具有上述技术效果，具有上述rov主体框架的有缆遥控水下机器人也应具有同样地技术效果，在此不再一一累述且均在保护范围之内。

其中，上支架1、下支架2、侧板6均通过紧固件(螺栓)连接。形成矩形架体。

前板7及侧板6的材质均为工程塑料，如pp。

上横梁11、上纵梁12、固定梁14、下横梁21、下纵梁22、立架3、支撑杆51、连接杆52及加强连杆53的截面优选为“回”型、“u”型或“工”型，材质为铝合金或钛合金。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

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