一种用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统及方法与流程

本发明涉及无人航行器技术领域，特别涉及用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统及方法。

背景技术：

目前，我国对海洋测绘、考察设备的海上无人驾驶航行器的需求越来越多，其中以无人艇的研究为主，但由于无人艇的大部分船体在水面上，受风、浪的影响，船体在水面晃动幅度比较大，对无人艇的布放、回收影响很大。

无人艇的布放、回收需要考虑操作的成功率和安全性，现有的回收方式大多是采用母船上的悬吊装置与待回收的无人艇的起吊组件相配合，再将无人艇回收到母船上。但由于水面上的无人艇一直处于晃动甚至顺水流飘动的状态，悬吊装置很难与起吊组件精准的对接，导致二者对接成功率低、耗时长。而且，将无人艇调回母船后，成功落地前，由于悬吊装置处于运动状态，难免使吊在空中的无人艇晃动，甚至脱扣，从而带来极大的安全隐患。

因此，如何解决无人艇在回收过程中因晃动带来的对接成功率低、可靠性差、安全性低的问题，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统及方法，通过该系统及方法对海上无人驾驶航行器进行回收时，能够保证第一起吊机构通过套圈方式顺利挂接到挂钩上，并保证较高的起吊效率；能够在起吊过程中通过刚性连接平衡因不同海况、波浪引起的翻滚摆动和俯仰摆动，具有较高的稳定性和安全性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统，包括第一起吊机构、起吊钩组件和第二起吊机构，其中：

所述第一起吊机构为自动弹性扩张及受力收缩的起吊机构；

所述起吊钩组件为带滑道的遥控触碰耦合起吊钩组件；

所述第二起吊机构为触碰阻尼及刚性防摇的起吊机构；

所述第一起吊机构和所述起吊钩组件能够耦合，且通过所述第二起吊机构维稳固定。

可选地，所述第一起吊机构包括起吊缆、卸扣、连接座、弹性保持件、支撑臂、柔性起吊挂缆，其中：

所述起吊缆通过所述卸扣与底部的所述连接座相连；

两根所述支撑臂的上端部均与所述连接座通过活动连接，下端部分别与所述柔性起吊挂缆的左、右端相连，形成闭环；

在每根所述支撑臂与所述连接座之间、位于每根所述支撑臂的外侧分别设置有弹性保持件，所述弹性保持件的上端与所述连接座相连，下端与所述支撑臂相连，两根所述支撑臂在所述弹性保持件的偏转力作用下形成一定夹角，使所述柔性起吊挂缆张开成弧状，此时所述支撑臂与所述柔性起吊挂缆共同形成环状套索，所述环状套索用于挂接起吊钩组件，可有效提高环状套索与起吊钩组件挂钩耦合的成功率。

当所述环状套索挂上起吊钩组件时，第一起吊机构由于承载了海上无人驾驶航行器的重量，且其重力远高于弹性保持件所能提供的最大偏转力，两根支撑臂之间的夹角逐渐减小，柔性起吊挂缆则渐渐接近拉直的状态，该柔性起吊挂缆最终形成接近于直线结构，其截面直径处于较小的状态，便于其收纳入第二起吊机构中。

可选地，所述起吊钩组件设置在海上无人驾驶航行器上，所述起吊钩组件包括挂钩和设置在所述挂钩开口处的触碰耦合延伸滑道。

可选地，所述触碰耦合延伸滑道为斜置状态，其底部与所述海上无人驾驶航行器的工作平台连接，其顶部设置在所述挂钩的开口处；所述触碰耦合延伸滑道为由下至上逐渐变窄的三角形或梯形结构。

可选地，所述起吊钩组件中还包括遥控锁闭销，所述遥控锁闭销设置在所述挂钩的开口处，所述遥控锁闭销伸出则令所述挂钩的开口闭合，所述遥控锁闭销缩回则令所述挂钩的开口打开，通过遥控方式控制所述遥控锁闭销的伸出与缩回。

可选地，在上述用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统中，所述起吊钩组件中还包括减震底座，所述减震底座设置在所述挂钩和所述工作平台之间。

可选地，所述第二起吊机构包括依次连接的吊架对接基座、万向连接架和底部对接受力盘，所述吊架对接基座用于连接吊架前臂；所述底部对接受力盘的底部设置有用于穿过所述第一起吊机构的通孔；通过所述万向连接架，所述底部对接受力盘可相对所述吊架对接基座前后转动，也可相对所述吊架对接基座左右转动。

可选地，所述万向连接架包括顶部过渡座、俯仰旋转轴、翻滚旋转轴套管、连接架、中空的翻滚旋转轴、连接架结构件和连接架侧板，其中：

所述顶部过渡座与所述吊架对接基座固连；

所述翻滚旋转轴套管横置固设在所述顶部过渡座的底部；

所述翻滚旋转轴套管内设置有可转动的翻滚旋转轴，以令所述底部对接受力盘可相对所述吊架对接基座左右转动；

所述连接架与所述翻滚旋转轴的前端固连，所述连接架和所述连接架侧板之间通过所述俯仰旋转轴铰接，以令所述底部对接受力盘可相对所述吊架对接基座前后转动；

所述连接架结构件为竖置的中空结构，其顶部与所述连接架侧板相连，其底部与底部对接受力盘相连。

可选地，所述万向连接架中还包括俯仰阻尼器和/或翻滚阻尼器，其中：

所述俯仰阻尼器用于为所述底部对接受力盘相对所述吊架对接基座前后转动提供阻力；

所述翻滚阻尼器用于为所述底部对接受力盘相对所述吊架对接基座左右转动提供阻力。

可选地，所述万向连接架上设置有导向轮组件，所述导向轮组件包括前导向滑轮、后导向滑轮，所述前导向滑轮和后导向滑轮可对整个工作过程中的起吊缆进行导向，使其处于设备的中心工作位，并避免沿程的摩擦刮碰；其中：

所述前导向滑轮设置在两个所述连接架侧板之间；

所述后导向滑轮设置在所述吊架对接座的底部、位于翻滚旋转轴的后方。

可选地，所述底部对接受力盘包括顶板、底对接盘和位于二者之间的缓冲组件。

可选地，所述缓冲组件包括竖直导向套管、竖直导向轴和缓冲弹簧，所述竖直导向套管可滑动地套设在所述竖直导向轴上并通过限位凸台进行轴向限位，保证竖直导向轴存在一定的上下活动余量，但不会滑落出竖直导向套管外，其中：

所述竖直导向套管固连在所述顶板的下侧；所述缓冲弹簧套设在所述竖直导向套管上，两端分别与所述顶板的下侧面和所述底对接盘的上侧面相抵；所述竖直导向轴与所述底对接盘固连；

或者，所述竖直导向套管固连在所述底对接盘的上侧；所述缓冲弹簧套设在所述竖直导向套管上，两端分别与所述顶板的下侧面和所述底对接盘的上侧面相抵；所述竖直导向轴与所述顶板固连。

可选地，所述底对接盘的底部设置有底部缓冲垫。

一种海上无人驾驶航行器的遥控安全回收方法，所述海上无人驾驶航行器的遥控安全回收方法采用上文中所述的用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统，回收所述海上无人驾驶航行器时，第一起吊机构中的环形套索和起吊钩组件中的挂钩之间通过套圈方式耦合连接，且通过第二起吊机构维稳固定。

可选地，所述海上无人驾驶航行器的遥控安全回收方法包括如下步骤：

遥控待回收的海上无人驾驶航行器主动向所述第一起吊机构的所述环形套索接近，使所述环形套索落在触碰耦合延伸滑道上；所述环形套索沿着所述触碰耦合延伸滑道移动，直至套设在所述挂钩上，通过遥控方式使遥控锁闭销伸出，以将所述挂钩的开口闭合，实现所述环形套索与所述挂钩的耦合；

提拉所述第一起吊机构，所述环形套索在所述海上无人驾驶航行器的重力牵引下呈线状，且被拉伸收入第二起吊机构中；

继续提拉所述第一起吊机构，使所述第二起吊机构的底部抵接在所述挂钩周围的平台上，并对此平台施加压力，形成刚性连接，起到防摇作用，以便将所述海上无人驾驶航行器安全、稳定回收。

本发明的有益效果：

1、本发明采用海上无人驾驶航行器主动式遥控耦合

通过本发明对海上无人驾驶航行器进行回收过程中，遥控待回收的海上无人驾驶航行器主动向第一起吊机构接近，以令海上无人驾驶航行器上的挂钩通过被套圈的方式主动与第一起吊机构的环形套索进行耦合，增大耦合成功率；

2、本发明通过遥控方式控制遥控锁闭销的锁闭及释放

通过本发明对海上无人驾驶航行器进行回收过程中，将环形套索以套圈方式沿着触碰耦合延伸滑道顺利挂接到挂钩上，并通过遥控方式控制遥控锁闭销的锁闭及释放，从而控制挂钩开口的闭合及开启，使起吊过程具有较高的安全性。

3、本发明具有阻尼受力刚性防摇效果

本发明提供的用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统及方法中，通过第二起吊机构对海上无人驾驶航行器施加压力，使二者形成刚性连接，具有稳定、防摇效果；通过万向连接架能够对底部对接受力盘相对吊架对接基座因不同海况、波浪引起的翻滚摆动和俯仰摆动进行阻尼，从而平衡挂钩相对吊架对接基座的摆动，而且，底部对接受力盘的底部通孔能够将起吊缆限定在较小范围内，使其不会发生大幅晃动，从而，能够令海上无人驾驶航行器在起吊过程中具有较高的可靠性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统的工作状态示意图；

图2为本发明实施例提供的第一起吊机构和第二起吊机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的第二起吊机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的第二起吊机构的另一角度的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的第一起吊机构在自然不受力的状态下的结构示意图；

图6为图5的侧视图；

图7为本发明实施例提供的起吊钩组件的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的第二起吊机构的局部的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的竖直导向轴和竖直导向套管的装配示意图。

其中：

1-第二起吊机构，11-吊架对接基座，

121-顶部过渡座，122-俯仰旋转轴，123-翻滚旋转轴套管，124-连接架，

125-翻滚旋转轴，126-连接架结构件，127-连接架侧板，

128-俯仰阻尼器，1281-俯仰阻尼器支架，

129-翻滚阻尼器，1291-翻滚阻尼器支架；

131-顶板，132-底对接盘，133-竖直导向轴，134-缓冲弹簧，

135-竖直导向套管，136-底部缓冲垫；

14-导向轮组件，141-前导向滑轮，1411-前导向滑轮支架，

142-后导向滑轮，1421-后导向滑轮支架；

2-第一起吊机构，

21-卸扣，22-连接座，23-弹性保持件，

24-支撑臂，25-柔性起吊挂缆，26-起吊缆；

3-起吊钩组件，

31-减震底座，32-挂钩，33-遥控锁闭销，34-触碰耦合延伸滑道。

具体实施方式

本发明公开了一种用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统及方法，通过该系统和方法对水面海上无人驾驶航行器进行回收或投放时，能够保证第一起吊机构顺利挂接到挂钩上，保证较高的起吊效率，在起吊过程中能够平衡因不同海况、波浪引起的翻滚摆动和俯仰摆动，具有较高的可靠性和安全性。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图9，图1为本发明实施例提供的用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统的工作状态示意图；图2为本发明实施例提供的第一起吊机构和第二起吊机构的结构示意图；图3为本发明实施例提供的第二起吊机构的结构示意图；图4为本发明实施例提供的第二起吊机构的另一角度的结构示意图；图5为本发明实施例提供的第一起吊机构在自然不受力的状态下的结构示意图；图6为图5的侧视图；图7为本发明实施例提供的起吊钩组件的结构示意图；图8为本发明实施例提供的第二起吊机构的局部的结构示意图；图9为本发明实施例提供的竖直导向轴和竖直导向套管的装配示意图。

本发明实施例提供的用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统，包括第二起吊机构1、第一起吊机构2和起吊钩组件3。

所述第一起吊机构2为自动弹性扩张及受力收缩的起吊机构；

所述起吊钩组件3为带滑道的遥控触碰耦合起吊钩组件；

所述第二起吊机构1为触碰阻尼及刚性防摇的起吊机构；

所述第一起吊机构2和所述起吊钩组件3能够耦合，且通过所述第二起吊机构1维稳固定。

所述第二起吊机构1包括依次连接的吊架对接基座11、万向连接架和底部对接受力盘，其中：

吊架对接基座11用于连接吊架前臂，一般是连接吊架前臂的前端；

底部对接受力盘的底部设置有用于穿过第一起吊机构2的通孔；

万向连接架的顶部与吊架对接基座11的底面连接，万向连接架的底部与底部对接受力盘的顶部连接，通过万向连接架，底部对接受力盘可相对吊架对接基座11前后转动，也可相对吊架对接基座11左右转动。

起吊钩组件3设置在海上无人驾驶航行器上，起吊钩组件3包括挂钩32和设置在所述挂钩32开口处的触碰耦合延伸滑道34。

所述第一起吊机构2包括起吊缆26、卸扣21、连接座22、弹性保持件23、支撑臂24、柔性起吊挂缆25，其中：

所述起吊缆26通过所述卸扣21与底部的所述连接座22相连；

两根所述支撑臂24的上端部均与所述连接座22铰接，下端部分别与所述柔性起吊挂缆25的左、右端通过螺栓连接，形成闭环；

在每根所述支撑臂24与所述连接座22之间、位于每根所述支撑臂24的外侧分别设置有弹性保持件23，所述弹性保持件23的上端与所述连接座22相连，下端与所述支撑臂24相连，两根所述支撑臂24在所述弹性保持件23的偏转力作用下形成一定夹角，使所述柔性起吊挂缆25张开成弧状，此时所述支撑臂24与所述柔性起吊挂缆25共同形成环状套索(自然状态下类似于扇形，可参见图5，)，所述环形套索用于挂接到海上无人驾驶航行器的挂钩32上，优选地，弹性保持件24为连接支撑臂24与所述连接座22的弹簧。

在起吊过程中，第一起吊机构2穿过底部对接受力盘的底部通孔后挂接到挂钩32上，底部对接受力盘被放置(即搭接)在挂钩32周围的横梁、弧形台等水平定位平台上，并对此平台施加压力，形成刚性连接，达到稳定起吊的效果，以便将所述海上无人驾驶航行器安全、稳定回收。

可见，在起吊过程中，通过本发明实施例提供的用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统(可简称为安全回收系统)，能够将第一起吊机构2的环形套索沿着触碰耦合延伸滑道34顺利挂接到海上无人驾驶航行器的挂钩32上，具有较高的起吊效率和安全性，能够令海上无人驾驶航行器在起吊过程中具有较高的可靠性和安全性，通过万向连接架能够平衡底部对接受力盘相对吊架对接基座11因不同海况、波浪引起的翻滚摆动和俯仰摆动，从而平衡挂钩32相对吊架前臂的摆动，而且，底部对接受力盘的底部通孔能够将第一起吊机构2限定在较小范围内，使其不会发生大幅晃动，例如，能够解决无人艇在晃动布放和回收过程中因晃动带来的可靠性差、安全性低的问题。

具体地，在上述安全回收系统中，所述万向连接架包括顶部过渡座121、俯仰旋转轴122、翻滚旋转轴套管123、连接架124、中空的翻滚旋转轴125、连接架结构件126和连接架侧板127，其中：

所述顶部过渡座121与所述吊架对接基座11固连；

所述翻滚旋转轴套管123横置固设在所述顶部过渡座121的底部；

所述翻滚旋转轴套管123内设置有可转动的翻滚旋转轴125，以令所述底部对接受力盘可相对所述吊架对接基座11左右转动；

所述连接架124与所述翻滚旋转轴125的前端固连，所述连接架124前端和所述连接架侧板127的顶部之间通过所述俯仰旋转轴122铰接，以令所述底部对接受力盘可相对所述吊架对接基座11前后转动；所述俯仰旋转轴122的中心轴线与所述翻滚旋转轴125的中心轴线为空间彼此垂直的直线。

其中，俯仰旋转轴122可固定安装在连接架124上，所述连接架侧板127的顶部轴孔可相对转动地套设在俯仰旋转轴122上；或者，俯仰旋转轴122固定安装在连接架侧板127上，连接架124的前端轴孔可相对转动地套设在俯仰旋转轴122上；或者，连接架124的前端轴孔和连接架侧板127的顶部轴孔分别可相对转动地套设在俯仰旋转轴122上。

进一步地，所述连接架结构件126为竖置的中空圆柱结构，其顶部与所述连接架侧板127相连，其底部与底部对接受力盘相连。

进一步地，所述连接架124由前部的前导向滑轮支架1411和后部的俯仰阻尼器支架1281固连组成，前导向滑轮支架1411与所述连接架侧板127的顶部之间通过所述俯仰旋转轴122铰接，俯仰阻尼器支架1281与所述翻滚旋转轴125的前端固连。

进一步地，在上述安全回收系统中，所述万向连接架中还包括俯仰阻尼器128和/或翻滚阻尼器129，其中：

所述俯仰阻尼器128用于为所述底部对接受力盘相对所述吊架对接基座11前后转动提供阻力；

所述翻滚阻尼器129用于为所述底部对接受力盘相对所述吊架对接基座11左右转动提供阻力。

所述俯仰阻尼器128和所述翻滚阻尼器129均为液压缸，所述俯仰阻尼器128的伸缩杆与所述连接架侧板127相连，缸体与俯仰阻尼器支架1281相连；所述翻滚阻尼器129的伸缩杆与所述俯仰阻尼器支架1281相连，缸体与设置在翻滚旋转轴套管123上的翻滚阻尼器支架1291相连。

需要注意的是：①阻尼器两连接处分别为铰接；②俯仰阻尼器128的阻尼方向与俯仰旋转轴122的中心轴线为空间彼此垂直的直线，并且二者之间的距离大于零；同理地，翻滚阻尼器129的阻尼方向与翻滚旋转轴125的中心轴线为空间彼此垂直的直线，并且二者之间的距离大于零。

可见，翻滚阻尼器129可对由于海况、波浪等引起的万向连接架的翻滚摆动(左右转动)进行阻尼，俯仰阻尼器128可对由于海况、波浪或吊架变幅等引起的万向连接架的俯仰摆动(前后转动)进行阻尼，从而更好地平衡底部对接受力盘相对吊架对接基座11因不同海况、波浪引起的翻滚摆动和俯仰摆动，提高起吊效率。

进一步地，在上述安全回收系统中，所述万向连接架上设置有导向轮组件14，如图8所示，所述导向轮组件包括前导向滑轮141、后导向滑轮142，所述前导向滑轮141和后导向滑轮142可对整个工作过程中的起吊缆进行导向，使其处于设备的中心工作位，并避免沿程的摩擦刮碰；其中：

所述前导向滑轮141设置在前导向滑轮支架1411上，位于两个所述连接架侧板127中间；

所述后导向滑轮142通过后导向滑轮支架1421设置在所述吊架对接座11的底部、位于翻滚旋转轴125的后方。

在起吊过程中，底部对接受力盘的底部与海上无人驾驶航行器上的挂钩32周围的横梁、弧形台等水平定位平台连接(包括抵接)，其顶部与万向连接架的底部连接。具体地，底部对接受力盘包括顶板131、底对接盘132和位于二者之间的沿圆周均匀分布的缓冲组件，缓冲组件包括竖直导向套管135、竖直导向轴133和缓冲弹簧134。其中：

竖直导向套管135固连在顶板131的下侧，套设在竖直导向轴133上；缓冲弹簧134套设在竖直导向套管135上，两端分别与顶板131的下侧面和底对接盘132的上侧面相抵；竖直导向轴133与底对接盘132固连；

或者，竖直导向套管135固连在底对接盘132的上侧，套设在竖直导向轴133上；缓冲弹簧134套设在竖直导向套管135上，两端分别与顶板131的下侧面和底对接盘132的上侧面相抵；竖直导向轴133与顶板131固连。

具体地，竖直导向套管135可滑动地套设在竖直导向轴133上并通过限位凸台进行轴向限位。如图9所示，竖直导向套管135内设置滑槽，滑槽的出口内侧设置有第一限位凸台a；竖直导向轴133伸入竖直导向套管135内的端部设置有第二限位凸台b。从而，竖直导向轴133能够在竖直导向套管135的滑槽内上下移动，当第二限位凸台b即将移动到滑槽出口处时会与第一限位凸台a进行轴向限位，以防止竖直导向轴133从竖直导向套管135内脱出。

所述底对接盘132的底部设置有底部缓冲垫136。

在具体实施例中，本文中所说的投放回收装置可以应用于各种需要被起吊的设备。例如，被起吊目标为无人艇。在无人艇上设置起吊钩组件3，起吊钩组件3包括挂钩32和触碰耦合延伸滑道34，触碰耦合延伸滑道34为斜置状态，其底部与无人艇连接，顶部设置在挂钩32的开口处。而且，该触碰耦合延伸滑道34为由下至上逐渐变窄的三角形或梯形结构，从而有利于在起吊前将第一起吊机构2便捷、准确地滑入挂钩32内。

进一步地，起吊钩组件3中还包括减震底座31和遥控锁闭销33。其中：

减震底座31的顶端与挂钩32的底部连接，减震底座31的底端连接无人艇的工作平台，触碰耦合延伸滑道34斜置在减震底座31的侧方；

遥控锁闭销33设置在挂钩32的开口处，遥控锁闭销33伸出则令挂钩32的开口闭合(即形成闭环)，以防第一起吊机构2从挂钩32内意外滑出；遥控锁闭销33缩回则令挂钩32的开口打开，以允许第一起吊机构2进入挂钩32内或由挂钩32内出来。

一种海上无人驾驶航行器的遥控安全回收方法，所述海上无人驾驶航行器的遥控安全回收方法采用所述的用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统，包括：第一起吊机构2中的环形套索和起吊钩组件3中的挂钩32之间通过套圈方式耦合连接，且通过第二起吊机构1维稳固定。

具体地，以回收无人艇为例，所述起吊钩组件3设置在无人艇的顶部平台上，将无人艇从水面上回收的方法如下：

遥控待回收的无人艇主动向第一起吊机构2接近，使环形套索落在所述触碰耦合延伸滑道34上；所述环形套索沿着所述触碰耦合延伸滑道34向挂钩32的开口处移动，直至套设在所述挂钩32上，通过遥控方式使遥控锁闭销32伸出，以将所述挂钩32的开口闭合，实现环形套索与挂钩32的耦合；

向上提拉所述第一起吊机构2，所述环形套索在无人艇的重力牵引下呈线状，且被拉伸收入第二起吊机构1的连接架结构件126中；

通过继续提升所述第一起吊机构2，使回收的所述无人艇与所述环形套索锁定，此时第二起吊机构1的底部对接受力盘抵接在挂钩32周围的平台上，并对此平台施加压力，使第二起吊机构1与无人艇形成刚性连接，达到稳定起吊的效果，以便将所述无人艇安全、稳定回收。

综上可见，本发明实施例提供的用于海上无人驾驶航行器的遥控安全回收系统采用耦合方式能够对海上无人驾驶航行器实现精准、稳定回收，能够安全、可靠的回收海上无人驾驶航行器。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

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