一种用于野外地理水中勘察的助推装置的制作方法

本实用新型属于野外地理技术领域，具体涉及一种用于野外地理水中勘察的助推装置。

背景技术：

随着科技的发展，人类对水下的探索兴趣大大加快，为了方便野外地理水下探索的需要，人们已经发明了一系列可以在水下运动和工作的机器，然而在水下工作，由于环境与陆地大不相同，因此传统的机器耗时耗力，在此基础上，人们根据仿生学原理，发明了一些仿生机器鱼，以便可以简单高效在水下工作。当前水下机器鱼胸鳍为了简化机构多采用一或二自由度，虽然可以实现简单运动，但并没有达到三自由度运动的目的。为了实现更加逼真的仿生效果和复杂运动，实现三自由度运动已经成为必然需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于野外地理水中勘察的助推装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于野外地理水中勘察的助推装置，包括仿生胸鳍和舵机，所述舵机包括舵机ⅰ、舵机ⅱ和舵机ⅲ，所述仿生胸鳍固定在输出轴上，所述输出轴通过舵机盘ⅰ连接在舵机ⅰ上，所述舵机ⅰ固定在舵机架之中，所述舵机架与轴承ⅱ固定连接，且舵机架两端轴通过轴承ⅰ和轴承ⅱ与左支架和右支架连接所述舵机ⅱ与左支架通过螺钉固定在一起，且齿轮ⅰ通过舵机盘ⅱ与舵机ⅱ固定连接，所述左支架和右支架通过螺钉与上连接板固定连接，所述左支架和右支架通过螺钉与下连接板固定连接，且齿轮iv通过舵机盘ⅲ与舵机ⅲ固定连接，所述舵机ⅲ通过齿轮ⅳ与舵机盘ⅲ固定连接，所述舵机ⅲ与双舵机架固定连接，所述双舵机架与左板固定连接，所述上连接板通过螺钉与旋转轴和齿轮ⅲ固定连接，所述旋转轴通过轴承ⅲ与顶板连接，所述下连接板通过轴承ⅳ与底板连接，所述顶板与左板和右板固定连接，所述底板与左板和右板固定连接，所述顶板与顶盖用螺钉固定连接。

优选的，所述用于野外地理水中勘察的助推装置包括摇翼机构，上下拍翼机构以及前后拍翼机构三者呈嵌套结构。

优选的，所述舵机ⅰ和舵机盘ⅰ固定连接，输出轴可以随着舵机ⅰ转动而进行转动，带动仿生胸鳍进行摇翼运动。

优选的，所述舵机ⅱ转动带动齿轮ⅰ转动，从而带动齿轮ⅱ以及舵机架转动，使得胸鳍摇翼机构上下摆动，实现胸鳍上下拍翼运动。

优选的，所述舵机ⅲ转动带动齿轮ⅳ以及齿轮ⅲ转动，从而带动整个摇翼机构与上下拍翼机构前后摆动，实现胸鳍前后拍翼运动。

本实用新型的技术效果和优点：本实用新型提供一种用于野外地理水中勘察的助推装置，以实现更加逼真的仿生效果和复杂运动，通过仿生胸鳍可三自由度运动，灵活地实现仿生机器鱼前进、后退、转弯、俯仰以及翻滚等动作，从而使野外地理水下勘察可以在水下更加快捷自如，整体结构布置合理，齿轮传递精确高效。

附图说明

图1是本实用新型一种用于野外地理水中勘察的助推装置立体图；

图2是本实用新型摇翼机构爆炸图；

图3是本实用新型上下拍翼机构爆炸图；

图4是本实用新型前后拍翼机构爆炸图；

图5是本实用新型上下拍翼机构立体图；

图6是本实用新型前后拍翼机构立体图；

图7是本实用新型对称布置推进机构立体图；

图中：1仿生胸鳍、2输出轴、3舵机盘ⅰ、4舵机ⅰ、5舵机架、6左支架、7轴承ⅰ、8舵机ⅱ、9舵机盘ⅱ、10齿轮ⅰ、11旋转轴、12上连接板、13齿轮ⅱ、14轴承ⅱ、15右支架、16下连接板、17顶盖、18轴承ⅲ、19顶板、20齿轮ⅲ、21右板、22轴承ⅳ、23底板、24舵机ⅲ、25舵机盘ⅲ、26齿轮ⅳ、27双舵机架、28左板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-7所示的一种用于野外地理水中勘察的助推装置，包括仿生胸鳍1和舵机，所述舵机包括舵机ⅰ4、舵机ⅱ8和舵机ⅲ24，所述仿生胸鳍1固定在输出轴2上，所述输出轴2通过舵机盘ⅰ连接在舵机ⅰ4上，所述舵机ⅰ4固定在舵机架5之中，所述舵机架5与轴承ⅱ14固定连接，且舵机架5两端轴通过轴承ⅰ7和轴承ⅱ14与左支架6和右支架15连接所述舵机ⅱ8与左支架6通过螺钉固定在一起，且齿轮ⅰ10通过舵机盘ⅱ9与舵机ⅱ8固定连接，所述左支架6和右支架15通过螺钉与上连接板12固定连接，所述左支架6和右支架15通过螺钉与下连接板16固定连接，且齿轮iv26通过舵机盘ⅲ25与舵机ⅲ24固定连接，所述舵机ⅲ24与双舵机架27固定连接，所述双舵机架27与左板28固定连接，所述上连接板12通过螺钉与旋转轴11和齿轮ⅲ20固定连接，所述旋转轴11通过轴承ⅲ18与顶板19连接，所述下连接板16通过轴承ⅳ22与底板23连接，所述顶板19与左板28和右板21固定连接，所述底板23与左板28和右板21固定连接，所述顶板19与顶盖17用螺钉固定连接。

具体的，所述用于野外地理水中勘察的助推装置包括摇翼机构，上下拍翼机构以及前后拍翼机构三者呈嵌套结构，所述摇翼机构嵌套在上下拍翼机构之中，上下拍翼机构嵌套在前后拍翼之中。

具体的，所述舵机ⅰ4和舵机盘ⅰ3固定连接，输出轴2可以随着舵机ⅰ4转动而进行转动，带动仿生胸鳍1进行摇翼运动，所述仿生胸鳍1可以旋转360°，上下拍翼机构可以旋转90°，前后拍翼运动可以旋转90°。

具体的，所述舵机ⅱ8转动带动齿轮ⅰ10转动，从而带动齿轮ⅱ13以及舵机架5转动，使得胸鳍摇翼机构上下摆动，实现胸鳍上下拍翼运动。

具体的，所述舵机ⅲ24转动带动齿轮ⅳ26以及齿轮ⅲ20转动，从而带动整个摇翼机构与上下拍翼机构前后摆动，实现胸鳍前后拍翼运动。

具体使用方法和作用：

如图所示，本实用新型一种用于野外地理水中勘察的助推装置安装在机器鱼主体的腹部位置，输出轴2可以随着舵机ⅰ4转动而进行转动，带动仿生胸鳍进行摇翼运动。舵机ⅱ8转动带动齿轮ⅰ10转动，以及带动齿轮ⅱ13以及舵机架5转动，从而使得胸鳍摇翼机构上下摆动，实现胸鳍上下拍翼运动。舵机ⅲ24转动带动齿轮ⅳ26以及齿轮ⅲ20转动，从而带动整个摇翼机构与上下拍翼机构前后摆动，实现胸鳍前后拍翼运动。整体机构紧凑，运动灵活，可以较好地实现机器鱼实现更加复杂的鱼类仿生运动。

综上所述：本实用新型一种用于野外地理水中勘察的助推装置，它所具有的优点，该助推装置的摇翼、上下拍翼及前后拍翼所需要的三个动力舵机依次呈嵌套排列，缩小了机构整体的尺寸，每个机构都有支承，因此提高了机构运行的平稳性，使得仿生机器鱼推进灵活高效。三种不同的运动机构既能实现三种机构所对应的各自独立运动，又能实现两两之间以及三者之间复杂的复合运动。从而可以得到多种不同的运动功能，拥有适应复杂水域环境的能力。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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