一种小型单推进器无人遥控潜水器的制作方法

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种小型单推进器无人遥控潜水器。

背景技术：

海洋资源非常丰富，由于海洋环境的复杂性，人类无法直接对水下进行观测，严重阻碍了人类探索海洋的脚步。因此，小型无人遥控潜水器(简称rov)的问世为人类探索海洋提供了有力的工具。传统rov采用多推进器完成对运动姿态的控制，此结构需要控制的推进器的数量过多，加大了控制的难度，同时也提高了rov自身的重量和成本。所以研制一种单推进器无人遥控潜水器非常重要。

技术实现要素：

本发明提供了一种单推进器无人遥控潜水器，质量轻、水动力性能好、工作效率高，采用单推进器作为rov唯一的动力来源，不仅极大的降低了rov的控制难度，而且降低了rov的制作成本，加快了rov的市场化进程。壳体采用铝合金的材质，且表面经过硬质氧化处理，极大的提高了潜水器的抗腐蚀能力。同时，二自由度的云台设计，扩大了rov的拍摄视野。

为解决上述技术问题，本发明申请实施例提供了一种小型单推进器无人遥控潜水器，包括前壳体、后壳体、导流罩、舵板、舵机、导流罩支撑架、推进器连接件、摄像头、摄像头防护罩、照明装置、底座连接凸台、平衡翼(5)、锁紧盖、平衡翼凸台、照明装置连接件凸台、照明装置连接件、云台、摄像头支撑架、水密头、脐带缆固定环、壳体连接件、底座和推进器，其特征在于，所述的一种小型单推进器无人遥控潜水器仅通过一个推进器提供动力，通过调节舵板控制运动姿态，所述舵板通过螺钉固定在舵机上，所述的舵机通过螺钉均匀固定在推进器连接件的内部，所述的前壳体和后壳体通过壳体连接件连接在一起，前壳体正上方设有水密头和脐带缆固定环，所述的水密头和脐带缆固定环通过螺钉固定在前壳体的正上方，后壳体两侧有两个平衡翼凸台，所述的平衡翼凸台通过螺钉固定在后壳体上，平衡翼通过螺钉固定在平衡翼凸台上，所述的照明装置连接件凸台通过螺钉固定在壳体连接件两侧，所属的照明装置通过螺钉固定在照明装置连接件凸台上，所述的底座连接凸台通过螺钉固定在壳体连接件的下方，底座通过螺钉与底座连接凸台固定，所述的推进器和导流罩支撑架通过螺钉固定在推进器连接件上，所述的导流罩通过螺钉与导流罩支撑架固定，所述的推进器连接件与后主壳体的后部连接，所述的后主壳体的后部有o型密封槽用来安装o型密封圈，所述的舵机通过螺钉均匀固定在推进器连接件的内部，舵板通过螺钉固定在舵机上，所述的摄像头通过摄像头支撑架固定在云台上，所述的摄像头支撑架通过螺钉固定在前主壳体的内部，摄像头防护罩通过锁紧盖与主壳体前端相连，同时主壳体的前端有o型密封槽用来安装o型密封圈，所述的照明装置通过螺钉与灯连接件的前端相连，所述的照明装置连接件凸台通过螺钉与壳体连接件固定，灯连接件通过螺钉与照明装置连接件凸台固定，所述的底座连接凸台通过螺钉固定在壳体连接件的下部，底座通过螺钉与底座连接凸台连接。

作为本方案的优选实施例，所述推进器外部的导流罩有导流罩支撑架作为支撑，支撑架上安装有可以摆动的舵板，且导流罩以及导流罩支撑架表面需经过氧化处理。

作为本方案的优选实施例，所述的主壳体连接件下方有四个凸台，与底座通过螺钉紧固。所述主壳体连接件的左右两侧的两个凸台通过螺钉与灯连接件紧固，所述后主壳体后方的左右两侧的两个凸台通过螺钉与平衡翼紧固。

作为本方案的优选实施例，所述的前壳体、后壳体、导流罩以及导流罩支撑架均选用铝合金作为材质，且表面需经过硬质氧化处理。

作为本方案的优选实施例，所述的平衡翼(5)采用近似四边形的的翼型，尺寸为长150mm，宽140mm，材料为尼龙。

本申请实例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

运动灵活，结构小巧，方便携带，采用单推进器设计，使rov更加便于控制，价格更加低廉并且提高整体的美观性；采用二自由度的云台设计，增加了摄像头的摄像范围，扩大了rov的工作视野，使rov能够满足各种场合的要求；壳体采用铝合金的材质，且表面经过硬质氧化处理，极大的提高了潜水器的抗腐蚀能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的结构示意图；

图2是本申请实施例的摄像头结构示意图；

图3是本申请实施例的推进器导流罩结构示意图；

图4是本申请实施例的平衡翼结构示意图；

如图1-图4中：6、前壳体，4、后壳体，1、导流罩，2、舵板，20、导流罩支撑架，3、推进器连接件，8、摄像头，9、摄像头防护罩，12、照明装置，11、底座连接凸台，5、平衡翼，7、锁紧盖，15、平衡翼凸台，16、照明装置连接件凸台，10、照明装置连接件，13、云台，14、摄像头支撑架，17、水密头，20、脐带缆固定环，21、壳体连接件，19、底座，18、推进器，22、舵机。

具体实施方式

本发明提供了一种单推进器无人遥控潜水器，体积小、工作效率高、水动力性能好，推进器采用单推进器设计极大降低了rov的控制难度与rov的制作成本；二自由度云台设计增大了摄像头的范围，提高了机器人对工作环境的适应能力；壳体采用铝合金的材质，且表面经过硬质氧化处理，极大的提高了潜水器的抗腐蚀能力。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1-图4所示，一种小型单推进器无人遥控潜水器，一种小型单推进器无人遥控潜水器，包括前壳体(6)、后壳体(4)、导流罩(1)、舵板(2)、舵机(22)、导流罩支撑架(20)、推进器连接件(3)、摄像头(8)、摄像头防护罩(9)、照明装置(12)、底座连接凸台(11)、平衡翼(5)、锁紧盖(7)、平衡翼凸台(15)、照明装置连接件凸台(16)、照明装置连接件(10)、云台(13)、摄像头支撑架(14)、水密头(17)、脐带缆固定环(20)、壳体连接件(21)、底座(19)和推进器(18)，其特征在于，所述的一种小型单推进器无人遥控潜水器仅通过一个推进器(18)提供动力，通过调节舵板(2)控制运动姿态，所述的舵板(2)通过螺钉固定在舵机(22)上，舵机(22)通过螺钉均匀固定在推进器连接件(3)的内部，所述的前壳体(6)和后壳体(4)通过壳体连接件(21)连接在一起，前壳体(6)正上方设有水密头(17)和脐带缆固定环(20)，所述的水密头(17)和脐带缆固定环(20)通过螺钉固定在前壳体(6)的正上方，后壳体(4)两侧有两个平衡翼凸台(15)，所述的平衡翼凸台(15)通过螺钉固定在后壳体(4)上，平衡翼(5)通过螺钉固定在平衡翼凸台(15)上，所述的照明装置连接件凸台(16)通过螺钉固定在壳体连接件(21)两侧，所属的照明装置(12)通过螺钉固定在照明装置连接件凸台(16)上，所述的底座连接凸台(11)通过螺钉固定在壳体连接件的下方，底座(19)通过螺钉与底座连接凸台(11)固定，所述的推进器(18)和导流罩支撑架(20)通过螺钉固定在推进器连接件上(3)，所述的导流罩(1)通过螺钉与导流罩支撑架(20)固定，所述的推进器连接件(3)与后主壳体(4)的后部连接，所述的后主壳体(4)的后部有o型密封槽用来安装o型密封圈，所述的舵机(22)通过螺钉均匀固定在推进器连接件(3)的内部，舵板(2)通过螺钉固定在舵机(22)上，所述的摄像头(8)通过摄像头支撑架(14)固定在云台(13)上，所述的摄像头支撑架(14)通过螺钉固定在前主壳体(6)的内部，摄像头防护罩(9)通过锁紧盖(7)与主壳体(6)前端相连，同时主壳体(6)的前端有o型密封槽用来安装o型密封圈，所述的照明装置(12)通过螺钉与灯连接件(10)的前端相连，所述的照明装置连接件凸台(16)通过螺钉与壳体连接件(21)固定，灯连接件(10)通过螺钉与照明装置连接件凸台(16)固定，所述的底座连接凸台(11)通过螺钉固定在壳体连接件的下部，底座(19)通过螺钉与底座连接凸台(11)连接。

其中，在实际应用中，照明装置选用功率为22w，电压为24v的暖白色led，能更好的完成水下拍摄任务，更能适应复杂的工作环境。

其中，在实际应用中，主壳体、前壳体、后壳体均采用铝合金材质，并且表面经过硬质氧化处理，提高抗腐蚀能力，以适应不同的水质。

其中，在实际应用中，平衡翼采用尼龙的材质，在水下能保证较好的平衡性的同时，还能提供一定的浮力。

其中，在实际应用中，摄像头云台采用二自由度的云台设计，能为摄像头的拍摄提供更大的视野。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本实发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围。

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