一种防缠绕水下机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种防缠绕水下机器人。

背景技术：

水下机器人是由潜水器改进的一种用于水下作业的，能自动执行任务的人造机器装置，由于人类长期在水下作业会对身体造成严重的伤害，水下机器人可替代人工在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，水下机器人将替代人工完成水下作业，目前水下机器人的发展也遇到了一些阻碍，比如水下水草缠绕等问题。

目前常见的防缠绕水下机器人采用旋转刀片进行水草的切断工作，但是旋转式刀片在水中高速旋转会产生较高的后坐力，对机器人的平稳性产生影响，同时对机器人的驱动系统也会产生造成影响，同时旋转本身会造成水草的缠绕，因此，亟需设计一种防缠绕水下机器人来解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种防缠绕水下机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种防缠绕水下机器人，包括机体，所述机体一侧外壁通过螺栓连接有连接板，所述连接板一端外壁焊接有底片，所述底片顶部外壁焊接有下刀片，所述连接板顶部外壁的中间位置插接有双轴电机，所述双轴电机两端的输出轴外部均套接有曲柄，所述曲柄外壁一端通过销轴活动连接有摇杆，所述摇杆外壁一端通过销轴活动连接有固定片，所述固定片一侧外壁焊接有上刀片。

进一步的，所述机体内部活动插接有两个轴杆，两个所述轴杆外部两端均通过键块连接有滚轮，所述机体一侧的两个滚轮外部均滑动套接有履带，所述履带外壁焊接有若干个等距分布的齿块，所述履带内壁焊接有限位带，所述齿块内部活动插接有刀片。

进一步的，所述底片底部外壁插接有若干个法兰面螺栓，所述底片通过法兰面螺栓连接有顶片，所述法兰面螺栓与上刀片形成活动连接。

进一步的，所述上刀片包括刀座，所述刀座顶部外壁开设有若干个导向孔，所述导向孔活动套接在法兰面螺栓外部，所述刀座一侧外壁焊接有若干个呈环形等距分布的刀齿。

进一步的，所述机体顶部外壁的一侧焊接有吊环和竖管，所述吊环位于竖管内部，所述吊环外部栓接有缆绳。

进一步的，所述刀片底部外壁焊接有支撑板，所述支撑板两侧外壁均活动插接有导向杆，所述导向杆顶端焊接有限位片，所述导向杆外部套接有弹簧，所述弹簧位于限位带与支撑板之间。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的摇杆、上刀片、下刀片和法兰面螺栓，摇杆带动上刀片的往复，上刀片受到法兰面螺栓的限位形成固定的旋转路径，上刀片往复运动与固定的下刀片一起将刀片之间的水草剪断，上刀片和下刀片位于机器人前方，实现了水下机器人前方水草的预去除。

2.通过设置的刀片、弹簧和限位片，刀片实现了对履带外部缠绕水槽的切断，弹簧实现了刀片的伸出和收缩，提高了机器人与水底的摩擦力，限位片防止了刀片脱落，实现了水下机器人防缠绕和防滑功能。

3.通过设置的吊环、竖管和缆绳，吊环方便了缆绳的栓接，竖管防止了水下机器人上方一段距离内缆绳的下垂，避免了缆绳被水下机器人被切断和卷入，缆绳提高了对水下机器人的控制，防止了机器人被缠绕，提高了对机器人的控制。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种防缠绕水下机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种防缠绕水下机器人的左视图；

图3为本实用新型提出的一种防缠绕水下机器人的上刀片的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种防缠绕水下机器人的刀片的结构示意图。

图中：1、机体、2连接板、3底片、4顶片、5双轴电机、6曲柄、7摇杆、8固定片、9上刀片、10下刀片、11法兰面螺栓、12轴杆、13滚轮、14履带、15齿块、16限位带、17刀片、18吊环、19竖管、20缆绳、21支撑板、22导向杆、23弹簧、24限位片、25刀座、26导向孔、27刀齿。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参见图1至图4，一种防缠绕水下机器人，包括机体1，机体1一侧外壁通过螺栓连接有连接板2，连接板2一端外壁焊接有底片3，底片3顶部外壁焊接有下刀片10，连接板2顶部外壁的中间位置插接有双轴电机5，双轴电机5型号为：57byg250-112，双轴电机5两端的输出轴外部均套接有曲柄6，曲柄6外壁一端通过销轴活动连接有摇杆7，摇杆7外壁一端通过销轴活动连接有固定片8，固定片8一侧外壁焊接有上刀片9，打开双轴电机5的电源开关，双轴电机5的输出轴转动带动曲柄6转动，曲柄6带动摇杆7一端转动，摇杆7带动固定片8运动，固定片8为上刀片9提供动力来源，上刀片9和下刀片10一起将刀齿27之间的水草进行剪断，上刀片9和下刀片10位于水下无人机的前端，能对前方的水草进行预去除，同时上刀片9和下刀片10的圆弧状结构将水草向两侧分开，防止水草缠绕。

进一步的，机体1内部活动插接有两个轴杆12，两个轴杆12外部两端均通过键块连接有滚轮13，机体1一侧的两个滚轮13外部均滑动套接有履带14，履带14外壁焊接有若干个等距分布的齿块15，履带14内壁焊接有限位带16，齿块15内部活动插接有刀片17，轴杆12连接的驱动装置开关，轴杆12转动带动滚轮13转动，通过滚轮13与履带14的摩擦力带动水下机器人向前运动，同时限位带16防止滚轮13与履带14脱离，履带14上方齿块15内部插接的刀片17受到弹簧23的推力露出较多，能防止水草缠绕在履带14外部，避免了水下无人机运动障碍。

进一步的，底片3底部外壁插接有若干个法兰面螺栓11，底片3通过法兰面螺栓11连接有顶片4，法兰面螺栓11与上刀片9形成活动连接，顶片4实现了上刀片9和下刀片10面的接触，提高了对水草的切断效果，同时法兰面螺栓11对上刀片9的运动轨迹进行限位，实现上刀片9的往复运动。

进一步的，上刀片9包括刀座25，刀座25顶部外壁开设有若干个导向孔26，导向孔26活动套接在法兰面螺栓11外部，刀座25一侧外壁焊接有若干个呈环形等距分布的刀齿27，刀座25方便的刀齿27的固定安装，上刀片29运动轨迹与导向孔26一致，同时运动轨迹与下刀片10一侧面一致，便于实现上刀片9和下刀片10的配合，提高对水草的切断效果。

进一步的，机体1顶部外壁的一侧焊接有吊环18和竖管19，吊环18位于竖管19内部，吊环18外部栓接有缆绳20，将缆绳20栓接在吊环18上，通过释放缆绳20的长度将水下机器人放入水下，竖管19套接在缆绳20底端的外部，防止缆绳20被上刀片9与下刀片10切断，同时防止缆绳20缠绕在水下机器人外部，造成运动困难。

进一步的，刀片17底部外壁焊接有支撑板21，支撑板21两侧外壁均活动插接有导向杆22，导向杆22顶端焊接有限位片24，导向杆22外部套接有弹簧23，弹簧23位于限位带16与支撑板21之间，履带14下方齿块15内部插接的刀片17受到水底的推力，弹簧23被压缩，刀片17露出较少，尖端部分仍能保持切断水草的能力，同时增大履带14和水底接触面的摩擦力，防止履带14打滑。

工作原理：使用时，将缆绳20栓接在吊环18上，通过释放缆绳20的长度将水下机器人放入水下，竖管19套接在缆绳20底端的外部，防止缆绳20被上刀片9与下刀片10切断，同时防止缆绳20缠绕在水下机器人外部，造成运动困难，打开双轴电机5的电源开关，双轴电机5的输出轴转动带动曲柄6转动，曲柄6带动摇杆7一端转动，摇杆7带动固定片8运动，固定片8为上刀片9提供动力来源，法兰面螺栓11对上刀片9的运动轨迹进行限位，实现上刀片9的往复运动，上刀片9和下刀片10一起将刀齿27之间的水草进行剪断，上刀片9和下刀片10位于水下无人机的前端，能对前方的水草进行预去除，同时上刀片9和下刀片10的圆弧状结构将水草向两侧分开，防止水草缠绕，打开机体1内部，轴杆12连接的驱动装置开关，轴杆12转动带动滚轮13转动，通过滚轮13与履带14的摩擦力带动水下机器人向前运动，同时限位带16防止滚轮13与履带14脱离，履带14上方齿块15内部插接的刀片17受到弹簧23的推力露出较多，能防止水草缠绕在履带14外部，避免了水下无人机运动障碍，履带14下方齿块15内部插接的刀片17受到水底的推力，弹簧23被压缩，刀片17露出较少，尖端部分仍能保持切断水草的能力，同时增大履带14和水底接触面的摩擦力，防止履带14打滑。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

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