一种用于水面漂浮的三轴稳定控制装置的制作方法

本实用新型涉及海洋漂浮平台领域，尤其是一种用于水面漂浮的三轴稳定控制装置。

背景技术：

随着我国经济发展和国防能力的发展，我国在海洋开发、海洋钻油等领域同样取得十足的发展，因此在海洋甚至远海投放了大量的海洋漂浮平台，为保证平台安全和对周边环境的监测，需要在平台上安装各种监控与测量设备，如搜索雷达、光电雷达等，由于受海洋平台的影响，为实现雷达、光电设备对大地坐标的稳定，需要各种特殊的稳定平台来实现对平台各种扰动因素的抑制，如横摇、纵摇、领航以及对大地坐标的匀速转动等。

然后，由于我国在海洋开发上落后于发展国家，在针对海洋平台的各种装配、技术方面起步晚，甚至没有直接可用的稳定平台，特别是对不起情况雷达、卫星通信等，需要广大的技术科研人员开发专用的新设备。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于水面漂浮的三轴稳定控制装置，包括光电编码器、陀螺仪、姿态仪、电源模块、fpga、dsp、网络接口、光耦隔离器、电机驱动器、电机驱动器控制器、电机、定位模块；所述的定位模块、光电编码器、陀螺仪、姿态仪、dsp、电机驱动器控制器、光耦隔离器分别与所述的fpga连接；所述的网络接口、电源模块分别与所述的dsp连接；所述的电机与所述的电机驱动器连接，所述的电机驱动器与所述的光耦隔离器连接。

优选的，所述的电源模块包括低压电源模块、线性电源模块；所述的低压电源模块与所述的dsp连接，所述的线性电源模块与所述的低压电源模块连接。

优选的，所述的网络接口包括spi通信接口、rs422通信接口、串行接口；所述的spi通信接口、rs422通信接口、串行接口分别与所述的dsp连接。

优选的，所述的低压电源模块采用金升阳电源模块，型号为wrb2405zp-6w；所述的线性电源模块采用ti线性电源芯片，型号为tps7333。

优选的，所述的dsp采用arm微处理器，型号为stm32f407zet6。

优选的，所述的fpga采用ep1c3t144i7n。

优选的，所述的电机驱动器采用鸣志步进电机驱动器，采用的型号为sr4。

优选的，所述的光电编码器采用14位增量式光电编码器，型号为hs35r。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用高性能的角度检测传感器，可以精确的检测出旋转角度信息，本实用新型还采用陀螺+双北斗/gps定位定向模块，提高了平台姿态测量的精度和可靠性。

附图说明

图1为一种用于水面漂浮的三轴稳定控制装置；

图2为一种用于水面漂浮的三轴稳定控制装置的实施示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，本实用新型核心微处理器选用高性能的arm处理器或者多核dsp处理器与fpga相结合的硬件构架，处理器要求片上资源、接口丰富、运算速度快,fpga与核心微处理器总线连接，用于实现输入输出接口和串口通信、spi通信、ssi通信i2c通信扩展和逻辑判断处理功能。对外的串口选择差分方式，用差分驱动芯片完成。陀螺和定位定向模块的通信方式选择rs422、spi通信方式。

电源输入选择为24v，由24v转换出+5v，然后再由+5v转换出3.3v低压电源为处理器供电，陀螺和定位定向模块的电源选择+5v电源供电。

具体的，本实用新型所提供的一种用于水面漂浮的三轴稳定控制装置，包括光电编码器、陀螺仪、姿态仪、电源模块、fpga、dsp、网络接口、光耦隔离器、电机驱动器、电机驱动器控制器、电机、定位模块；

所述的定位模块、光电编码器、陀螺仪、姿态仪、dsp、电机驱动器控制器、光耦隔离器分别与所述的fpga连接；所述的网络接口、电源模块分别与所述的dsp连接；所述的电机与所述的电机驱动器连接，所述的电机驱动器与所述的光耦隔离器连接。

其中的定位模块包括gps模块和北斗定位模块，所述的gps模块、北斗定位模块分别与所述的fpga连接。

电源模块包括低压电源模块、线性电源模块；所述的低压电源模块与所述的dsp连接，所述的线性电源模块与所述的低压电源模块连接。

网络接口包括spi通信接口、rs422通信接口、串行接口；所述的spi通信接口、rs422通信接口、串行接口分别与所述的dsp连接。

低压电源模块采用金升阳电源模块，型号为wrb2405zp-6w；所述的线性电源模块采用ti线性电源芯片，型号为tps7333。

dsp采用arm微处理器，型号为stm32f407zet6。

fpga采用ep1c3t144i7n。

电机驱动器采用鸣志步进电机驱动器，采用的型号为sr4。

光电编码器采用14位增量式光电编码器，型号为hs35r。

姿态仪采用的型号为ws601。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

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