一种用于船底清理的水下机器人的制作方法

本发明涉及船舶清理技术领域，具体涉及一种用于船底清理的水下机器人。

背景技术：

对于船舶而言，只要在水中航行一段时间，船体下方就会附着大量的海藻，上面会寄居着许多贝类、牡蛎等海洋生物，它们会将船体当做礁石，在上面安家落户，日久天长，这些海洋生物的数量就非常庞大，对于一些大型船舶，其船底附着的海洋生物可达数十吨，严重拖累船舶的动力，增加船只的耗油，严重时还会对船只的外壁进行腐蚀，降低船只航行的安全性；

对于小型船只而言，可以将船只拖入船坞进行脱水清理，而对于大型船只而言，由于其体型较大，无法进入船坞，因此只能由清理者身穿潜水衣进入水中对船只进行清理，但由于人在水中无法使用较多的工具，也没有可以使力的支撑点，因此导致清理时间较长且清理效果较差，影响船只的继续航行。

技术实现要素：

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种用于船底清理的水下机器人，通过在壳体底面两长侧的中间位置处均固连有电磁铁，壳体的尾端中部转动连接有第一转轴，并在第一转轴的两端和中部分别设置有动力轮和第一斜齿轮，电磁铁通电后，该装置便能实现在水下附着在船体的表面，此时开启第一电机，磨盘转动的同时动力轮也同步转动，清理者在水下通过对扶手的控制把握该装置的移动方向，即便存在难以清理的寄生物，在高压清洗机以及磨盘的双重清洗下，这些寄生物也能够得到有效的清理，大大提高大型船舶的清洗效率，节省船舶清洗所损耗的时间。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于船底清理的水下机器人，包括壳体和第一电机，所述壳体底面两长侧的中间位置处均固连有电磁铁，所述壳体的尾端中部转动连接有第一转轴，所述第一转轴的两端均固连有动力轮，所述第一转轴的中部套接固定有第一斜齿轮，所述壳体的顶面中部固连有定位块，所述壳体内腔中部的顶面固连有第一电机；

所述第一电机的输出端传动连接有第二转轴，所述第二转轴的底端贯穿壳体的底面并固连有磨盘，所述第二转轴的中部外壁套接固定有第二斜齿轮，所述第一转轴和第二转轴之间设置有第三转轴，所述第三转轴的中部外壁转动套接有挂耳，所述挂耳的顶端与壳体的内腔顶面固定连接，所述第三转轴的两端分别固连有第三斜齿轮和第四斜齿轮，所述壳体的腔底面的一侧固连有第二电机，所述第二电机的输出端传动连接有第四转轴，所述第四转轴的顶端贯穿壳体的顶面并固连有转盘，所述转盘顶面的一侧固连有限位杆，第一电机在带动磨盘转动的同时给与第一转轴传输动力，使该装置可以在船体表面移动。

进一步在于，所述壳体前端底面的两侧均固连有万向轮，通过设置有万向轮，从而便于清理者在使用该装置时调整清理的路线与角度。

进一步在于，所述第三斜齿轮和第二斜齿轮相互啮合，二者为配合构件，所述第一斜齿轮和第四斜齿轮相互啮合，二者为配合构件，从而使磨盘在转动的同时第一转轴同步转动，当磨盘停止时，该装置也就停止移动。

进一步在于，所述定位块的中部外壁转动套接有连接杆的一端，所述连接杆的中部开设有条形通孔，所述条形通孔与限位杆为活动连接，所述连接杆的另一端套接固定有喷管，所述喷管的顶端套接固定有连接元件，所述喷管的底端套接固定有喷头，通过第二电机的转动，从而使转盘带动连接杆往复移动，增加喷头清理时能够辐射到的位置。

进一步在于，所述壳体的顶面中部固连有扶手，便于清理者在船体上移动该装置。

进一步在于，所述壳体顶面的一侧固连有高压清洗机，所述高压清洗机的一侧固连有导管的一端，所述导管的另一端套接固定有连接元件，先通过喷头对船体表面的寄生物清洗一遍，当存在顽固的寄生物使用高压清洗机难以清理掉时，壳体底端的磨盘在高速摩擦下会对这些寄生物进行二次清理，保证清理的高效以及效果。

本发明的有益效果：

1、通过在壳体底面两长侧的中间位置处均固连有电磁铁，壳体的尾端中部转动连接有第一转轴，并在第一转轴的两端和中部分别设置有动力轮和第一斜齿轮，电磁铁通电后，该装置便能实现在水下附着在船体的表面，此时开启第一电机，磨盘转动的同时动力轮也同步转动，清理者在水下通过对扶手的控制把握该装置的移动方向，即便存在难以清理的寄生物，在高压清洗机以及磨盘的双重清洗下，这些寄生物也能够得到有效的清理，大大提高大型船舶的清洗效率，节省船舶清洗所损耗的时间；

2、通过在定位块的中部外壁转动套接有连接杆的一端，连接杆的中部开设有条形通孔，条形通孔与限位杆为活动连接，并将连接杆的另一端套接固定有喷管，当启动第二电机时，连接杆在转盘的作用下做往复运动，从而增加喷头所能辐射到的范围，在第一电机和第二电机同步启动后，清理者只需控制扶手，使该装置在船体的表面往复移动，便能高效完成大型船只的清理工作，节省船舶运行过程中的燃油消耗，提高船舶的航行速度。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的底部结构示意图；

图3是本发明的剖面结构示意图；

图4是图3中a处的局部放大图；

图5是本发明中连接杆的结构示意图；

图6是本发明中转盘的结构示意图。

图中：1、壳体；11、电磁铁；12、万向轮；13、第一转轴；131、动力轮；132、第一斜齿轮；14、定位块；15、扶手；2、第一电机；21、第二转轴；22、第二斜齿轮；23、磨盘；3、第三转轴；31、挂耳；32、第三斜齿轮；33、第四斜齿轮；4、第二电机；41、第四转轴；42、转盘；421、限位杆；5、连接杆；51、条形通孔；52、喷管；521、连接元件；522、喷头；6、高压清洗机；61、导管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6所示，一种用于船底清理的水下机器人，包括壳体1和第一电机2，壳体1底面两长侧的中间位置处均固连有电磁铁11，壳体1的尾端中部转动连接有第一转轴13，第一转轴13的两端均固连有动力轮131，第一转轴13的中部套接固定有第一斜齿轮132，壳体1的顶面中部固连有定位块14，壳体1内腔中部的顶面固连有第一电机2，第一电机2的输出端传动连接有第二转轴21，第二转轴21的底端贯穿壳体1的底面并固连有磨盘23，第二转轴21的中部外壁套接固定有第二斜齿轮22，第一转轴13和第二转轴21之间设置有第三转轴3，第三转轴3的中部外壁转动套接有挂耳31，挂耳31的顶端与壳体1的内腔顶面固定连接，第三转轴3的两端分别固连有第三斜齿轮32和第四斜齿轮33，壳体1的腔底面的一侧固连有第二电机4，第二电机4的输出端传动连接有第四转轴41，第四转轴41的顶端贯穿壳体1的顶面并固连有转盘42，转盘42顶面的一侧固连有限位杆421，第一电机2在带动磨盘23转动的同时给与第一转轴13传输动力，使该装置可以在船体表面移动。

壳体1前端底面的两侧均固连有万向轮12，通过设置有万向轮12，从而便于清理者在使用该装置时调整清理的路线与角度，第三斜齿轮32和第二斜齿轮22相互啮合，二者为配合构件，第一斜齿轮132和第四斜齿轮33相互啮合，二者为配合构件，从而使磨盘23在转动的同时第一转轴13同步转动，当磨盘23停止时，该装置也就停止移动，定位块14的中部外壁转动套接有连接杆5的一端，连接杆5的中部开设有条形通孔51，条形通孔51与限位杆421为活动连接，连接杆5的另一端套接固定有喷管52，喷管52的顶端套接固定有连接元件521，喷管52的底端套接固定有喷头522，通过第二电机4的转动，从而使转盘42带动连接杆5往复移动，增加喷头522清理时能够辐射到的位置。

壳体1的顶面中部固连有扶手15，便于清理者在船体上移动该装置，壳体1顶面的一侧固连有高压清洗机6，高压清洗机6的一侧固连有导管61的一端，导管61的另一端套接固定有连接元件521，先通过喷头522对船体表面的寄生物清洗一遍，当存在顽固的寄生物使用高压清洗机6难以清理掉时，壳体1底端的磨盘23在高速摩擦下会对这些寄生物进行二次清理，保证清理的高效以及效果。

在壳体1底面两长侧的中间位置处均固连有电磁铁11，壳体1的尾端中部转动连接有第一转轴13，并在第一转轴13的两端和中部分别设置有动力轮131和第一斜齿轮132，电磁铁11通电后，该装置便能实现在水下附着在船体的表面，此时开启第一电机2，磨盘23转动的同时动力轮131也同步转动，清理者在水下通过对扶手15的控制把握该装置的移动方向，即便存在难以清理的寄生物，在高压清洗机6以及磨盘23的双重清洗下，这些寄生物也能够得到有效的清理，大大提高大型船舶的清洗效率，节省船舶清洗所损耗的时间；

在定位块14的中部外壁转动套接有连接杆5的一端，连接杆5的中部开设有条形通孔51，条形通孔51与限位杆421为活动连接，并将连接杆5的另一端套接固定有喷管52，当启动第二电机4时，连接杆5在转盘42的作用下做往复运动，从而增加喷头522所能辐射到的范围，在第一电机2和第二电机4同步启动后，清理者只需控制扶手15，使该装置在船体的表面往复移动，便能高效完成大型船只的清理工作，节省船舶运行过程中的燃油消耗，提高船舶的航行速度。

工作原理：使用时，将该装置使用吊机放置到靠近船体的水中，然后清理着可以开启电磁铁11使壳体1附着在船体的表面，此时可以开启第一电机2，第二转轴21带动磨盘23转动，在第二转轴21转动的过程中第二斜齿轮22带动与其啮合的第三斜齿轮32转动，第三斜齿轮32带动第三转轴3转动，与第三转轴3固连的第四斜齿轮33转动，由于第四斜齿轮33与第一斜齿轮132啮合，从而第一转轴13转动，动力轮131在第一转轴13的作用下发生转动，进而带动该装置在船体表面移动，此时开启第二电机4，第四转轴41带动转盘42转动，由于限位杆421与连接杆5的条形通孔51活动连接，连接杆5在转盘42的转动过程中绕定位块14往复移动，此时高压清洗机6中的高压水流由导管61注入喷头522中，喷头522在连接杆5的往复移动中对船体的表面进行冲洗，当遇到较为顽固的寄生物时，磨盘23会对其进行第二次的清洗，从而保证清洗的效果，清理者控制扶手15使该装置在船体的表面往复移动，从而对船体的表面进行彻底的清理。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

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