一种船舶、自动驾驶系统及自动驾驶方法与流程

本申请涉及船舶自动驾驶技术领域，尤其涉及一种船舶、自动驾驶系统及自动驾驶方法。

背景技术：

传统船舶在行驶过程中，通常是设置一个雷达来进行周围环境的检测。然而，雷达在工作过程中，其扫描的范围有限，需要不断的转动来对周围环境进行检测。那么，在雷达的工作过程中，就会存在检测空档期，从而会存在检测遗漏的问题，从而对船舶的行驶造成安全隐患。

技术实现要素：

本申请提供了一种船舶、自动驾驶系统及自动驾驶方法，以实现全方位检测障碍物。

为解决上述问题，一方面，本申请提供了：

一种船舶，包括：

船舶本体；

第一测距组件，用于检测障碍物与所述船舶本体之间的距离；所述第一测距组件环绕所述船舶本体的周向设置，所述第一测距组件还用于产生环绕所述船舶本体周向的封闭的测距网。

在一种可能的实施方式中，所述第一测距组件包括多个测距传感器，所述多个测距传感器环绕所述船舶本体的周向分布设置，所述多个测距传感器用于在所述船舶本体的周向形成封闭的测距网。

在一种可能的实施方式中，所述测距传感器为激光测距传感器，多个所述激光测距传感器发出的激光在所述船舶本体的周向相互交叉，以形成环绕所述船舶本体的测距网。

在一种可能的实施方式中，所述船舶还包括第二测距组件，所述第二测距组件设置于所述船舶本体的底部，所述第二测距组件用于检测所述船舶本体底部与水底之间的距离。

在一种可能的实施方式中，所述船舶本体上还设置有风速检测件和风向检测件；

所述风速检测件用于检测所述船舶所处环境的风速，所述风向检测件用于检测所述船舶本体所处环境的风向。

在一种可能的实施方式中，所述船舶本体上还设置有导航组件，所述导航组件用于对所述船舶进行导航。

在一种可能的实施方式中，所述船舶本体上设置有两推进器，两所述推进器设置于所述船舶本体的船头一端，且两所述推进器分设于所述船舶本体的两侧；两所述推进器用于推动所述船舶本体的船头转向。

第二方面，本申请还提供了一种船舶自动驾驶系统，包括：

导航单元，用于船舶的导航；

推进单元，用于推动船舶行驶；

转向单元，用于调整船舶的行驶方向；

测距单元，用于在船舶的周向形成封闭的测距网，以测量所述船舶与障碍物之间的距离；

主控单元，分别与所述导航单元、所述推进单元、所述转向单元和所述测距单元连接，所述主控单元用于控制所述船舶行驶。

第三方面，本申请还提供了一种基于所述的船舶自动驾驶系统的自动驾驶方法，包括：

根据起始地和目的地确定行驶航线；

使船舶沿所述行驶航线行驶；在船舶行驶的过程中，对船舶周围的障碍物进行距离检测，当船舶与障碍物之间的距离小于或等于预设安全距离时，重新规划行驶航线，并调整船舶的行驶方向，以使船舶与障碍物之间的距离大于预设安全距离。

在一种可能的实施方式中，所述在船舶行驶的过程中还包括：获取船舶行驶环境的风速和风向，当垂直于船舶侧向的风速大于或等于预设风速时，控制船舶逆风行驶和顺风行驶交替进行。

本申请的有益效果是：本申请提出一种船舶包括船舶本体和第一测距组件；其中，第一测距组件环绕船舶本体的周围设置，第一测距组件用于在船舶本体的周向形成封闭的测距网。

使用中，第一测距组件可以在船舶的周向上形成封闭的测距网，即测距网包围船舶本体设置，从而可对船舶四周的障碍物进行全方位的检测，同时，可对船舶四周进行持续检测，不会出现检测空档期，进而避免存在遗漏，以确保船舶的安全行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了一种船舶的结构示意图；

图2示出了一种第一测距组件的结构示意图；

图3示出了一种激光交叉点的分布示意图；

图4示出了一种船舶自动驾驶系统的结构示意图；

图5示出了一种自动驾驶方法的流程示意图。

主要元件符号说明：

1-船舶本体；1a-安全距离；1b-第一预设距离；1c-第一区域；1d-第二预设距离；1e-第二区域；2-第一推进器；3-方向机；4-第二推进器；5-雷达；6-风速检测件；7-风向检测件；81-第一测距组件；81a-测距网；811-第一测距传感器；82-第二测距组件；821-第二测距传感器；83-第三测距组件；831-第三测距传感器；832-第四测距传感器；9-高度检测组件；10-主控单元；20-导航单元；30-推进单元；40-转向单元；50-测距单元。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

实施例中提供了一种船舶，在行驶过程中可对船舶周围的障碍物进行全方位检测，避免对船舶的行驶造成安全隐患。

如图1和图2所示，船舶包括船舶本体1和第一测距组件81。第一测距组件81用于检测障碍物与船舶本体1之间的距离。其中，第一测距组件81环绕船舶本体1的周向设置；第一测距组件81用于在船舶本体1的周向形成封闭的测距网81a。可以理解的是，测距网81a环绕船舶本体1设置；从而可对船舶本体1的全方位进行障碍物检测，避免存在遗漏。

使用中，第一测距组件81对船舶本体1的周围进行全方位的障碍物检测。当检测到有障碍物与船舶本体1之间的距离小于或等于预设安全距离时，船舶本体1可根据检测结果调整行驶航线，以使船舶本体1与障碍物之间的距离大于预设安全距离，从而避免船舶本体1触碰到障碍物。其中，船舶本体1与障碍物之间的预设安全距离可在船舶本体1中进行提前设定，该预设安全距离定义为第一预设安全距离。

综上，本申请提供的船舶可实现全方位的障碍物检测，避免存在遗漏，从而确保船舶的安全行驶。

实施例二

实施例中提供了一种船舶，可实现自动驾驶，船舶在行驶过程中可对船舶本体1周围进行全方位的障碍物检测，避免船舶本体1碰撞到障碍物，进而确保船舶的安全行驶。可以理解的是，本实施例是在实施一的基础上作出的进一步改进。

实施例中，船舶本体1上设置有主控制器(图中未示出)，主控制器用于控制船舶本体1的运行。第一测距组件81与主控制器连接，从而可将检测结果反馈给主控制器。主控制器中可以预设障碍物与船舶本体1的第一预设安全距离，从而由主控制器根据第一测距组件81的检测结果判断是否需要调整船舶本体1的行驶航线，进而避免船舶本体1与障碍物之间发生碰撞。

在一些具体的实施例中，主控制器与第一测距组件81之间可通过蓝牙、wifi等无线通信方式连接，当然也可通过数据线等有线传输方式实现连接，以实现信号的传输。

如图1和图2所示，第一测距组件81包括多个测距传感器，记为第一测距传感器811；多个第一测距传感器811均与主控制器连接。多个第一测距传感器811环绕船舶本体1的周向间隔分布设置，以在船舶本体1的周向形成封闭的测距网81a即可。

当然，在另外一些实施例中，船舶本体1的周向上可依次连续排列设置多个第一测距传感器811，以产生更为密集的测距网81a，具有更高的测量精度。

在一些实施例中，测距网81a沿水平方向铺设，以确保测距网81a可以检测到船舶本体1四周的障碍物。

在一些具体的实施例中，第一测距传感器811可选用激光测距传感器。激光测距传感器在工作时会发出测距用的激光，当激光照射到障碍物时，会使激光反射回激光测距传感器接收，根据激光测距传感器的发射角和激光返回的时间可判断出障碍物距离船舶本体1的方位及距离。

如图2和图3所示，实施例中，多个第一测距传感器811发射的激光在传播路径上相互交叉，以形成环绕船舶本体1周向的激光测距网。激光测距网环绕整个船舶本体1的周向设置，从而可对船舶本体1四周的障碍物进行检测，以实现全方位检测。第一测距传感器811发出的激光在船舶本体1的两侧及后方位置所形成的交叉点，至少延伸至距离船舶本体1的第一预设距离1b，其中，第一预设距离1b大于船舶的安全距离1a。即，在船舶本体1至第一预设距离1b范围内设置有多个激光交叉点，且在第一预设距离1b和安全距离1a之间的第一区域1c范围内设置有多个激光交叉点。从而，当障碍物进入第一预设距离1b范围内后，在障碍物移动的过程中，必然会有相应的激光或激光交叉点落在障碍物上，从而即可获得障碍物的位置及距离信息，从而由船舶判断是否需要调整行驶航线。可以理解的是，当障碍物进入船舶的安全距离1a范围内后，如船舶不及时调整航行路线或采取减速等措施时，会对船舶的行驶安全造成隐患；实施例中，该障碍物一般指其它船舶。

实施例中，第一测距传感器811发出的激光在船舶本体1前方所形成的交叉点，至少延伸至距离船舶本体1的第二预设距离1d，即在船舶本体1至第二预设距离1d范围内设置有多个激光交叉点。在一些实施例中，第二预设距离1d大于第一预设距离1b，从而在船舶本体1前方遇到障碍物时，可为船舶本体1提供充足的减速距离。在第二预设距离1d至安全距离1a的第二区域1e范围内设置有多个激光交叉点。

示例性，当船舶的安全距离为五米时，位于船舶本体1侧方和后方的激光交叉点可延伸设置至距离船舶本体1十米处，即船舶本体1侧方及后方的十米范围内，遍布多个第一测距传感器811形成的激光交叉点。且，在安全距离1a和第一预设距离1b之间的第一区域1c范围内设置有多个激光交叉点，以便于对进入该范围内的障碍物进行检测。位于船舶本体1前方的激光交叉点可延伸至距离船舶本体1的二百米处，即船舶本体1前方的二百米范围内，遍布多个第一测距传感器811形成的激光交叉点。且，在安全距离1a和第二预设距离1d之间的第二区域1e范围内设置有多个激光交叉点，以便于对进入该范围内的障碍物进行检测。

在另外一些实施例中，第一测距传感器811还可选用红外测距传感器。使用中，多个第一测距传感器811可产生多个红外测距光线，多个红外光线相互交叉，在船舶本体1的周围形成一封闭的红外测距网。以对船舶本体1周围进行全方位的障碍物检测，确保船舶本体1的安全行驶。

传统的雷达检测，因雷达是通过电磁波进行扫描检测，遂在其检测过程中易出现被干扰的问题。同时，在雷达的检测范围有限，需要不断的转动来对周围环境进行检测，因此，在检测过程中，对于同一监测点会存在检测空档期，从而存在检测遗漏。而本申请是通过在船舶本体1的周向布设测距网81a，在检测过程中不会出现检测空档期，避免出现遗漏。同时，本申请采用的测距传感器为激光测距传感器或红外测距传感器，在工作过程中基本不会受到外界环境的干扰，因此具有更高的检测精度。

实施例中，船舶本体1上还设置有相应的触控显示屏(图中未示出)，触控显示屏与主控制器连接。第一测距组件81的检测结果可在触控显示屏上进行显示，以便驾驶人员查看。同时，驾驶人员也可通过触控显示屏来操作船舶。

如图1所示，船舶本体1上还设置有第二测距组件82，第二测距组件82设置于船舶本体1的底部。第二测距组件82用于检测船舶本体1底部与水底之间的距离。第二测距组件82与主控制器连接，从而可将检测信息及时反馈给主控制器，且检测信息可显示于触控显示屏上。

实施例中，第二测距组件82包括至少一个测距传感器，记为第二测距传感器821。其中，至少有一个第二测距传感器821设置于船舶本体1靠近船头的一端。从而，在船舶行驶过程中，可及时检测到船舶本体1底部与水底之间的距离。当船舶本体1底部与水底之间的距离小于或等于第二预设安全距离时，由主控制器及时控制船舶本体1转向，避免船舶本体1发生搁浅。第二预设安全距离可预设于主控制器中。

在一些具体的实施例中，第二测距组件82包括一个第二测距传感器821；第二测距传感器821设置于船舶本体1的船头位置处。第二测距传感器821可选用激光测距传感器，第二测距传感器821的照射方向竖直向下。在船舶行驶过程中，可由第二测距传感器821测得船舶本体1的底部与水底之间的距离，从而避免在船舶行驶过程中出现搁浅的问题。

在另外一些实施例中，第二测距组件82可包括两个、三个、四个、六个等数量的第二测距传感器821。第二测距传感器821也可选用红外测距传感器等其它类型的测距传感器。

如图1所示，进一步的，船舶本体1上还设置有第三测距组件83，第三测距组件83设置于船舶本体1的底部，第三测距组件83用于检测船舶本体1的行驶方向上的障碍物距离。第三测距组件83与主控制器连接。

在一些具体的实施例中，第三测距组件83包括第三测距传感器831和第四测距传感器832。第三测距传感器831和第四测距传感器832均可选用激光测距传感器。其中，第三测距传感器831朝向船舶本体1的船头方向照射，第四测距传感器832朝向船舶本体1的船尾方向照射，且第三测距传感器831和第四测距传感器832产生的激光均沿船舶本体1行驶的方向设置。

在另外一些实施例中，第三测距传感器831和第四测距传感器832均可设置有多个，以扩大船头风向和船尾方向的检测范围，提高安全性。

使用中，第三测距传感器831可对船舶行驶前方的水下障碍物进行测距。在检测到障碍物与船舶本体1之间的距离等于或小于第三预设安全距离时，主控制器可控制船舶本体1调整行驶航线。从而，可避免船舶本体1的底部触碰到暗礁、海底生物等物体上，以确保船舶的安全行驶。

第四测距传感器832可用于对船舶行驶后方的水下障碍物进行测距，当有障碍物向船舶本体1靠近，障碍物与船舶本体1之间的距离小于第四预设安全距离时，主控制器可控制船舶本体1加速行驶或调整行驶路径，从而避免障碍物碰撞到船舶本体1。示例性的，可以避免船舶行驶中出现追尾或触碰到海底生物等问题，以确保船舶的安全行驶。第三预设安全距离和第四预设安全距离可预设于主控制器中。

如图1所示，船舶本体1的顶部还设置有与主控制器连接的高度检测组件9。在行驶过程中，当船舶需要经过桥梁下方时，可通过高度检测组件9进行测量，以判断船舶是否能顺利通过。当桥梁高度低于或等于预设高度时，则船舶不能从桥梁下方通过，反之则可以通过。

在一些具体的实施例中，高度检测组件9可包括一个测距传感器，测距传感器可选用激光测距传感器。激光测距传感器产生的激光水平设置，且朝向船舶行驶的前方。可以理解的是，当激光测距传感器产生的光线被反射回来时，则表明船舶不能顺利通过前方桥梁，反之则可以通过。

在另外一些实施例中，高度检测组件9也可以包括两个或两个以上的激光测距传感器。其中，至少有一个激光测距传感器产生的激光沿水平方向设置，其它激光测距传感器可相对于水平方向具有向上的仰角，以确保船舶经过的桥梁高度大于船舶本体1位于水上的高度，以便船舶顺利通过。

在另外一些实施例中，高度检测组件9包括的测距传感器还可选用红外测距传感器等其它类型的测距传感器。

如图1所示，船舶本体1上设置有第一推进器2和方向机3，第一推进器2和方向机3均与主控制器连接，由主控制器控制第一推进器2和方向机3的工作。第一推进器2和方向机3均设置于船舶本体1的船尾一端。其中，第一推进器2用于给船舶本体1提供动力，以推动船舶本体1行驶。方向机3用于调整船舶本体1的行驶方向。示例性的，在主控制器根据第一测距组件81检测结果判断船舶本体1需要调整行驶路径时，主控制器可通过控制方向机3转向来改变水流的方向，进而调整船舶本体1的行驶方向。

船舶本体1的船头一端也设置有两个推进器，记为第二推进器4，两第二推进器4均与主控器连接。两第二推进器4分设于船舶本体1的左右两侧。从而，两第二推进器4可推动船舶本体1的船头一端进行左转/右转，以实现快速调整船舶本体1的行驶方向。使用中，当遇到紧急状况需要船舶本体1快速转向时，通过方向机3转向的同时，主控制器可控制对应侧的第二推进器4工作，以助推船头进行转向，实现船舶本体1的快速转向。

实施例中，船舶本体1上设置有风速检测件6和风向检测件7，风速检测件6和风向检测件7均与主控制器连接。具体的，风速检测件6和风向检测件7均可安装于船舶本体1上的桅杆上方，以避免船舶本体1上的物件对风速检测件6和风向检测件7的检测产生干扰。其中，风速检测件6可用于船舶本体1所处环境中风速大小的检测，风向检测件7可用于船舶本体1所处环境中风向的检测。

使用中，主控制器可根据风速检测件6和风向检测件7的检测结果，判断船舶本体1的侧向来风是否等于或大于预设风速。当船舶本体1的侧向来风等于或大于预设风速时，主控制器控制船舶本体1调整行驶方向，以避免因侧向来风的风力过大而使船舶本体1发生侧翻的问题。示例性的，主控制器可控制船舶本体1逆风行驶和顺风行驶交替进行，以减小船舶本体1的侧向来风。其中，船舶本体1的侧向来风是指，来自垂直于船舶本体1船头和船尾连线方向的风，侧向来风的预设风速可预设于主控制器中。

如图1所示，船舶本体1上设置有雷达5，雷达5与主控制器连接。雷达5用于对船舶本体1周围的环境进行扫描检测，以检测船舶本体1周围是否存在障碍物。雷达5安装于船舶本体1的桅杆上，以便为雷达5提供较广阔的视野。工作时，雷达5可配合第一测距组件81进行工作，以实现双重检测，确保船舶的行驶安全。

实施例中，船舶本体1上还安装有导航组件(图中未示出)，导航组件与主控制器连接。导航组件可对船舶本体1进行定位，并为船舶规划行驶航线。在一些具体的实施例中，导航组件可包括gps导航仪。

在另外一些实施例中，导航组件可包括北斗导航仪等其它导航仪。

进一步的，船舶本体1上还设置有报警组件(图中未示出)。具体的，报警组件可包括扬声器和指示灯。当船舶本体1与障碍物之间的距离小于或等于相应的预设安全距离时，主控制器可控制报警组件进行相应的提示。

驾驶船舶时，驾驶员可通过触控显示屏输出目的地，由导航组件根据起始地和目的地规划船舶行驶路径。之后，由主控制器控制第一推进器2和方向机3进行动作，以驱使船舶本体1沿着规划的行驶航线进行行驶。在行驶过程中，雷达5、第一测距组件81和第三测距组件83可对船舶本体1周围进行障碍物检测，当检测到有障碍物与船舶本体1之间的距离达到相应的预设安全距离时，主控制器控制导航组件重新规划行驶航线，同时，主控制器可控制方向机3动作，以调整船舶本体1的行驶方向。当需要穿过桥梁等障碍物的下方时，高度检测组件9可对桥梁的高度进行检测，当桥梁的高度不允许船舶本体1经过时，主控制器可控制导航组件重新规划船舶的行驶航线，也可同时控制方向机3动作，以调整船舶本体1的行驶方向，避免船舶碰撞到桥梁上。由此，可实现船舶的自动驾驶，且确保船舶的安全行驶。

使用中，当船舶靠岸抛锚后，可通过导航组件对船舶本体1的停靠位置进行定位。期间，当遇到激流或大风使船舶本体1移位时，导航组件也可将船舶本体1的实时位置反馈给主控制器，并由主控制器控制报警组件发出提醒警报。在一些实施例中，船舶的主控制器还可通过无线通信方式连接至移动终端，以便驾驶员通过移动终端查看船舶情况。同时，当船舶本体1移位时，也可通过移动终端发出报警，以提醒驾驶员。

在一些实施例中，船舶本体1上还可设置有人工驾驶组件(图中未示出)，人工驾驶组件与主控制器连接。驾驶人员可根据需要选择人工驾驶船舶或由主控制器控制船舶自动驾驶。

综上，本申请提供的船舶可实现驾驶过程中，障碍物的精准检测，以避免船舶本体1触碰到障碍物，从而确保船舶的安全行驶。

实施例三

如图4所示，实施例中提供了一种船舶自动驾驶系统，包括推进单元30、转向单元40、测距单元50、导航单元20和主控单元10。主控单元10分别与推进单元30、转向单元40、测距单元50和导航单元20连接，主控单元10用于控制其它各单元的工作，以实现船舶自动驾驶。

其中，推进单元30用于推动船舶行驶，转向单元40用于调整船舶的行驶方向。测距单元50用于在船舶的周围形成封闭的测距网，以获得船舶与障碍物之间的距离。从而，可实现对船舶周围环境的检测，避免船舶碰撞到障碍物，以确保船舶的安全行驶。导航单元20用于定位船舶的位置，并根据起始地和目的地规划船舶的行驶航线。

在一些实施例中，船舶自动驾驶系统还可包括风速/风向检测单元，从而对船舶行驶路径中的风速和风向进行检测。

驾驶过程中，主控单元10可根据导航单元20规划的行驶航线，控制推进单元30和转向单元40动作，以驱使船舶按照规划的行驶航线移动。期间，测距单元50可对船舶周围的障碍物进行检测。当测距单元50检测到障碍物靠近船舶时，主控单元10可控制转向单元40和导航单元20动作，由导航单元20规划新的行驶航线，转向单元40调整船舶的行驶方向，以使船舶按照新的行驶航线行驶，避免船舶碰撞到障碍物。同时，当船舶侧向来风超过预设风速时，主控单元10可控制船舶调整行驶方向，使船舶逆风行驶和顺风行驶交替进行，避免船舶发生侧翻。

实施例四

如图5所示，实施例中提供了一种船舶的自动驾驶方法，基于实施例三提供的船舶自动驾驶系统实现。自动驾驶方法包括：

s100，根据起始地和目的地确定船舶的行驶航线。具体的，可向导航单元20中输入目的地，并由导航单元20自行定位船舶的所在位置，即起始地。从而由导航单元20根据起始地和目的地规划行驶航线。

s200，使船舶沿行驶航线行驶；在船舶行驶的过程中，对船舶周围的障碍物进行距离检测，当船舶与障碍物之间的距离小于或等于预设安全距离时，重新规划行驶航线，并调整船舶的行驶方向，使船舶与障碍物之间的距离大于预设安全距离。

可以理解为，主控单元10根据导航单元20规划的行驶航线，来控制推进单元30和转向单元40动作，以使船舶沿着行驶航线行驶。期间，可通过测距单元50对船舶周围的障碍物进行检测，当船舶与障碍物之间的距离小于或等于预设安全距离时，主控单元10可控制导航单元20重新规划新的行驶航线。同时，控制转向单元40调整船舶的行驶方向，以使船舶沿着新的行驶航线行驶，避免船舶触碰到障碍物，确保安全行驶。

在一些实施例中，在船舶行驶的过程中还包括：获取船舶行驶环境的风速和风向，当垂直于船舶侧向的风速大于或等于预设风速时，船舶逆风行驶和顺风行驶交替进行。

具体的，当风速/风向检测单元检测到船舶侧向来风达到预设风速时，主控单元10可控制导航单元20重新规划航线，并控制转向单元40调整船舶的行驶方向，以使船舶逆风行驶和顺风行驶交替进行，避免船舶发生侧翻。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

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