一种海底探测渔网清洁机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，具体为一种海底探测渔网清洁机器人。

背景技术：

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

由于渔民在海中打渔可能会弄破渔网，渔网落入海中，海洋生物可能会被渔网困住，由于其不断生长，导致渔网嵌入生物体内，造成生物死亡。本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。

技术实现要素：

技术问题：设计一种海底探测机器人，可自动避让障碍物，并自动清理海底掉落的渔网。

为解决上述问题，本例的一种海底探测渔网清洁机器人，包括箱体，所述箱体内设有沉浮内腔，所述沉浮内腔内设有沉浮装置，所述沉浮装置包括与所述沉浮内腔上侧内壁固定连接的进水管，所述进水管内设有上下贯通的进水腔，所述进水腔内固定设有海水由上至下的进水单向阀，所述进水管下侧固定设有存水箱，所述存水箱内设有开口向上的存水腔，所述存水腔上侧内壁固定设有抽水泵，所述存水腔与所述沉浮内腔贯通设有贯穿至所述沉浮内腔右侧外壁的出水管，所述出水管内固定设有海水由左至右的出水单向阀，所述出水管右侧固定设有喷水口，所述沉浮内腔下侧设有动力内腔，所述动力内腔内设有推动装置，所述推动装置包括与所述动力内腔左侧内壁固定连接的电机，所述电机右侧动力连接有电机轴，所述电机轴右侧设有转弯装置，所述转弯装置包括位于所述动力内腔右侧开口向右的转弯滑腔，所述转弯滑腔内滑动连接有第一转弯滑块，所述第一转弯滑块前侧滑动连接且与所述转弯滑腔滑动连接有第二转弯滑块，所述第二转弯滑块和所述第一转弯滑块左侧与所述转弯滑腔左侧内壁之间各固定设有一个转弯弹簧，所述第二转弯滑块和所述第一转弯滑块左侧各固定设有一个贯穿至所述动力内腔且与所述箱体滑动连接的，所述左侧固定设有转弯推块，所述电机轴下侧设有前进装置，所述前进装置包括与所述动力内腔左侧内壁转动连接的前进轴。

有益地，所述第一转弯滑块下侧与所述箱体固定设有水下录像设备，所述动力内腔下侧外壁设有开口向下的网钩腔，所述网钩腔上侧内壁固定设有网钩。

其中，所述沉浮装置还包括与所述沉浮内腔右侧内壁固定连接的开关滑箱，所述开关滑箱内设有左右贯通的开关滑腔，所述开关滑腔右侧固定设有开关固定板，所述开关滑腔滑动连接有开关滑块，所述开关滑块左侧固定设有开关，所述开关滑块与所述开关固定板之间固定连接有开关弹簧，所述开关滑箱右侧固定设有灯罩，所述灯罩内设有开口向右的灯腔。

其中，所述推动装置还包括与所述电机左侧动力连接的推动轴，所述推动轴左侧固定设有推动螺旋桨。

其中，所述转弯装置还包括与所述电机轴固定连接的主动锥齿，所述动力内腔内壁贯通设有关于所述电机轴前后对称的转弯轴滑腔，所述转弯推块转动连接有贯穿所述转弯轴滑腔的转弯轴，所述转弯轴远离所述电机轴侧固定设有转弯螺旋桨，所述转弯轴固定设有能与所述主动锥齿啮合传动的从动齿轮，所述转弯轴滑腔内设有伸缩挡板滑腔，所述转弯轴转动连接且与所述伸缩挡板滑腔滑动连接有关于所述转弯轴左右对称的外挡板，所述外挡板滑动连接且与所述伸缩挡板滑腔滑动连接有连接挡板，所述连接挡板滑动连接且与所述伸缩挡板滑腔滑动连接有内挡板。

其中，所述前进装置还包括位于所述动力内腔下侧内壁开口向上的前进传动腔，所述前进传动腔内转动连接有线轮轴，所述前进轴与所述电机轴通过齿轮传动，所述前进轴与所述线轮轴通过线轮传动，所述线轮轴固定设有前进主动齿轮，所述动力内腔下侧关于所述网钩腔左右对称设有前后贯通的前进轮轴滑腔，所述前进轮轴滑腔内转动连接有前进轮轴，所述前进轮轴与所述前进轮轴滑腔上侧内壁之间固定连接有前进弹簧，所述前进轮轴前后对称固定设有前进轮，左侧所述前进轮轴固定设有位于所述前进传动腔内能与所述前进主动齿轮啮合传动的前进从动齿轮。

本发明的有益效果：本发明中沉浮装置利用水的浮力调整机器人下潜深度，推动装置和转弯装置利用螺旋桨划水推动机器人前进和避障，转弯装置通过感应弹回的水波控制其转向，前进装置在机器人接触地面时才会启动，本发明用于专门清理深海里的渔网，保护生态环境，防止渔网伤害海洋生物。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种海底探测渔网清洁机器人的整体结构示意图；

图2为图1的“a-a”方向的结构示意图；

图3为图1的“b-b”方向的结构示意图；

图4为图2的“c”处的局部放大示意图。

具体实施方式

下面结合图1-图4对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明涉及一种海底探测渔网清洁机器人，主要应用于海底探测渔网清洁中，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：本发明所述的一种海底探测渔网清洁机器人，包括箱体11，所述箱体11内设有沉浮内腔17，所述沉浮内腔17内设有沉浮装置71，所述沉浮装置71包括与所述沉浮内腔17上侧内壁固定连接的进水管21，所述进水管21内设有上下贯通的进水腔22，所述进水腔22内固定设有海水由上至下的进水单向阀23，所述进水管21下侧固定设有存水箱18，所述存水箱18内设有开口向上的存水腔19，所述存水腔19上侧内壁固定设有抽水泵20，所述存水腔19与所述沉浮内腔17贯通设有贯穿至所述沉浮内腔17右侧外壁的出水管24，所述出水管24内固定设有海水由左至右的出水单向阀33，所述出水管24右侧固定设有喷水口34，所述沉浮内腔17下侧设有动力内腔12，所述动力内腔12内设有推动装置72，所述推动装置72包括与所述动力内腔12左侧内壁固定连接的电机14，所述电机14右侧动力连接有电机轴49，所述电机轴49右侧设有转弯装置73，所述转弯装置73包括位于所述动力内腔12右侧开口向右的转弯滑腔38，所述转弯滑腔38内滑动连接有第一转弯滑块37，所述第一转弯滑块37前侧滑动连接且与所述转弯滑腔38滑动连接有第二转弯滑块56，所述第二转弯滑块56和所述第一转弯滑块37左侧与所述转弯滑腔38左侧内壁之间各固定设有一个转弯弹簧39，所述第二转弯滑块56和所述第一转弯滑块37左侧各固定设有一个贯穿至所述动力内腔12且与所述箱体11滑动连接的40，所述40左侧固定设有转弯推块57，所述电机轴49下侧设有前进装置74，所述前进装置74包括与所述动力内腔12左侧内壁转动连接的前进轴13。

有益地，所述第一转弯滑块37下侧与所述箱体11固定设有水下录像设备43，所述动力内腔12下侧外壁设有开口向下的网钩腔50，所述网钩腔50上侧内壁固定设有网钩51，所述水下录像设备43对海底进行录像，传输数据到地面，所述网钩51将海底的渔网钩起带回地面。

根据实施例，以下对沉浮装置71进行详细说明，所述沉浮装置71还包括与所述沉浮内腔17右侧内壁固定连接的开关滑箱28，所述开关滑箱28内设有左右贯通的开关滑腔27，所述开关滑腔27右侧固定设有开关固定板31，所述开关滑腔27滑动连接有开关滑块26，所述开关滑块26左侧固定设有开关25，所述开关滑块26与所述开关固定板31之间固定连接有开关弹簧32，所述开关滑箱28右侧固定设有灯罩29，所述灯罩29内设有开口向右的灯腔30，所述抽水泵20抽海水下沉，所述出水管24持续少量的排水，当抽水泵20抽水足够多时，机器人下沉到一定深度光线较弱，所述存水箱18撑开碰触所述开关25，向右压所述开关25，使所述开关滑块26与所述开关固定板31接触，灯被打开。

根据实施例，以下对推动装置72进行详细说明，所述推动装置72还包括与所述电机14左侧动力连接的推动轴15，所述推动轴15左侧固定设有推动螺旋桨16，所述电机14开启，带动所述电机轴49和所述推动轴15转动，所述推动轴15带动所述推动螺旋桨16转动，向右推进机器人前进。

根据实施例，以下对转弯装置73进行详细说明，所述转弯装置73还包括与所述电机轴49固定连接的主动锥齿44，所述动力内腔12内壁贯通设有关于所述电机轴49前后对称的转弯轴滑腔63，所述转弯推块57转动连接有贯穿所述转弯轴滑腔63的转弯轴42，所述转弯轴42远离所述电机轴49侧固定设有转弯螺旋桨58，所述转弯轴42固定设有能与所述主动锥齿44啮合传动的从动齿轮35，所述转弯轴滑腔63内设有伸缩挡板滑腔60，所述转弯轴42转动连接且与所述伸缩挡板滑腔60滑动连接有关于所述转弯轴42左右对称的外挡板62，所述外挡板62滑动连接且与所述伸缩挡板滑腔60滑动连接有连接挡板61，所述连接挡板61滑动连接且与所述伸缩挡板滑腔60滑动连接有内挡板59，所述喷水口34向右喷水，当水碰到右侧障碍物会被弹回，弹回的水波碰到所述第一转弯滑块37时，会推动前侧所述转弯轴42向左移动，前侧所述转弯螺旋桨58转动，当水碰到左侧障碍物会被弹回，弹回的水波碰到所述第二转弯滑块56时，会推动后侧所述转弯轴42向左移动，后侧所述转弯螺旋桨58转动。

根据实施例，以下对前进装置74进行详细说明，所述前进装置74还包括位于所述动力内腔12下侧内壁开口向上的前进传动腔54，所述前进传动腔54内转动连接有线轮轴52，所述前进轴13与所述电机轴49通过齿轮传动，所述前进轴13与所述线轮轴52通过线轮传动，所述线轮轴52固定设有前进主动齿轮55，所述动力内腔12下侧关于所述网钩腔50左右对称设有前后贯通的前进轮轴滑腔46，所述前进轮轴滑腔46内转动连接有前进轮轴47，所述前进轮轴47与所述前进轮轴滑腔46上侧内壁之间固定连接有前进弹簧45，所述前进轮轴47前后对称固定设有前进轮48，左侧所述前进轮轴47固定设有位于所述前进传动腔54内能与所述前进主动齿轮55啮合传动的前进从动齿轮53，当机器人下降至海底，四个所述前进轮48接触地面，所述前进从动齿轮53与所述前进主动齿轮55啮合，带动机器人在海底前进。

下结合图1至图4对本文中的一种海底探测渔网清洁机器人的使用步骤进行详细说明：初始时，开关弹簧32、转弯弹簧39和前进弹簧45处于放松状态，从动齿轮35与主动锥齿44不啮合，前进从动齿轮53与前进主动齿轮55不啮合。

下沉时，抽水泵20不断大量抽水，使机器人下沉，达到一定深度存水箱18向右压开关25使开关滑块26与开关固定板31接触，灯打开，喷水口34少量喷水，水喷到障碍物时会弹回水波，水波碰到第一转弯滑块37或第二转弯滑块56分别使前侧或后侧的从动齿轮35与主动锥齿44啮合，该侧的转弯螺旋桨58转动，使机器人避障，上升仅需存水腔19停止工作，喷水口34将水排净，即可浮出水面。

清除渔网时，水下录像设备43将录像传回地面，机器人继续下沉到海底，前进轮48与海底地面接触，使前进从动齿轮53与前进主动齿轮55啮合传动，机器人通过前进轮48运动，网钩51经过渔网上方，钩住渔网，可将渔网带回地面。

结束时，开关弹簧32、转弯弹簧39和前进弹簧45处于放松状态，从动齿轮35与主动锥齿44不啮合，前进从动齿轮53与前进主动齿轮55不啮合。

本发明的有益效果：本发明中沉浮装置利用水的浮力调整机器人下潜深度，推动装置和转弯装置利用螺旋桨划水推动机器人前进和避障，转弯装置通过感应弹回的水波控制其转向，前进装置在机器人接触地面时才会启动，本发明用于专门清理深海里的渔网，保护生态环境，防止渔网伤害海洋生物。

通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。

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