一种八推进器水下可移动作业平台的制作方法

本实用新型属于水下作业平台领域，尤其是涉及一种八推进器水下可移动作业平台。

背景技术：

水下可移动作业平台主要有小型水下可移动作业平台和重型水下可移动作业平台、小型水下可移动作业平台多采用六推进器或更少数量推进器的布置形式，同时开放式框架结构较少，一体式结构较多，在水中姿态控制能力差、抗水流能力弱、多采用电池供电、续航时间短；重型水下可移动作业平台多采用开放式多推进器布局、自身重量大，需借助设备，无法徒手释放搬运，多采用岸上基站供电，受制于岸基供电设备条件，不适合个人用户及小型企业等非专业人士使用。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种八推进器水下可移动作业平台，以提高作业平台的姿态控制能力和抗水流能力，并延长续航时间。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种八推进器水下可移动作业平台，包括架体、电子密封舱和电池密封舱，所述的架体包括底板和2个侧板，所述的底板固定在侧板之间，所述的电池密封舱固定在底板上，所述的电子密封舱固定在电池密封舱的上方，所述的侧板镜像设置在所述的电子密封舱的两侧；

所述的侧板的外侧均安装有电机框架板，所述的电机框架板与侧板垂直设置，所述的电机框架板上安装有2个垂直推进器；

所述的侧板的内侧均安装有2个水平推进器，所述的水平推进器镜像固定在侧板的两端，所述的水平推进器的中心线与侧板之间的夹角为45°；

所述的电子密封舱内安装有姿态控制器和摄像头，所述的电池密封舱内安装有电池，所述的水平推进器、垂直推进器分别通过线路与所述的姿态控制器相连，所述的水平推进器、垂直推进器、摄像头分别通过线路与所述的电池相连。

进一步的，所述的侧板的内侧均安装有第一浮力材料板，所述的电子密封舱固定在所述的第一浮力材料板之间。

进一步的，所述的第一浮力材料板上安装有浮力罩。

进一步的，所述的作业平台还设有第二浮力材料板，所述的第二浮力材料板位于第一浮力材料板的一端，且第二浮力材料板固定在所述的侧板之间。

进一步的，所述的侧板上均安装有2个照明灯，所述的照明灯均固定在侧板的一端，且照明灯均通过线路与所述的电池相连。

进一步的，所述的电子密封舱的一端安装有透明的圆柱球罩，所述的圆柱球罩与所述的摄像头相配合。

进一步的，所述的电子密封舱的一端安装有金属端盖，所述的金属端盖与圆柱球罩分别固定在电子密封舱的两端，所述的金属端盖上开设有若干的用于穿设线路的防水出线孔。

相对于现有技术，本实用新型所述的八推进器水下可移动作业平台具有以下优势：

(1)本实用新型所述的八推进器水下可移动作业平台，采用独立电池密封舱的设计，比常规小型水下可移动作业平台具有更大的电池存放空间，实现了本可移动作业平台采用八个大功率水下推进器的设计。

(2)本实用新型所述的八推进器水下可移动作业平台，具有四个垂直方向的推进器布置，可实现水下可移动作业平台上浮、下潜、平面俯仰、沿电子密封仓中心轴线旋转的姿态控制；同时具有四个水平方向布置的推进器，可实现水下可移动作业平台前进、后退、左右转、左右平移等姿态控制；同时，八个大功率推进器的布置提高了水下可移动作业平台的姿态控制能力，从而提高了设备的抗流能力。

(3)本实用新型所述的八推进器水下可移动作业平台，采用了开放式为主的框架结构、具有生产成本较低、装配复杂度低、易于添加设备和维修的优势，同时浮力罩的设置和开放式的框架结构，降低了可移动作业平台的阻力，使得可移动作业平台可以更快地在水下行进，并在保证姿态稳定的情况下更节能。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的作业平台的立体示意图；

图2为本实用新型实施例所述的作业平台的俯视图；

图3为本实用新型实施例所述的作业平台的仰视图；

图4为本实用新型实施例所述的作业平台的侧视图；

图5为本实用新型实施例所述的作业平台的主视图；

图6为本实用新型实施例所述的作业平台的后视图；

图7为本实用新型实施例所述的防水出线孔的结构图。

附图标记说明：

1、架体；11、底板；12、侧板；121、电机框架板；1211、左电机框架板；1212、右电机框架板；122、第一浮力材料板；1221、浮力罩；123、第二浮力材料板；2、电子密封舱；21、圆柱球罩；22、金属端盖；221、防水出线孔；3、电池密封舱；4、水平推进器；41、左一水平推进器；42、左二水平推进器；43、右一水平推进器；44、右二水平推进器；5、垂直推进器；51、左一垂直推进器；52、左二垂直推进器；53、右一垂直推进器；54、右二垂直推进器；6、照明灯。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-7所示，一种八推进器水下可移动作业平台，包括架体1、电子密封舱2和电池密封舱3，所述的架体1包括底板11和2个侧板12，所述的底板11固定在侧板12之间，所述的电池密封舱3固定在底板11上，所述的电子密封舱2固定在电池密封舱3的上方，所述的侧板12镜像设置在所述的电子密封舱2的两侧；电池密封舱3内有高性能锂电池(lg4s6p18650电池组)，电池密封舱3与电子密封舱2之间有连线，电池密封舱3的一端设有用于穿设线路的防水出线孔。独立设置的电池密封舱3提供了更多的电池容量，实现了本可移动作业平台采用八个大功率水下推进器的设计；电池密封舱3留有充电口。开放式的架体结构使得该水下可移动作业平台易于安装与维修，拆卸更换零部件及添加拓展组件也更为方便，减少了开发与维护的成本，同时可以降低水下可移动作业平台在水下运动的阻力。

所述的侧板12的外侧均安装有电机框架板121，所述的电机框架板121与侧板12垂直设置，所述的电机框架板121上安装有2个垂直推进器5；4个垂直推进器5两两对称的布置在可移动作业平台两侧，可提供竖直上下两个方向的推力，推进器由电子密封舱2内的姿态控制器(姿态控制器为单片机)控制，每个推进器与电子密封舱2均有连线，通过控制4个垂直推进器5的不同旋转方向和旋转速度的组合，可实现可移动作业平台上浮、下潜、前后俯仰、沿电子密封舱2中心轴线方向旋转等姿态控制。

所述的侧板12的内侧均安装有2个水平推进器4，所述的水平推进器4镜像固定在侧板12的两端，所述的水平推进器4的中心线与侧板12之间的夹角为45°；4个水平推进器4斜45°放置，利于推力的合成，同时可使得只需要四个推进器就可获得平面前进后退、左右转向及平移的姿态控制；八个推进器的组合可实现水下可移动作业平台灵活的姿态控制，和强大的抗水流自稳定功能。

所述的电子密封舱2内安装有姿态控制器和摄像头，所述的电池密封舱3内安装有电池，所述的水平推进器4、垂直推进器5分别通过线路与所述的姿态控制器相连，所述的水平推进器4、垂直推进器5、摄像头分别通过线路与所述的电池相连。电子密封舱2内有高清摄像头(锐尔威视usb4khdr01-v100)，可完成水下摄像、拍照功能。

所述的侧板12的内侧均安装有第一浮力材料板122，所述的电子密封舱2固定在所述的第一浮力材料板122之间。电子密封舱2通过半圆形固定件固定在第一浮力材料板122上。

所述的第一浮力材料板122上安装有浮力罩1221。浮力罩1221起到保护浮力材料，提升产品美观度的作用。

所述的作业平台还设有第二浮力材料板123，所述的第二浮力材料板123位于第一浮力材料板122的一端，且第二浮力材料板123固定在所述的侧板12之间。第一浮力材料板122、第二浮力材料板123上均开设有多个用于水流穿过的过水孔；且第二浮力材料板123的浮力大于第一浮力材料板122的浮力。

所述的侧板12上均安装有2个照明灯6，所述的照明灯6均固定在侧板12的一端，且照明灯6均通过线路与所述的电池相连。可移动作业平台配有四个水下照明灯6，可辅助摄像头获得更清晰的水下影像。

所述的电子密封舱2的一端安装有透明的圆柱球罩21，所述的圆柱球罩21与所述的摄像头相配合。

所述的电子密封舱2的一端安装有金属端盖22，所述的金属端盖22与圆柱球罩21分别固定在电子密封舱2的两端，所述的金属端盖22上开设有若干的用于穿设线路的防水出线孔221。

所述的防水出线孔221内安装有密封垫圈2211和防水出线螺丝2212，所述的密封垫圈2211固定在防水出线孔221内，所述的防水出线螺丝2212的一端安装有防水出线螺母2213，且防水出线螺丝2212的另一端开设有封胶槽22121，所述的封胶槽22121内灌注防水灌封胶，所述的防水出线螺丝2212的一端穿过防水出线孔221后位于所述的密封舱2内并与防水出线螺母2213螺纹连接，所述的防水出线螺丝2212的中心开设有过线孔22122，过线孔22122与封胶槽22121相连通，线路穿设在过线孔22122内，并通过防水灌封胶包围线路达到密封的效果。

工作原理：当需要作业平台前进(以安装摄像头的一端为头部)时，通过姿态控制器启动左二水平推进器42和右二水平推进器44顺时针旋转，左一水平推进器41和右一水平推进器43逆时针旋转，推动作业平台前进；当需要作业平台后退时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和右一水平推进器43顺时针旋转，左二水平推进器42和右二水平推进器44逆时针旋转，推动作业平台后退；当需要作业平台向左旋转(逆时针旋转)时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和右二水平推进器44顺时针旋转，左二水平推进器42和右一水平推进器43逆时针旋转；当需要作业平台向右旋转(顺时针旋转)时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和右二水平推进器44逆时针旋转，左二水平推进器42和右一水平推进器43顺时针旋转；当需要作业平台向左平移时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和左二水平推进器42顺时针旋转，右一水平推进器43和右二水平推进器44逆时针旋转；当需要作业平台向右平移时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和左二水平推进器42逆时针旋转，右一水平推进器43和右二水平推进器44顺时针旋转。

当需要作业平台下潜时，通过姿态控制器启动四个垂直推进器3正常工作，推动作业平台下潜；当需要作业平台上浮时，通过姿态控制器控制四个垂直推进器3的蜗轮反向旋转，推动作业平台上浮；当需要作业平台前俯时，通过姿态控制器启动左二垂直推进器52和右二垂直推进器54，另外两个垂直推进器关闭，四个水平推进器正常工作；当需要作业平台前仰时，通过姿态控制器启动左一垂直推进器51和右一垂直推进器53，另外两个垂直推进器关闭，四个水平推进器正常工作；当需要作业平台沿电子密封舱2中心轴线方向顺时针旋转时，通过姿态控制器启动右一垂直推进器53和右二垂直推进器54，使左电机框架板1211受到向下的作用力，另外两个垂直推进器关闭或者另外两个垂直推进器的蜗轮反向旋转，使右电机框架板1212受到向上的作用力；当需要作业平台沿电子密封舱2中心轴线方向逆时针旋转时，通过姿态控制器启动左一垂直推进器51和左二垂直推进器52，使左电机框架板1211受到向上的作用力，另外两个垂直推进器关闭或者另外两个垂直推进器的蜗轮反向旋转，使右电机框架板1212受到向下的作用力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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