一种水下云台的制作方法

本实用新型涉及云台技术领域，具体的说，是一种水下云台。

背景技术：

水下云台用于安装需要做多向转动的水下摄像机、声学换能器、传感器或其它各种水下仪器设备。现有的云台本身水密能力不足，通常要在云台外罩一个密封壳，数据线接入密封壳内再与云台连接，水下两轴云台具有水平回转运动单元和俯仰运动单元，水平运动单元做水平面的回转运动，俯仰运动单元做俯仰运动，俯仰运动单元焊接固定设置在水平回转运动单元的端部，导致后期的拆装维护十分不便。其中，输出水平面回转的电机纵置并单独设置在水平回转运动单元内，输出俯仰运动的电机横置并单独设置在俯仰运动单元内，致使云台设备“头重脚轻”，回转半径大，空间利用率较低，结构不规整。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于设计出一种水下云台，以解决现有水下云台存在的回转半径大，空间利用率低，结构不规整的问题，具有结构紧凑、回转半径小的优点。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种水下云台，包括回转减速电机、固定轴座、俯仰减速电机、俯仰轴壳、回转轴壳和俯仰轴；

所述回转轴壳的底部活动套接于所述固定轴座并与之水密连接，所述回转轴壳的顶部水密连接所述俯仰轴壳；

所述回转减速电机设置于所述回转轴壳内，所述回转减速电机固定连接于所述回转轴壳，所述回转减速电机的主轴与所述固定轴座传动连接；

所述俯仰减速电机设置于所述回转轴壳内，所述俯仰减速电机固定连接于所述回转轴壳，所述俯仰减速电机的主轴伸入所述俯仰轴壳内；

所述俯仰轴可回转地横置安装于所述俯仰轴壳内，所述俯仰轴的两端与所述俯仰轴壳水密连接并伸出所述俯仰轴壳用于连接水下仪器设备，所述俯仰减速电机的主轴与所述俯仰轴传动连接用以驱动所述俯仰轴绕其自身轴线回转；

所述回转减速电机运行时，所述回转减速电机和所述俯仰减速电机均分别能围绕所述固定轴座的中心轴线旋转，所述回转轴壳和所述俯仰轴壳能绕所述固定轴座的中心轴线回转。

采用上述设置结构时，回转减速电机和俯仰减速电机均设置在回转轴壳内，而俯仰轴壳内只设置有与俯仰减速电机的主轴传动连接的俯仰轴，那么，俯仰轴壳则可减去设置横置电机的空间，体积则可变小，重量则可降低，消除了现有技术中存在的“头重脚轻”的情况，可使得该种水下云台的结构更为紧凑且更加规整。并且俯仰轴壳的宽度也可以在取消设置电机后变窄，可使得俯仰轴壳回转的回转半径变小，提高空间利用率。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述回转减速电机的主轴与所述固定轴座通过齿轮啮合传动连接或通过链传动连接或通过带传动连接。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述俯仰减速电机的主轴与所述俯仰轴通过涡轮蜗杆传动连接或通过锥齿轮传动连接。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述水下云台还包括回转轴承座，所述回转轴承座安装有第一轴承；所述固定轴座具有竖向延伸的中心轴，所述中心轴位于所述回转轴壳内；所述第一轴承套装于所述中心轴，所述回转轴承座水密连接所述中心轴；所述回转轴壳水密套接于所述回转轴承座；所述回转减速电机与所述中心轴传动连接。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述固定轴座的底部具有凹腔，所述固定轴座的侧部开设有贯穿至所述凹腔的接头安装孔，所述固定轴座的底部安装有用于密封所述凹腔的轴座端盖，所述中心轴具有连通所述凹腔和所述回转轴壳内部的走线通孔。

采用上述设置结构时，该水下云台从固定轴座进入的线缆能够进入凹腔后直接通过走线通孔进入到回转轴壳内与回转减速电机和俯仰减速电机连接，充分利用了该水下云台的内部空间，能够促使结构紧凑化。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述俯仰轴的两端伸出所述俯仰轴壳并固定连接有俯仰轴端盖，所述俯仰轴端盖的直径大于所述俯仰轴的直径，所述俯仰轴端盖用于连接水下仪器设备。

采用上述设置结构时，俯仰轴端盖的一个目的在于提供更为强大的水下仪器设备的挂载能力。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述俯仰轴端盖的内侧端面设置有限位槽，所述限位槽围绕所述俯仰轴的轴线延伸且并不闭合；所述俯仰轴壳与所述限位槽对位的部分设置有多个限位螺纹孔，所有所述限位螺纹孔绕所述俯仰轴的轴线均匀排布设置。

采用上述设置结构时，螺纹孔内可接入螺钉，螺钉尾部则位于限位槽内，可防止俯仰轴端盖意外超限位回转损伤一起。可根据挂载的水下仪器设备的不同回转角度要求，在不通位置的限位螺纹孔接入螺钉，做机械限位。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述俯仰减速电机固定安装于所述俯仰轴壳而与所述回转轴壳固定连接。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述回转轴壳与所述俯仰轴壳可拆卸连接。

采用上述设置结构时，回转轴壳与俯仰轴壳可拆卸连接可方便后期拆装维护。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述回转轴壳的内部设置有数根拉紧杆，所述拉紧杆竖向设置，所述拉紧杆的顶端螺接所述俯仰轴壳，所述回转轴承座竖向穿设有密封螺钉，所述密封螺钉安装螺钉密封圈与所述回转轴承座水密连接，所述密封螺钉头部穿过所述回转轴承座与所述拉紧杆的底端螺接以将所述回转轴壳与所述俯仰轴壳拉紧。

采用上述设置结构时，通过拉紧杆以及密封螺钉的配合，能够方便地对该水下云台进行拆装以方便后期拆装维护。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述水下云台安装有水下摄像机、声学换能器、传感器中的一种或多种。

本实用新型具有以下优点及有益效果：

本实用新型中，回转减速电机和俯仰减速电机均设置在回转轴壳内，而俯仰轴壳内只设置有与俯仰减速电机的主轴传动连接的俯仰轴，那么，俯仰轴壳则可减去设置横置电机的空间，体积则可变小，重量则可降低，消除了现有技术中存在的“头重脚轻”的情况，可使得该种水下云台的结构更为紧凑且更加规整。并且俯仰轴壳的宽度也可以在取消设置电机后变窄，可使得俯仰轴壳回转的回转半径变小，提高空间利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是水下云台的外观示意图主视；

图2是水下云台的第一纵剖结构示意图；

图3是水下云台的第二纵剖结构示意图；

图4是俯仰轴端盖的结构示意图；

图5是俯仰轴承座的结构示意图；

图中标记为：

1、回转减速电机；2、小圆柱齿轮；3、回转电机安装板；4、大圆柱齿轮；5、支撑轴套；6、第一轴承；7、固定轴座；71、凹腔；72、走线通孔；8、水密接头；9、轴座端盖；10、俯仰减速电机；11、俯仰电机安装板；12、蜗杆；13、涡轮；14、俯仰轴壳；15、回转轴壳；16、回转轴承座；17、俯仰轴轴套；18、预紧锁母；19、俯仰轴承座；191、限位螺纹孔；20、俯仰轴；21、俯仰轴端盖；211、限位槽；22、第二轴承；23、轴座密封圈；24、拉紧杆；25、密封螺钉；26、螺钉密封圈。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

实施例1：

一种水下云台，以解决现有水下云台存在的回转半径大，空间利用率低，结构不规整的问题，具有结构紧凑、回转半径小、后期拆装维护方便的优点，如图1、图2、图3、图4、图5所示，特别设置成下述结构：

基本的，该种水下云台包括一个回转减速电机1、一个固定轴座7、一个俯仰减速电机10、一个俯仰轴壳14、一个回转轴壳15、一根俯仰轴20。需要将回转减速电机1和俯仰减速电机10一同设置在回转轴壳15内，而俯仰轴壳14内只设置一根俯仰轴20。

具体的，回转轴壳15为一竖直设置，且上下两端开口的圆筒状耐压壳。

固定轴座7作为该水下云台的底座并用于承载其他部件，其具有一竖向设置的中心轴线。固定轴座7由底座和底座顶面竖向延伸的中心轴。中心轴套装有一个回转轴承座16，回转轴承座16通过装入的第一轴承6(滚珠轴承)与中心轴转动连接，回转轴承座16与中心轴的连接处实现水密连接。中心轴上还套装有一块回转电机安装板3。

俯仰轴壳14包括一个外壳和两个俯仰轴承座19，俯仰轴承座19安装于外壳的左右两侧处并通过安装在俯仰轴承座19的轴座密封圈23与俯仰轴壳14的外壳水密连接，俯仰轴承座19安装有第二轴承22(支撑轴承)，俯仰轴20横向设置，俯仰轴20的左右两端各套装一个第二轴承22(支撑轴承)而可回转地安装于俯仰轴承座19处，俯仰轴20的两端与相应的俯仰轴承座19通过安装在俯仰轴20的密封圈水密连接，俯仰轴20的左右两端则伸出至俯仰轴壳14外用于挂载水下仪器设备，比如水下摄像机、声学换能器、传感器中的一种或多种。

回转轴壳15的底部套接于固定轴座7上套装的回转轴承座16处，且回转轴壳15与回转轴承座16的连接部位实现水密连接，中心轴位于回转轴壳15内，回转轴壳15的顶部则固定连接俯仰轴壳14的底部，回转轴壳15与俯仰轴壳14的连接处实现水密连接，回转轴壳15可围绕固定轴座7的中心轴线回转。

回转减速电机1纵置安装在回转轴壳15的内部，回转减速电机1的壳体部分与回转电机安装板3固定而与回转轴壳15实现固定以可同步绕固定轴座7的中心轴线运动，回转减速电机1的主轴与固定轴座7传动连接，比如，回转减速电机1的主轴可与固定轴座7通过齿轮啮合传动连接或通过链传动连接或通过带传动连接，本实施例中，回转减速电机1的主轴安装有小圆柱齿轮2，固定轴座7的中心轴自上而下依次套装有大圆柱齿轮4和支撑轴套5，大圆柱齿轮4与与小圆柱齿轮2啮合。

俯仰减速电机10纵置安装于回转轴壳15的内部，俯仰减速电机10的主轴朝上设置，俯仰减速电机10的壳体部分通过连接的俯仰电机安装板11与俯仰轴壳14的外壳底部固定连接，俯仰减速电机10的主轴则向上伸入到俯仰轴壳14内与俯仰轴20传动连接连接用以驱动俯仰轴20绕其自身轴线回转。俯仰减速电机10的主轴可与俯仰轴20通过涡轮蜗杆传动连接或通过锥齿轮传动连接，本实施例中，俯仰减速电机10的主轴安装有蜗杆12，而俯仰轴20则套装有涡轮13，涡轮13通过同轴依次套装的俯仰轴轴套17和预紧锁母18固定于俯仰轴20处，涡轮13蜗杆12相互啮合实现传动。

采用上述设置结构时，回转减速电机1运行时，回转减速电机1和俯仰减速电机10均分别能围绕固定轴座7的中心轴线旋转，回转轴壳15和俯仰轴壳14能绕固定轴座7的中心轴线回转。回转减速电机1和俯仰减速电机10均设置在回转轴壳15内，而俯仰轴壳14内只设置有与俯仰减速电机10的主轴传动连接的俯仰轴20，那么，俯仰轴壳14则可减去设置横置电机的空间，体积则可变小，重量则可降低，消除了现有技术中存在的“头重脚轻”的情况，可使得该种水下云台的结构更为紧凑且更加规整。并且俯仰轴壳14的宽度也可以在取消设置电机后变窄，可使得俯仰轴壳14回转的回转半径变小，提高空间利用率。

实施例2：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：

该固定轴座7的底部具有一凹腔71，固定轴座7的侧部开设有横向贯穿至凹腔71的接头安装孔，在固定轴座7的底部安装有用于密封凹腔71的轴座端盖9，接头安装孔处安装有水密接头8，线缆通过水密接头8进入到凹腔71内。同时，固定轴座7的中心轴为一空心轴，其具有竖向贯通的走线通孔72，该通孔连通凹腔71和回转轴壳15的内部，进入到凹腔71内的线缆则能够继续通过走线通孔72而进入到回转轴壳15内部，进而与回转减速电机1和俯仰减速电机10等设备电连接。

该水下云台从固定轴座7进入的线缆能够进入凹腔71后直接通过走线通孔72进入到回转轴壳15内与回转减速电机1和俯仰减速电机10等电连接，充分利用了该水下云台的内部空间，能够促使结构紧凑化。

实施例3：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：

俯仰轴20的两端伸出俯仰轴壳14并通过螺钉固定连接有整体呈圆盘状的俯仰轴端盖21，该俯仰轴端盖21的直径需要大于俯仰轴20的直径，俯仰轴端盖21用于连接水下仪器设备。俯仰轴端盖21的一个目的在于提供更为强大的水下仪器设备的挂载能力。

作为本实施例的优选结构方案，俯仰轴端盖21的内侧端面设置有限位槽211，该限位槽211围绕俯仰轴20的轴线延伸但是并不闭合；俯仰轴壳14与限位槽211对位的部分设置有多个限位螺纹孔191，所有限位螺纹孔191绕俯仰轴20的轴线均匀排布设置。这样，限位螺纹孔191内可接入螺钉，螺钉尾部则位于限位槽211内，螺钉的尾部可与限位槽211的首尾处相抵实现阻挡限位，可防止俯仰轴端盖21意外超限位回转损伤一起。可根据挂载的水下仪器设备的不同回转角度要求，在不通位置的限位螺纹孔191接入螺钉，做机械限位。

实施例4：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，以解决现有水下云台存在的后期拆装维护不便的问题，特别采用下述设置结构：

该回转轴壳15与俯仰轴壳14可拆卸连接，以方便后期拆装维护。

具体的，该回转轴壳15的内部设置有数根竖向设置的拉紧杆24，拉紧杆24的顶端具有公接头，拉紧杆24的底端具有母接头，拉紧杆24的顶端的公接头伸入俯仰轴壳14的外壳底部的螺纹孔与俯仰轴壳14螺接，回转轴承座16由底部竖向穿设有密封螺钉25，密封螺钉25安装螺钉密封圈26与回转轴承座16水密连接，密封螺钉25头部穿过回转轴承座16与拉紧杆24的底端的母接头螺接以将回转轴壳15与俯仰轴壳14拉紧固定。通过拉紧杆24以及密封螺钉25的配合，能够方便地对该水下云台进行拆装以方便后期拆装维护。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

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