一种水下障碍物的检测装置的制作方法

本实用新型属于水下障碍物检测技术领域，具体涉及一种水下障碍物的检测装置。

背景技术：

随着科学技术的快速发展，人们已经不限于只在陆地上进行科学探索，而是向水下进行探索，而现在为了人们的生命安全，都是使用水下无人器进行探索，利用水下无人器探索水底世界的奥秘所在。

现有的水下无人器在使用过程中不能够对水下障碍物进行精准定位，且在使用时缺乏必要的防护缓冲结构，功能不完善。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种水下障碍物的检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下障碍物的检测装置，包括水下无人器主体，所述水下无人器主体通过安装架固定安装在框架上，所述框架主要由两个方形框和若干个竖板组成，且两个方形框之间通过若干个竖板固定连接，且两个方形框相对面的左侧以及前后两侧均安装有安装板，所述安装板的内部开设有空腔，且空腔的内部滑动连接有支撑板，所述支撑板的右侧面固定有弹簧，所述安装板内部空腔的内侧壁与弹簧同侧的位置还安装有行程开关，所述支撑板远离弹簧的一侧面固定有连接杆，所述连接杆穿过通孔延伸出安装板，所述通孔开设在安装板上且与空腔相连通，所述连接杆远离支撑板的一端固定有缓冲板，所述框架上左侧的安装板右侧面固定有安装盒，所述安装盒的内部设置有mcu处理器、信息储存模块和定位模块，所述mcu处理器上设置有信号转换模块和信号传输模块，所述mcu处理器与信号传输模块之间双向通信连接，所述信号传输模块与水下无人器主体之间电性连接，所述mcu处理器的输出端与信息储存模块的输入端电性连接，所述mcu处理器的输入端与信号转换模块的输出端电性连接，所述信号转换模块的输入端与定位模块的输出端和行程开关的输出端信号连接，所述框架上表面的左侧以及左侧面分别安装有照明灯和摄像机，所述照明灯的输入端与mcu处理器的输出端电性连接，所述摄像机的输出端与mcu处理器的输入端电性连接。

采用上述方案，通过设置安装板、行程开关、mcu处理器和定位模块，在水下无人器主体前进路上触碰到障碍物时，利用安装板内的缓冲板受力带动连接杆运动，进而使得连接杆带动支撑板运动触碰到行程开关，从而使得行程开关通过mcu处理器给水下无人器主体，进而使得水下无人器主体的蜗轮驱动机构反转向后撤退，有效避免其直接冲撞到障碍物上而导致损毁的现象，且利用框架进行防护，防护效果好，且利用定位模块能够对障碍物所在位置进行精准定位并储存在信息储存模块内，便于后期查找，通过设置缓冲板、连接杆、支撑板和弹簧，在缓冲板触碰到障碍物时会受到作用力作用在连接杆上，进而通过连接杆带动支撑板挤压弹簧收缩，利用弹簧受到挤压产生的反向作用力达到一个很好的缓冲效果，进而可以避免框架内的水下无人器主体受损，且利用框架前后两侧导向轮的设置同样也能达到一个缓冲的效果，且利用照明灯能够照亮空间环境，利用摄像机来拍摄障碍物的图片信息，完善功能多样性。

作为一种优选的实施方式，所述支撑板的上表面和下表面均安装有滑块，且两个滑块分别滑动连接在滑槽的内侧壁，且两个滑槽分别开设在空腔内侧壁的上表面和下表面。

采用上述方案，通过设置滑块在滑槽内滑动对支撑板进行支撑限位，使得支撑板受到作用力而在空腔内部运动时不会发生晃动且运动稳定性更好。

作为一种优选的实施方式，所述弹簧和连接杆的数量均为若干个。

采用上述方案，利用多个弹簧同步受到作用力进行缓冲，缓冲效果好，利用多个连接杆来连接缓冲板和支撑板，使得两者之间连接稳定。

作为一种优选的实施方式，所述通孔的内侧壁粘接有橡胶密封圈，所述连接杆通过橡胶密封圈与通孔的内侧壁贴合。

采用上述方案，利用橡胶密封圈的设置使得通孔内壁与连接杆之间密封性良好，有效避免连接杆运动时水进入到空腔内部的问题，防水效果好。

作为一种优选的实施方式，所述框架正面和背面的两个缓冲板上分别安装有若干个导向轮。

采用上述方案，利用导向轮的设置使得框架正面和背面在水下无人器主体行走触碰到障碍物时也能够进行缓冲防护。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该水下障碍物的检测装置通过设置安装板、行程开关、mcu处理器和定位模块，在水下无人器主体前进路上触碰到障碍物时，利用安装板内的缓冲板受力带动连接杆运动，进而使得连接杆带动支撑板运动触碰到行程开关，从而使得行程开关通过mcu处理器给水下无人器主体，进而使得水下无人器主体的蜗轮驱动机构反转向后撤退，有效避免其直接冲撞到障碍物上而导致损毁的现象，且利用框架进行防护，防护效果好，且利用定位模块能够对障碍物所在位置进行精准定位并储存在信息储存模块内，便于后期查找；

该水下障碍物的检测装置通过设置缓冲板、连接杆、支撑板和弹簧，在缓冲板触碰到障碍物时会受到作用力作用在连接杆上，进而通过连接杆带动支撑板挤压弹簧收缩，利用弹簧受到挤压产生的反向作用力达到一个很好的缓冲效果，进而可以避免框架内的水下无人器主体受损，且利用框架前后两侧导向轮的设置同样也能达到一个缓冲的效果，且利用照明灯能够照亮空间环境，利用摄像机来拍摄障碍物的图片信息，完善功能多样性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型框架的结构示意图；

图3为本实用新型行程开关控制的模块示意图；

图4为本实用新型a处放大的结构示意图。

图中：1、水下无人器主体；2、框架；3、方形框；4、竖板；5、安装板；6、支撑板；7、弹簧；8、连接杆；9、通孔；10、缓冲板；11、行程开关；12、安装盒；13、mcu处理器；14、信息储存模块；15、定位模块；16、信号转换模块；17、照明灯；18、摄像机；19、滑块；20、导向轮；21、橡胶密封圈；22、信号传输模块。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的描述。

以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的保护范围。实施例中的条件可以根据具体条件做进一步的调整，在本实用新型的构思前提下对本实用新型的方法简单改进都属于本实用新型要求保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种水下障碍物的检测装置，包括水下无人器主体1，水下无人器主体1通过安装架固定安装在框架2上，框架2正面和背面的两个缓冲板10上分别安装有若干个导向轮20(见图1和图2)；利用导向轮20的设置使得框架2正面和背面在水下无人器主体1行走触碰到障碍物时也能够进行缓冲防护。

框架2主要由两个方形框3和若干个竖板4组成，且两个方形框3之间通过若干个竖板4固定连接，且两个方形框3相对面的左侧以及前后两侧均安装有安装板5，安装板5的内部开设有空腔，且空腔的内部滑动连接有支撑板6，支撑板6的上表面和下表面均安装有滑块19，且两个滑块19分别滑动连接在滑槽的内侧壁，且两个滑槽分别开设在空腔内侧壁的上表面和下表面(见图1)；通过设置滑块19在滑槽内滑动对支撑板6进行支撑限位，使得支撑板6受到作用力而在空腔内部运动时不会发生晃动且运动稳定性更好。

支撑板6的右侧面固定有弹簧7，安装板5内部空腔的内侧壁与弹簧7同侧的位置还安装有行程开关11，支撑板6远离弹簧7的一侧面固定有连接杆8，连接杆8穿过通孔9延伸出安装板5，弹簧7和连接杆8的数量均为若干个(见图1和图4)；利用多个弹簧7同步受到作用力进行缓冲，缓冲效果好，利用多个连接杆8来连接缓冲板10和支撑板6，使得两者之间连接稳定。

通孔9开设在安装板5上且与空腔相连通，通孔9的内侧壁粘接有橡胶密封圈21，连接杆8通过橡胶密封圈21与通孔9的内侧壁贴合(见图1和图4)；利用橡胶密封圈21的设置使得通孔9内壁与连接杆8之间密封性良好，有效避免连接杆8运动时水进入到空腔内部的问题，防水效果好。

连接杆8远离支撑板6的一端固定有缓冲板10，框架2上左侧的安装板5右侧面固定有安装盒12，安装盒12的内部设置有mcu处理器13、信息储存模块14和定位模块15，mcu处理器13上设置有信号转换模块16和信号传输模块22，mcu处理器13与信号传输模块22之间双向通信连接，信号传输模块22与水下无人器主体1之间电性连接，mcu处理器13的输出端与信息储存模块14的输入端电性连接，mcu处理器13的输入端与信号转换模块16的输出端电性连接，信号转换模块16的输入端与定位模块15的输出端和行程开关11的输出端信号连接，框架2上表面的左侧以及左侧面分别安装有照明灯17和摄像机18，照明灯17的输入端与mcu处理器13的输出端电性连接，摄像机18的输出端与mcu处理器13的输入端电性连接。

在使用时，利用水下无人器主体1在水下行走，利用照明灯17照亮空间环境，利用摄像机18拍摄水下环境，当水下无人器主体1触碰到障碍物时缓冲板10首先与障碍物接触，进而使得缓冲板10通过连接杆8带动支撑板6运动并挤压弹簧7收缩，当支撑板6与行程开关11接触时会通过行程开关11发送信号给信号转换模块16进行转换信号并发送给mcu处理器13，mcu处理器13将信号通过信号传输模块22发送给水下无人器主体1，进而使得水下无人器主体1控制其内部的蜗轮驱动机构反向转动，从而使得水下无人器主体1能够远离障碍物，此时弹簧7的反向作用力作用在支撑板6上，进而通过连接杆8带动缓冲板10恢复原位以待下一次的障碍物触碰，同时利用定位模块15对障碍物所在位置进行精准定位并将位置信息储存在信息储存模块14内部，同时摄像机18拍摄到的水下环境信息以及障碍物图片也会储存在信息储存模块14内部。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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