一种框架式探察水下机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是涉及一种框架式探察水下机器人。

背景技术：

随着人们对水下环境越来越重视，但是水下的环境险恶复杂多变，且人的潜水深度有限，所以开发水下机器人对探索水下环境，勘察水下珊瑚礁，保护水下环境有着重要意义。

但是，现有的小型框架式水下机器人(rov)整体结构比较松散，不够稳固；整体防水性不够好，容易进水；整体结构相对比较大，在水下探察时更容易被磕碰或者被水草、塑料袋缠住等问题。

针对现有技术中小型框架式水下机器人整体结构比较松散，不够稳固，整体防水性不够好，容易进水，整体结构相对比较大，易缠住的技术问题，需要提供一种整体为密封防水结构，结构小巧轻便，易拆装，方便重复调试与维修，耐压性好，更好观察的框架式探察水下机器人，旨在解决所述问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型实施例的目的在于提供一种框架式探察水下机器人，前后采用弧形结构，整体体积更小，采用铝合金框架连接，使得整体连接更为牢固；密封舱为一体铝合金密封舱，使得密封性更好，拆装调试也更方便，耐压性好，以解决所述背景技术中的问题。

为实现所述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种框架式探察水下机器人，包括主体连接框架、推进器动力组、密封控制舱和平衡浮力模块，其特征在于，所述推进器动力组对称安装在主体连接框架上，密封控制舱通过连接架安装在主体连接框架的中间，平衡浮力模块安装在密封控制舱的下方；

所述推进器动力组包括前推进器、后推进器和上推进器，前推进器和后推进器组成机器人水平方向的运动动力组；上推进器组成机器人垂直方向的动力组。

作为本实用新型进一步的方案，所述主体连接框架包括底部连接板、左侧连接架、右侧连接架、顶部连接板和框架连接块；所述左侧连接架和右侧连接架通过框架连接块安装在底部连接板的左右两侧及顶部连接板的左右两侧；左侧连接架和右侧连接架的底部通过框架连接块分别安装在底部连接板的左右两侧，所述左侧连接架和右侧连接架上方通过框架连接块分别安装在顶部连接板的左右两侧，每个框架连接块均有四个螺纹孔。

作为本实用新型进一步的方案，所述主体连接框架还包括密封舱支撑杆、密封舱固定下架和密封舱固定上架，所述密封舱支撑杆、密封舱固定下架和密封舱固定上架数量均为2个，密封舱固定下架和密封舱固定上架中间为半圆弧，所述密封控制舱夹持在密封舱固定下架和密封舱固定上架之间，密封舱固定上架端面安装在所述顶部连接板的背面，密封舱固定下架通过密封舱支撑杆固定连接在所述底部连接板上。

作为本实用新型进一步的方案，所述前推进器、后推进器和上推进器的数量均为两个，且均通过推进器固定杆安装在推进器固定板上，上推进器安装在所述左侧连接架和右侧连接架的内壁上方。

作为本实用新型进一步的方案，所述密封控制舱包括铝合金密封舱体、透明半圆球罩、端盖固定环、密封舱舱盖、密封舱穿线螺丝、密封舱螺丝堵头和深度传感器，所述透明半圆球罩通过端盖固定环固定在铝合金密封舱体的前端，密封舱舱盖固定在铝合金密封舱体的后端，深度传感器固定在密封舱舱盖的孔上；所述铝合金密封舱体固定在所述密封舱固定下架和密封舱固定上架的半圆弧中间，所述密封舱穿线螺丝和密封舱螺丝堵头固定在密封舱舱盖的孔上。

作为本实用新型进一步的方案，所述密封控制舱还包括控制器和摄像头；所述控制器和摄像头均安装在铝合金密封舱体内部，推进器均与控制器电性连接。

作为本实用新型进一步的方案，平衡浮力模块包括浮体壳罩、sbf浮力材料块和配重铅块，所述sbf浮力材料块通过浮体壳罩固定在所述主体连接框架的上面，配重铅块安装在所述主体连接框架的下面。

作为本实用新型进一步的方案，还包括深水补光灯和补光灯固定夹，深水补光灯和补光灯固定夹数量均为两个，深水补光灯通过补光灯固定夹固定在所述左侧连接架的弧形前端上。

作为本实用新型进一步的方案，所述深水补光灯与控制器为电性连接。

综上所述，本实用新型实施例与现有技术相比具有以下有益效果：

本实用新型的框架式探察水下机器人，整体为密封防水结构，结构小巧轻便，易拆装，方便重复调试与维修。在水下不动时，整体会保持一个比较静止的状态，通过微调上推进器使机器人保持稳定状态；下潜过程中通过控制上推进器，将水往上推，同时微调前推进器、后推进器机器人能够稳定下潜。左旋转与右旋转时通过控制左右不同的桨叶的旋转快慢，进而调整左右不同的推力大小，实现差速旋转。在水下勘察中，机器人缓慢稳定前进，通过调整摄像头舵机，可以实现摄像头上下摆动，更好观察。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的框架式探察水下机器人的主结构的整体示意图。

图2为本实用新型实施例提供的框架式探察水下机器人的主结构的整体结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的框架式探察水下机器人的后侧结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的框架式探察水下机器人的仰视结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—主体连接框架11—底部连接板12—左侧连接架

13—右侧连接架14—顶部连接板15—密封舱支撑杆

16—密封舱固定下架17—密封舱固定上架18—框架连接块

30—推进器动力组31—前推进器32—后推进器

33—上推进器34—推进器固定板35—推进器固定杆

50—密封控制舱51—铝合金密封舱体52—透明半圆球罩

53—端盖固定环54—密封舱舱盖55—密封舱穿线螺丝

56—密封舱螺丝堵头56—深度传感器70—平衡浮力模块

71—浮体壳罩72—sbf浮力材料块73—配重铅块

81—深水补光灯82—补光灯固定夹。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。

实施例1

参见图1～图4，本实用新型实施例提供了一种框架式探察水下机器人，包括主体连接框架10、推进器动力组30、密封控制舱50和平衡浮力模块70；所述推进器动力组30包含的推进器数量为6个，对称安装在主体连接框架10上；所述密封控制舱50通过连接架安装在主体连接框架10的中间，平衡浮力模块70安装在密封控制舱50的下方。

本实施例中，如图1～图4所示，所述主体连接框架10包括底部连接板11、左侧连接架12、右侧连接架13、顶部连接板14和框架连接块18；所述左侧连接架12和右侧连接架13的底部通过框架连接块18分别安装在底部连接板11的左右两侧，所述左侧连接架12和右侧连接架13上方通过框架连接块18分别安装在顶部连接板14的左右两侧；每个框架连接块18均有四个螺纹孔，这使得连接部分十分稳固。

本实施例中，如图1～图4所示，所述主体连接框架10还包括密封舱支撑杆15、密封舱固定下架16和密封舱固定上架17，所述密封舱支撑杆15、密封舱固定下架16和密封舱固定上架17数量均为2个，密封舱固定下架16和密封舱固定上架17中间为半圆弧，两个一起夹住所述密封控制舱50，密封舱固定上架17端面安装在所述顶部连接板14的背面，密封舱固定下架16通过密封舱支撑杆15固定连接在所述底部连接板11上。

本实施例中，如图1～图4所示，所述推进器动力组30包括前推进器31、后推进器32、上推进器33、推进器固定板34和推进器固定杆35，所述前推进器31、后推进器32和上推进器33数量均为两个，且均通过推进器固定杆35安装在推进器固定板34上，前推进器31和后推进器32分别安装在所述底部连接板11的前后两侧，作为机器人水平方向的运动动力组；上推进器33安装在所述左侧连接架12和右侧连接架13的内壁上方，作为机器人垂直方向的动力组。所述推进器均与控制器电性连接。

本实施例中，如图1～图4所示，所述密封控制舱50包括铝合金密封舱体51、透明半圆球罩52、端盖固定环53、密封舱舱盖54、密封舱穿线螺丝55、密封舱螺丝堵头56和深度传感器57，所述铝合金密封舱体51固定在所述密封舱固定下架16和密封舱固定上架17的半圆弧中间；所述透明半圆球罩52通过端盖固定环53固定在铝合金密封舱体51的前端，密封舱舱盖54固定在铝合金密封舱体51的后端，所述密封舱穿线螺丝55、密封舱螺丝堵头56和深度传感器57固定在密封舱舱盖54的孔上；

本实施例中，如图1～图4所示，所述平衡浮力模块70包括浮体壳罩71、sbf浮力材料块72和配重铅块73，所述sbf浮力材料块72通过浮体壳罩71固定在所述主体连接框架10的上面，增大机器人的浮力，以免机器人下沉；所述配重铅块73安装在所述主体连接框架10的下面，调整整个机器人重量平衡。

实施例2

如实施例1所述的框架式探察水下机器人，包括主体连接框架10、推进器动力组30、密封控制舱50和平衡浮力模块70；所述推进器动力组30包含的推进器数量为6个，对称安装在主体连接框架10上；所述密封控制舱50通过连接架安装在主体连接框架10的中间，平衡浮力模块70安装在密封控制舱50的下方。

在本实用新型实施例中，所述密封控制舱50还包括控制器和摄像头；所述控制器和摄像头均安装在铝合金密封舱体51内部，密封控制舱50还包括的其他控制元件也是安装在铝合金密封舱体51内部。所有电器之间均为电性连接。

本实施例中，如图1～图4所示，所述机器人还包括深水补光灯81和补光灯固定夹82，所述深水补光灯81和补光灯固定夹82数量均为两个，深水补光灯81通过补光灯固定夹82固定在所述左侧连接架12的弧形前端上。所述深水补光灯81与控制器为电性连接。

具体地，本实用新型的框架式探察水下机器人，整体为密封防水结构，结构小巧轻便，易拆装，方便重复调试与维修。在水下不动时，整体会保持一个比较静止的状态，通过微调上推进器33使机器人保持稳定状态；下潜过程中通过控制上推进器33，将水往上推，同时微调前推进器31、后推进器32机器人能够稳定下潜。左旋转与右旋转时通过控制左右不同的桨叶的旋转快慢，进而调整左右不同的推力大小，实现差速旋转。在水下勘察中，机器人缓慢稳定前进，通过调整摄像头舵机，可以实现摄像头上下摆动，更好观察。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理，仅是本实用新型的优选实施方式。本实用新型的保护范围并不仅局限于所述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

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