一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构的制作方法

本实用新型涉及机器人运动结构领域，具体是一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

目前，针对各种复杂地形的机器人运动结构并不多，基本都是以轮式或多足运动结构为主，但轮式和多足机器人运动机构最大的缺陷在于其体积是固定的，很难在不同大小的复杂空间内实现运动，因此，本实用新型提出一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构来解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的实施例目的在于提供一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，包括第一支撑板和第四支撑板，所述第四支撑板通过第一连接螺栓铰接安装于第一支撑板上，第一支撑板上转动安装有第一驱动齿轮,第四支撑板上转动安装有从动齿轮，第一驱动齿轮与从动齿轮啮合，第四支撑板上转动安装有第二驱动齿轮以及通过两个定位转轴分别铰接安装有带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂，带齿主动动力臂带齿牙的一端与第二驱动齿轮以及带齿轮从动动力臂均啮合，带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均通过第二连接螺栓铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均铰接安装有二级从动动力臂。

在一种可选方案中：所述第一支撑板上对称设有两个分别与两根二级从动动力臂铰接的连接转轴,第四支撑板远离第一支撑板的端部设有用于防止带齿主动动力臂被冲撞而损坏的防撞块。

在一种可选方案中：所述第一支撑板上通过多根第一隔离柱盖设有第二支撑板,第四支撑板通过多根第二隔离柱盖设有第三支撑板。

在一种可选方案中：所述第二支撑板上通过第一固定支架固定安装有转向舵机,转向舵机的输出轴与第一驱动齿轮相连接,第四支撑板上通过第二固定支架固定安装有直行舵机,直行舵机的输出轴与第二驱动齿轮相连接。

在一种可选方案中：两根所述一级从动动力臂之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂中部交接处穿设有定位螺栓。

相较于现有技术，本实用新型实施例的有益效果如下：

1、该结构设置合理，采用双舵机进行驱动进而使得机器人能够实现类似于蠕虫高度自由爬行运动，以适用于大小不同的复杂空间运动需求，可用于探测、侦查、灾后救援等各种不同的领域，非常具有实用性。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例的爆炸图。

图2为本实用新型第一实施例中多个运动关节的连接示意图。

附图标记注释：101-第一固定支架、102-转向舵机、103-第一支撑板、104-连接转轴、105-第一驱动齿轮、106-第二支撑板、107-第一隔离柱、201-第三支撑板、202-第一连接螺栓、203-第二隔离柱、204-第二驱动齿轮、205-定位转轴、206-从动齿轮、207-防撞块、208-第四支撑板、209-直行舵机、210-第二固定支架、301-带齿主动动力臂、302-带齿轮从动动力臂、303-第二连接螺栓、304-一级从动动力臂、305-定位螺栓、306-二级从动动力臂。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

请参阅图1和图2，本实用新型实施例中，一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，包括第一支撑板103和第四支撑板208，所述第四支撑板208通过第一连接螺栓202铰接安装于第一支撑板103上，第一支撑板103上通过多根第一隔离柱107盖设有第二支撑板106,第四支撑板208通过多根第二隔离柱203盖设有第三支撑板201,第一支撑板103上转动安装有第一驱动齿轮105,第四支撑板208上转动安装有从动齿轮206，第一驱动齿轮105与从动齿轮206啮合，第二支撑板106上通过第一固定支架101固定安装有转向舵机102,转向舵机102的输出轴与第一驱动齿轮105相连接。

第四支撑板208上转动安装有第二驱动齿轮204以及通过两个定位转轴205分别铰接安装有带齿主动动力臂301和带齿轮从动动力臂302，所述带齿主动动力臂301带齿牙的一端与第二驱动齿轮204以及带齿轮从动动力臂302均啮合，带齿轮从动动力臂302与第二驱动齿轮204之间无连接关系，第四支撑板208上通过第二固定支架210固定安装有直行舵机209,直行舵机209的输出轴与第二驱动齿轮204相连接，带齿主动动力臂301和带齿轮从动动力臂302远离第二驱动齿轮204的一端均通过第二连接螺栓303铰接安装有一级从动动力臂304，两根一级从动动力臂304之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂304中部交接处穿设有定位螺栓305，以使得两根一级从动动力臂304彼此之间为铰接状态，两根一级从动动力臂304远离第二驱动齿轮204的一端均铰接安装有二级从动动力臂306。

该运动结构由多个上述运动关节组成，二级从动动力臂306远离一级从动动力臂304的一端用于连接下个运动关节，第一支撑板103上对称设有两个分别与两根二级从动动力臂306铰接的连接转轴104。

进一步的，第四支撑板208远离第一支撑板103的端部设有用于防止带齿主动动力臂301被冲撞而损坏的防撞块207。

在使用时，该结构单个运动关节采用转向舵机102和直行舵机209两组舵机记性驱动，通过转向舵机102带动该结构单个运动关节进行转向，通过直行舵机209带动该结构动力臂张开或收合即带动该结构前后移动，二者结合，根据实际复杂地形中的运动需求，多个运动关节有序进行转向，动力臂根据运动空间大小张合动力臂宽度，从而让机器人能够在不同大小的复杂空间内进行类似于蠕虫的运动方式，即可使机器人实现高度自由爬行运动，可用于探测、侦查、灾后救援等各种不同的领域。

本实用新型的工作原理是：本实用新型在使用时，该结构单个运动关节采用转向舵机102和直行舵机209两组舵机记性驱动，通过转向舵机102带动该结构单个运动关节进行转向，通过直行舵机209带动该结构动力臂张开或收合即带动该结构前后移动，二者结合，根据实际复杂地形中的运动需求，多个运动关节有序进行转向，动力臂根据运动空间大小张合动力臂宽度，从而让机器人能够在不同大小的复杂空间内进行类似于蠕虫的运动方式，即可使机器人实现高度自由爬行运动，可用于探测、侦查、灾后救援等各种不同的领域。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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