一种AGV浮动底盘装置的制作方法

本实用新型属于agv料车技术领域，具体涉及一种浮动底盘。

背景技术：

agv自动引导车(automatedguidedvehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，agv自动引导车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的agv车的底盘脚轮通常固定不动，靠驱动轮上面的的减震机构来适应地面的凹凸不平，这种在驱动轮上加弹簧减震的方式，上下移动范围较小，在实施工厂环境路面较不平整的情况下，上述驱动方式容易出现驱动轮悬空导致agv车无法移动的问题。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术中agv车在路面较不平整的情况下容易出现驱动轮悬空导致agv车无法移动的技术问题，目的在于提供一种agv浮动底盘装置。

一种agv浮动底盘装置，包括两个驱动机构，两个所述驱动机构分别驱动一个驱动轮，两个所述驱动机构呈卧式相背设置，两个所述驱动轮分别位于左右两侧边；

两个所述驱动机构之间设有一用于与agv车固定的驱动支架，每个所述驱动机构的前后侧壁分别通过摆杆连接所述驱动支架；

所述摆杆的左右两端分别与所述驱动机构、所述驱动支架转动连接。

本实用新型的左右两个驱动机构由于设置了摆杆，每个驱动机构相对于驱动支架可以独立做上下浮动运动。本实用新型使用时，将agv车的框架于驱动支架固定，在agv车运到过程中，若发生路面凹凸不平时，通过本实用新型的摆杆带动驱动机构上下运动，进而带动驱动轮上下运动进行平衡，实现agv车在运行时始终保持两个驱动轮与地面接触并始终着地，因此不会出现一个驱动轮悬空现象，避免了因路面不平整导致agv车无法移动的问题。

所述驱动机构包括驱动电机、倒u字型电机安装板，所述电机安装板的横段与所述驱动电机的端盖固定，所述电机安装板的两个竖段位于前后两侧且朝向内侧的所述驱动支架，所述电机安装板的每个竖段分别通过至少一个所述摆杆与所述驱动支架连接；

所述驱动电机的电机轴穿过所述电机安装板后与外侧的所述驱动轮固定。

所述电机安装板的每个竖段上均设有第一摆杆轴，所述驱动支架上设有第二摆杆轴，所述第一摆杆轴的轴向和所述第二摆杆轴的轴向均为横向；

所述摆杆的一端设置在所述第一摆杆轴上并与所述第一摆杆轴转动连接，所述摆杆的另一端设置在所述第二摆杆轴上并与所述第二摆杆轴转动连接。

优选的，所述电机安装板的每个竖段分别通过两个所述摆杆与所述驱动支架连接，同侧的两个所述摆杆呈上下设置。

所述驱动支架采用倒u字型的支架，所述驱动支架的两个竖段位于前后两侧，所述驱动支架的横段位于顶部且用于与agv车固定；

所述驱动支架的竖段外壁与同侧的所述摆杆连接。

所述驱动支架的两个竖段之间固定两个支轴，每个所述支轴的轴向为横向，两个所述支轴呈左右设置，每个所述支轴的前后两端分别竖向设置有一个导杆，所述导杆外套设有压力弹簧；

与同一个所述驱动机构连接的前后两个摆杆之间固定有连杆，两个所述驱动机构对应的两个所述连杆呈左右设置；

所述导杆的底部挖设有倒u字型槽口，所述槽口的底部敞开，左侧的所述导杆底部的槽口卡设在左侧的所述连杆上，右侧的所述导杆底部的槽口卡设在右侧的所述连杆上。在agv车运到过程中，若发生震动时，通过四个压力弹簧的作用进行消除。

所述导杆上下两端还分别套设有一个平衡垫片，上方的所述平衡垫片位于所述压力弹簧与所述支轴之间，下方的所述平衡垫片位于所述压力弹簧与所述连杆之间。

所述驱动支架的下方固定一磁道读写头，位于所述磁道读写头的感应端前方的所述驱动支架设有感应槽。磁道读写头用于感应地面的磁条，磁道读写头的感应端前方应无遮挡物，因此设置感应槽后，以避免遮挡感应端。

所述驱动支架和所述磁道读写头的外壳之间设有四个尼龙棒，四个所述尼龙棒位于四个角部设置，所述驱动支架与所述尼龙棒的上方固定，所述磁道读写头与所述尼龙棒的下方固定。

所述驱动支架的下方还固定一加强筋，所述加强筋呈前后方向设置在所述磁道读写头上方，所述加强筋与所述磁道读写头具有一定距离设置。当agv车运到过程中，若发生震动时，通过尼龙棒和加强筋可以进一步缓冲对于磁道读写头的震动。

本实用新型的积极进步效果在于：本实用新型的一种agv浮动底盘装置应用于agv车在环境路面较不平整的情况下，解决了因路面不平造成的驱动轮悬空问题，大大提高了运行效率，且本实用新型具有结构紧凑、安装方便和运行稳定性强等显著特点。

附图说明

图1为本实用新型的一侧立体图；

图2为本实用新型的另一侧立体图；

图3为本实用新型的一种主视图；

图4为图3的a-a剖视图；

图5为图3的b-b剖视图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示进一步阐述本实用新型。

参照图1至图5，一种agv浮动底盘装置，包括两个驱动机构，两个驱动机构分别驱动一个驱动轮1，两个驱动机构呈卧式相背设置，两个驱动轮1分别位于左右两侧边。两个驱动机构之间设有用于与agv车固定的驱动支架4，每个驱动机构的前后侧壁分别通过摆杆5连接驱动支架4。摆杆5的左右两端分别与驱动机构、驱动支架4转动连接。

驱动机构包括减速机及驱动电机2、倒u字型电机安装板3，两个驱动电机2呈卧式相背设置，两个驱动电机2的电机轴均穿过电机安装板3后与外侧的驱动轮1固定。电机安装板3的横段与驱动电机2的端盖固定，电机安装板3的两个竖段位于前后两侧且朝向内侧的驱动支架4，电机安装板3的每个竖段分别通过至少一个摆杆5与驱动支架4连接。优选的，电机安装板3的每个竖段分别通过两个摆杆5与驱动支架4连接，同侧的两个摆杆5呈上下设置。电机安装板3的每个竖段上均设有第一摆杆轴，驱动支架4上设有第二摆杆轴，第一摆杆轴的轴向和第二摆杆轴的轴向均为横向；摆杆5的一端设置在第一摆杆轴上并与第一摆杆轴转动连接，摆杆5的另一端设置在第二摆杆轴上并与第二摆杆轴转动连接。在固定时，摆杆5可以通过垫片及内六角螺钉固定在第一摆杆轴或第二摆杆轴上，实现转动连接。

驱动支架4采用倒u字型的支架，驱动支架4的两个竖段位于前后两侧，驱动支架4的横段位于顶部且用于与agv车固定；驱动支架4的竖段外壁与同侧的摆杆5连接。

驱动支架4的两个竖段之间固定两个支轴61，每个支轴61的轴向为横向，两个支轴61呈左右设置，每个支轴61的前后两端分别竖向设置有一个导杆62，导杆62外套设有压力弹簧63。具体设置时，可以在每个导杆62的顶部设通孔，支轴61穿过通孔后与驱动支架4固定即可。在两个导杆62之间的支轴61上可以套设有间隔套，

以便隔开两个导杆62。与同一个驱动机构连接的前后两个摆杆5之间固定有连杆64，两个驱动机构对应的两个连杆64呈左右设置。如图1中所示，一个驱动机构对应前后有四个摆杆5，分别为上下设置，则连杆64与最下方的前后两个摆杆5固定。导杆62的底部挖设有倒u字型槽口，槽口的底部敞开，左侧的导杆62底部的槽口卡设在左侧的连杆64上，右侧的导杆62底部的槽口卡设在右侧的连杆64上。导杆62上下两端还分别套设有一个平衡垫片65，上方的平衡垫片位于压力弹簧63与支轴61之间，下方的平衡垫片位于压力弹簧63与连杆64之间。

驱动支架4的下方固定磁道读写头7，位于磁道读写头7的感应端前方的驱动支架4设有感应槽。磁道读写头7用于感应地面的磁条，磁道读写头7的感应端前方应无遮挡物，因此设置感应槽后，以避免遮挡感应端。驱动支架4和磁道读写头7的外壳之间设有四个尼龙棒，四个尼龙棒位于四个角部设置，驱动支架4与尼龙棒的上方固定，磁道读写头7与尼龙棒的下方固定。固定时，可以采用内六角螺钉固定。

驱动支架4的下方还固定加强筋8，加强筋8呈前后方向设置在磁道读写头7上方，加强筋8与磁道读写头7具有一定距离设置。

本实用新型的左右两个驱动机构由于设置了摆杆5，每个驱动机构相对于驱动支架4可以独立做上下浮动运动。本实用新型使用时，将agv车的框架于驱动支架4固定，在agv车运到过程中，若发生路面凹凸不平时，通过本实用新型的摆杆5带动驱动机构上下运动，进而带动驱动轮1上下运动进行平衡，实现agv车在运行时始终保持两个驱动轮1与地面接触并始终着地；当agv车运到过程中，若发生震动时，通过四个压力弹簧63的作用进行消除。通过尼龙棒和加强筋8可以进一步缓冲对于磁道读写头7的震动。因此本实用新型不会出现一个驱动轮1悬空现象，避免了因路面不平整导致agv车无法移动的问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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