基于差速驱动的物料运输移动平台的制作方法

本实用新型涉及agv车辆技术领域,尤其涉及一种基于基于差速驱动的物料运输移动平台。

背景技术：

随着人工智能、自动化无人技术的兴起，在物流货物搬运行业也得到了广泛的使用。现有技术中，agv(automatedguidedvehicle)技术应运而生，通过agv技术实现了机器自动化完成货物的搬运工作，从而替代人工搬运，提高了工作效率，降低了成本。

现有技术中的差速驱动的agv车辆，多为4轮或6轮结构，其中，6轮结构的agv车辆中有两个轮子为驱动轮，驱动轮一般安装在车体中间位置，前部安装有两个前被动轮、后部安装有两个后被动轮，前被动轮、后被动轮一般采用万向轮，驱动轮一般采用弹簧减震的方式，存在的缺点是：这样会造成agv在负载与空载状态下弹簧的压缩长度不同，使空载状态下驱动轮与被动轮的轮面不平，出现翘头或翘尾的现象；负载状态下在遇到较差的路面情况时，会出现打滑的问题。

技术实现要素：

本实用新型就是为了解决现有技术存在的上述问题，提供一种基于差速驱动的物料运输移动平台；本实用新型包括车体底盘、驱动轮、前被动轮、两个后被动轮、驱动器、侧部连杆轴、驱动轮摇杆梁，在平整的地面条件下，中间的驱动轮可以很好地与地面保持接触，并驱动车体的运行，当地面出现不平整的情况时，可以通过摇杆梁机构的摆动，保证驱动轮与地面的有效接触，避免出现车体打滑的现象。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种基于差速驱动的物料运输移动平台，包括车体底盘、两个驱动轮、两个前被动轮、两个后被动轮、驱动器，两个驱动轮安装在车体底盘中间位置左右两侧，两个前被动轮安装在车体底盘前部左右两侧位置、两个后被动轮安装在车体底盘后部左右两侧位置，还包括设于车体底盘左右两侧的侧部连杆轴、驱动轮摇杆梁，所述前被动轮与驱动轮摇杆梁的前部连接，驱动轮与驱动轮摇杆梁的后部连接，驱动轮摇杆梁与侧部连杆轴连接，侧部连杆轴与车体底盘侧部连接，所述驱动轮摇杆梁绕着侧部连杆轴摆动设定的角度，驱动器固定在车体底盘的左侧或者右侧，驱动器控制驱动轮的转动。

还包括设于车体底盘后部的尾部连杆轴、辅助轮摇杆梁，所述两个后被动轮分别与辅助轮摇杆梁的左右两侧的端部连接，辅助轮摇杆梁通过尾部连杆轴与车体底盘尾部连接，所述辅助轮摇杆可梁绕着尾部连杆轴摆动设定的角度。

当遇到较差的路面条件时，通过驱动轮摇杆梁及辅助轮摇杆梁的摆动、调节，保证驱动轮与地面的有效接触，避免出现驱动轮打滑的现象，提高agv运行的稳定性。

所述驱动轮摇杆梁包括驱动轮连杆，驱动轮连杆设有轴向连接孔，轴向连接孔内设有轴承及衬套，驱动轮连杆通过轴承及衬套套装在侧部连杆轴上。

所述轴承采用推力球轴承，所述衬套为自润滑衬套，驱动轮连杆通过螺钉与侧部连杆轴连接固定。

所述驱动轮包括驱动源、减速机、单轮，所述单轮通过单轮紧固螺钉与减速机连接固定；驱动轮摇杆梁在驱动轮连杆后部设有通孔，减速机通过螺钉或焊接方式固定在驱动轮连杆位置，驱动源通过驱动源紧固螺钉与减速机连接固定。

所述辅助轮摇杆梁包括辅助轮连杆，辅助轮连杆中间的轴向连接孔内设有轴承及衬套，辅助轮摇杆梁通过轴承及衬套套装在尾部连杆轴上。

所述轴承采用推力球轴承，所述衬套为自润滑衬套，驱动轮连杆通过螺钉与侧部连杆轴连接固定，辅助轮连杆通过螺钉与侧部连杆轴连接固定。

所述前被动轮、后被动轮为万向轮。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型的基于差速驱动的物料运输移动平台，在车体底盘两侧的连杆轴安装有驱动轮摇杆梁，尾部连杆轴上安装有辅助轮摇杆梁，驱动轮摇杆梁与辅助轮摇杆梁分别可绕连杆轴旋转，在遇到较差的路面情况时，可以通过摇杆梁的摆动调整，保证agv叉车行驶过程中，驱动轮与地面的有效接触，避免出现驱动轮打滑的现象，提高了小车运行的稳定性。同时，本实用新型中设置的驱动轮摇杆梁、辅助轮摇杆梁机构，可减轻车体在路面上行驶的颠簸震动，并增加车体内部零部件的使用寿命。

2.本实用新型通过将衬套、推力球轴承安装于驱动轮连杆的中间轴孔内及辅助轮连杆的中间轴孔内，并与固定于车体底盘主体上的相应的连杆轴实现配合，通过衬套及两个推力球轴承实现摇杆梁与连杆轴的轴向及径向限位，保证运转的可靠和平稳。衬套为自润滑衬套，摩擦阻力小，无需通过润滑油可进行润滑，保证驱动轮摇杆梁、辅助轮摇杆梁与相应的连杆轴的旋转动作的畅通。

3.用于驱动轮包括驱动源、减速机、单轮，当驱动器下发指令给驱动源进行旋转时，驱动源通过减速机的减速增扭后带动单轮旋转；所述的驱动源与驱动器电连接，通过驱动器能够方便可靠地控制驱动源的转动速度等参数，保证运行的可靠性和平稳性。

附图说明

图1为本实用新型中agv小车在遇到较差的路面情况下的示意图；

图2为本实用新型agv小车的轴测视图的结构示意图；

图3为本使用新型agv小车的底部视图的结构示意图；

图4为本实用新型驱动轮摇杆梁结构组合及与车体底盘连接方式示意图；

图5为本实用新型辅助轮摇杆梁结构组成及与车体底盘连接方式示意图；

图6为本实用新型的驱动轮结构组成示意图；

图7为辅助轮连杆与后被动轮连接结构示意图。

图中，1、车体底盘；2、驱动轮摇杆梁；3、辅助轮摇杆梁；5、驱动轮；6、驱动器；7、紧固螺钉；8、垫片；9、挡圈；10、轴承；11、衬套；12、连杆轴；13、驱动源；14、驱动轮连杆；15、减速机；16、单轮；17、驱动源紧固螺钉；18、单轮紧固螺钉；19、辅助轮连杆；41、前被动轮；42、后被动轮；121、侧部连杆轴；122、尾部连杆轴。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中的“相连”“连接”应作广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接连接，也可以是通过中间部件间接连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。实施例一

结合图1至图7，一种基于差速驱动的物料运输移动平台，包括车体底盘1、两个驱动轮5、两个前被动轮41、两个后被动轮42、驱动器，两个驱动轮安装在车体底盘1中间位置左右两侧，两个前被动轮安装在车体底盘1前部左右两侧位置、两个后被动轮安装在车体底盘1后部左右两侧位置，还包括设于车体底盘1左右两侧的侧部连杆轴121、驱动轮摇杆梁2，所述前被动轮与驱动轮摇杆梁2的前部连接，驱动轮与驱动轮摇杆梁2的后部连接，驱动轮摇杆梁2与侧部连杆轴121连接，侧部连杆轴121与车体底盘1侧部连接，所述驱动轮摇杆梁2绕着侧部连杆轴121摆动设定的角度，驱动器6固定在车体底盘1的左侧或者右侧，驱动器6控制驱动轮5的转动。当遇到较差的路面条件时，通过驱动轮摇杆梁2的摆动、调节，保证驱动轮于地面的有效接触，避免出现驱动轮打滑的现象，提高agv运行的稳定性。

还包括设于车体底盘1后部的尾部连杆轴122、辅助轮摇杆梁3，所述两个后被动轮分别与辅助轮摇杆梁3的左右两侧的端部连接，辅助轮摇杆梁3通过尾部连杆轴122与车体底盘1尾部连接，所述辅助轮摇杆梁3绕着尾部连杆轴122摆动设定的角度。当遇到较差的路面条件时，通过驱动轮摇杆梁2及辅助轮摇杆梁3的摆动、调节，保证驱动轮于地面的有效接触，避免出现驱动轮打滑的现象，提高agv运行的稳定性。

所述前被动轮41、两个后被动轮42为万向轮。

所述轴承10采用推力球轴承。

所述驱动轮摇杆梁2包括驱动轮连杆14，驱动轮连杆14设有轴向连接孔，轴向连接孔的两侧分别设有两个轴承10。轴承10采用推力球轴承，在两个轴承10的内侧轴向连接孔内设置衬套11，通过衬套11对驱动轮连杆进行径向的限位，通过两个轴承10对驱动轮连杆进行轴向的限位，保证驱动轮连杆与驱动轮连杆轴配合的可靠和稳定，在衬套11的外侧设置挡圈9、螺钉7及垫片8，驱动轮连杆14通过挡圈9、螺钉7及垫片8与侧部连杆轴12连接固定。所述衬套11为自润滑衬套。通过将衬套、推力球轴承安装于驱动轮连杆的中间轴孔内，并与固定于车体底盘主体上的连杆轴实现配合，衬套为自润滑衬套，摩擦阻力小，无需通过润滑油可进行润滑，保证驱动轮摇杆梁与连杆轴的旋转动作的畅通。

所述驱动轮5包括驱动源13、减速机15、单轮16，所述单轮16通过单轮紧固螺钉18与减速机15连接固定；驱动轮摇杆梁2在驱动轮连杆14后部设有通孔，减速机15通过螺钉或焊接方式固定在驱动轮连杆14位置，驱动源通过驱动源紧固螺钉17与减速机15连接固定。当驱动器6下发指令给驱动源13进行旋转时，驱动源通过减速机15的减速增扭后带动单轮16旋转；所述的驱动源与驱动器电连接，通过驱动器可实现对驱动源的转动方向、转速、转动圈数等参数的控制。

所述辅助轮摇杆梁3包括辅助轮连杆19，辅助轮连杆19中间的轴向连接孔两侧分别设有两个轴承10。轴承10采用推力球轴承，在两个轴承10的内侧轴向连接孔内设置衬套11，通过衬套11辅助轮连杆进行径向的限位，通过两个轴承10对辅助轮连杆进行轴向的限位，从而保证辅助轮连杆与辅助轮连杆轴配合的稳定喝可靠，在衬套11的外侧设置挡圈9、螺钉7及垫片8，辅助轮连杆19通过挡圈9、螺钉7及垫片8与尾部连杆轴122连接固定。本实用新型的衬套、推力球轴承安装于辅助轮连杆的中间轴孔内，并与固定于车体底盘主体上的连杆轴实现配合，衬套为自润滑衬套，无需通过润滑油可进行润滑，保证驱动轮摇杆梁与连杆轴的旋转动作的畅通。

所述驱动轮摇杆梁2通过轴承10与侧部连杆轴121连接并绕侧部连杆轴121摆动，辅助轮摇杆梁3通过轴承与尾部连杆轴122连接并绕尾部连杆轴122摆动。

本实用新型的工作原理和使用方法如下：

在agv运行过程中，在遇到坑洼路面时，辅助轮摇杆梁及驱动轮摇杆梁可分别围绕固定在底盘主体上的尾部连杆轴122、侧部连杆轴121摆动、调整，始终保证驱动轮与地面的接触。避免出现驱动轮打滑的现象，提高小车运行的稳定性。

以上所述为本实用新型的优选实施方式，具体实施例的说明仅用于更好的理解本实用新型的思想。对于本技术领域的普通技术人员来说，依照本实用新型原理还可以做出若干改进或者同等替换，这些改进或同等替换也视为落在本实用新型的保护范围。

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